JP6514252B2 - ロボットのデータ設定システム、データ設定方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットのデータ設定システム、データ設定方法及びプログラムに関する。

従来、複数のロボットによって製品の加工を行う製造ラインが利用されている。
このような製造ラインを新規に構築する場合、ロボットと周辺装置とのデータの入出力等が必要となるため、各ロボットを制御するロボット制御装置に対してデータ設定を行う必要がある。
ここで、ロボット制御装置に対するデータ設定とは、例えば、Ｉ／Ｏ領域の割り付け、ツール座標系の設定、ユーザ座標系の設定、ロボットの手首負荷の設定、ユーザアラームの設定、マクロプログラムの設定、ひな型プログラムの入力、及び、必要なコメントの書き込み等が挙げられる。
このデータ設定作業は、一般に、個々のロボット毎に手入力あるいは記憶媒体等によりデータを流し込むことで行われている。
このように複数のロボットに対して設定を行う場合、ロボットの台数が多くなると、その作業に膨大な工数が必要となる。
そこで、特許文献１には、ネットワーク接続された全てのロボットに設定データをコピーする技術が開示されている。

特開２０１５−２３１６５６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、ネットワーク接続された全てのロボットに対する設定データのコピーを管理する必要がある。そのため、ロボットの加工機能の種類（即ち、設定データの種類）が多くなると、設定データのコピーに要する手間が増大することとなる。

本発明は、複数のロボットに対する設定をより容易に行うことを目的とする。

（１）本発明のデータ設定システム（例えば、後述のデータ設定システム１）は、
ロボットを制御する複数の制御装置（例えば、後述の制御装置２０）と、前記制御装置を管理する管理装置（例えば、後述の管理装置３０）とがネットワーク（例えば、後述のネットワーク４０）を介して接続されたデータ設定システムであって、
前記管理装置は、
前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループを設定するデータグループ設定部（例えば、後述のグループ設定部３１ｂ）と、
前記データグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報を送信する設定送信部（例えば、後述の設定送信部３１ｃ）と、
を備え、
前記制御装置は、
前記管理装置から送信された前記設定情報に基づいて、当該制御装置の設定を実行する設定実行部（例えば、後述の設定実行部２１ｃ）を備えることを特徴とする。

（２） （１）のデータ設定システムにおいて、前記設定送信部は、前記データグループにおけるいずれかの前記制御装置に前記設定情報を送信し、
前記制御装置は、
前記管理装置から送信された前記設定情報に基づいて、当該制御装置と同一の前記データグループに属する他の前記制御装置に対して、当該他の前記制御装置の設定を実行するための設定情報を送信する設定指示部（例えば、後述の設定指示部２１ｅ）をさらに備えてもよい。

（３） （１）又は（２）のデータ設定システムにおいて、前記管理装置は、
前記複数の制御装置のうち、製品に対する加工を協働して行う前記ロボットのグループに対応するセルを複数設定するセル設定部（例えば、後述のグループ設定部３１ｂ）をさらに備え、
前記設定送信部は、前記セルそれぞれにおいて同一の機能が設定される前記制御装置のうちのいずれかの前記制御装置に前記設定情報を送信してもよい。

（４） （１）から（３）のデータ設定システムにおいて、前記管理装置は、
前記制御装置における設定の状態を取得し、前記設定送信部から送信された設定情報との一致を確認する設定確認部（例えば、後述のライン管理部３１ｄ）をさらに備えてもよい。

（５） （１）から（４）のデータ設定システムにおいて、前記データグループは、前記ロボットに設定されているアドレス情報に基づいて定められてもよい。

（６） （１）から（５）のデータ設定システムにおいて、前記管理装置は、前記複数の制御装置のうちのいずれかによって構成されてもよい。

（７）また、本発明のデータ設定方法は、
ロボットを制御する複数の制御装置と、前記制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたデータ設定システムにおいて実行されるデータ設定方法であって、
前記管理装置が、
前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループを設定するデータグループ設定ステップと、
前記データグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報を送信する設定送信ステップと、
を実行し、
前記制御装置が、
前記管理装置から送信された前記設定情報に基づいて、当該制御装置の設定を実行する設定実行ステップを実行することを特徴とする。

（８）また、本発明のプログラムは、
ロボットを制御する複数の制御装置と、前記制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたデータ設定システムにおける管理装置を構成するコンピュータに、
前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループを設定するデータグループ設定機能と、
前記データグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報を送信する設定送信機能と、
を実現させることを特徴とする。

（９）また、本発明のプログラムは、
ロボットを制御する複数の制御装置と、前記制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたデータ設定システムにおける制御装置を構成するコンピュータに、
前記管理装置から送信される情報であって、前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報に基づいて、当該制御装置の設定を実行する設定実行機能を実現させることを特徴とする。

本発明によれば、複数のロボットに対する設定をより容易に行うことが可能となる。

本発明の一実施形態に係るデータ設定システムのシステム構成を示す模式図である。 制御装置の構成を示すブロック図である。 管理装置の構成を示すブロック図である。 管理装置が実行するデータ設定処理の流れを説明するフローチャートである。 設定確認処理の流れを説明するフローチャートである。 制御装置が実行する設定伝達処理の流れを説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るデータ設定システム１のシステム構成を示す模式図である。

図１に示すように、データ設定システム１は、ロボット１０−１〜１０−ｎ（ｎは２以上の整数）と、ロボット１０−１〜１０−ｎの制御装置２０−１〜２０−ｎと、管理装置３０とを含んで構成され、制御装置２０−１〜２０−ｎと管理装置３０とは、有線又は無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク４０を介して通信可能に構成されている。なお、ロボット１０−１〜１０−ｎと、制御装置２０−１〜２０−ｎとは、有線又は無線ＬＡＮ等のネットワークあるいはＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の通信ケーブルによって通信可能に構成されている。
以下、ロボット１０−１〜１０−ｎを区別しない場合、単にロボット１０と称し、制御装置２０−１〜２０−ｎを区別しない場合、単に制御装置２０と称する。

ロボット１０は、製造ラインに設置される産業用ロボットであり、スポット溶接、搬送、あるいは、ツールチェンジャーにより複数のハンドやツールを切り替える機能を備えるロボットによって構成される。本実施形態において、ロボット１０−１〜１０−ｎには、予めＩＰアドレスが設定されており、ロボット１０−１〜１０−ｎそれぞれに内蔵されたレジスタにＩＰアドレスの値が記憶されている。

また、ロボット１０−１〜１０−ｎは、製造ラインの構成に応じて、複数のロボット１０によるセルを構成する。複数のロボット１０によるセルとは、製造ラインにおいて製造される製品に応じて、ロボット１０−１〜１０−ｎのうち、選択されたものをグループ化したものであり、セルを構成する１グループのロボット１０によって、１つの製品に対する加工が協働して行われる。本実施形態においては、ロボット１０−１〜１０−ｎによって、複数の同種のセルが構成される。即ち、本実施形態に示す製造ラインでは、ロボット１０−１〜１０−ｎによって構成される複数のセルの数と同数の製品に対して、同時に加工を行うことができる。なお、セルが構成される場合、各ロボット１０に設定されたＩＰアドレス（アドレス情報）によって、いずれのロボット１０がいずれのセルに属するかが管理される。具体的には、各ロボット１０は、そのＩＰアドレスによって、いずれのセルに属するかが設定され、自装置の属するセルを表すセルＩＤを、内蔵するレジスタに記憶している。

制御装置２０は、ロボット１０を制御するロボットコントローラを構成する。具体的には、制御装置２０は、ロボット１０を制御するためのプログラムを実行することにより、ロボット１０に対する指示を出力し、ロボット１０に所定の動作を行わせる。本実施形態において、制御装置２０−１〜２０−ｎは、ロボット１０−１〜１０−ｎそれぞれと１対１に対応して接続されており、制御装置２０−１〜２０−ｎは、ロボット１０−１〜１０−ｎそれぞれを制御する。なお、ロボット１０−１〜１０−ｎと制御装置２０−１〜２０−ｎとは１対１に接続されているため、本実施形態においては、制御装置２０−１〜２０−ｎのＩＰアドレスはロボット１０−１〜１０−ｎと共通のものとされている。ただし、ロボット１０−１〜１０−ｎと制御装置２０−１〜２０−ｎとで異なるＩＰアドレスを設定することも可能である。

また、制御装置２０−１〜２０−ｎは、ロボット１０−１〜１０−ｎに対応して、上述のセルを構成する。１つのセルを構成する各制御装置２０は、セル内において各ロボット１０に割り当てられた機能を実現するために、それぞれのロボット１０に目的とする動作を行わせるためのプログラムを実装している。
また、複数のセルにおいて、同一の機能を構成する制御装置２０のうち、いずれか１つが、その機能を有する各制御装置２０を代表する代表制御装置に設定されている。

代表制御装置である制御装置２０は、管理装置３０から制御装置２０の設定のための指示を受けると、自装置に対する設定を行うと共に、他のセルにおいて同一の機能を構成する他の制御装置２０（以下、これら他の制御装置２０及び代表制御装置を含めて、「データグループ」と称する。）に対し、自装置の設定をコピーさせる指示を送信する。代表制御装置である制御装置２０から指示を受けた他の制御装置２０は、設定のコピーを実行することにより、代表制御装置である制御装置２０と同一の機能を実装する。本実施形態においては、一例として、データグループＧ１〜Ｇ４の４つのデータグループが構成されるものとする。各制御装置２０が属するデータグループを表すデータグループＩＤは、ロボット１０に内蔵されたレジスタに書き込まれる。

管理装置３０は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）あるいはサーバ装置等の情報処理装置によって構成され、各制御装置２０に対する設定を統合的に管理する。本実施形態において、いずれかの制御装置２０に管理装置３０の機能を割り当てることも可能である。
具体的には、管理装置３０は、製造ラインの新規の立ち上げあるいは変更等の際に、オペレータによって、製造ラインの構成を示す情報が入力される。例えば、セルを構成する各ロボット１０の機能や、構成されるセルの数等が、オペレータによって管理装置３０に入力される。このとき、複数のセルにおいて、同一の機能を構成する制御装置２０のうち、いずれを代表制御装置とするかについても、オペレータによって入力される。なお、代表制御装置を設定する場合、複数のセルにおいて、同一の機能を構成する制御装置２０のうち、ＩＰアドレスの値が最も小さいもの等に自動的に設定することも可能である。

そして、管理装置３０は、セルを構成する各制御装置２０に対応するデータ及びプログラム（以下、適宜「設定情報」と称する。）を、代表制御装置を構成する各制御装置２０に設定させるための指示を送信する。例えば、各セルが４つの制御装置２０で構成され、セル内の各制御装置２０がそれぞれ異なる機能Ｆ１〜Ｆ４に設定される場合、管理装置３０は、機能Ｆ１に設定される制御装置２０（データグループＧ１の制御装置２０）のうちの代表制御装置に、機能Ｆ１に対応するデータ及びプログラムを設定させるための指示を送信する。同様に、管理装置３０は、機能Ｆ２〜Ｆ４に設定される制御装置２０（データグループＧ２〜Ｇ４の制御装置２０）のうちの代表制御装置に、機能Ｆ２〜Ｆ４に対応するデータ及びプログラムを設定させるための指示を順次送信する。即ち、管理装置３０は、データグループ毎に設定情報を管理しており、代表制御装置である制御装置２０に対してのみ、設定情報の設定を実行する。代表制御装置以外の制御装置２０については、上述のように、代表制御装置である制御装置２０から設定をコピーさせる指示が送信される。

このような手順によって、複数種類の機能に関する設定を行う管理装置３０においては、各機能について１つの制御装置２０（代表制御装置）に対する設定を行うだけでよく、代表制御装置である制御装置２０は、同一の設定を複数の制御装置２０（各データグループ内の制御装置２０）にコピーさせるのみでよいため、複数のロボット１０を制御するための設定をより容易に行うことができる。

［制御装置２０の構成］
次に、制御装置２０の構成について説明する。
図２は、制御装置２０の構成を示すブロック図である。
図２に示すように、制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、入力部２４と、表示部２５と、記憶部２６と、通信部２７とを備えている。
なお、以下、制御装置２０が代表制御装置として機能する場合を想定して説明する。

ＣＰＵ２１は、記憶部２６に記憶された各種プログラムを実行することにより、制御装置２０全体を制御する。例えば、ＣＰＵ２１は、管理装置３０の指示を受けて、自装置及びデータグループ内の制御装置２０に対するデータ及びプログラムの設定を行う処理（以下、「設定伝達処理」と称する。）のためのプログラムを実行する。また、ＣＰＵ２１は、ＩＰアドレスからデータグループを決定する処理（以下、「グループ決定処理」と称する。）のためのプログラムを実行する。
設定伝達処理及びグループ決定処理のためのプログラムを実行することにより、ＣＰＵ２１には、機能的構成として、アドレス管理部２１ａと、設定受信部２１ｂと、設定実行部２１ｃと、ロボット制御部２１ｄと、設定指示部２１ｅとが形成される。

アドレス管理部２１ａは、自装置（制御装置２０）が制御するロボット１０のレジスタに設定されているＩＰアドレスを読み出し、読み出したＩＰアドレスを自装置及び制御するロボットに共通するＩＰアドレスとして管理する。
また、アドレス管理部２１ａは、自装置（制御装置２０）が制御するロボット１０のレジスタに、管理装置３０からの指示に対応したセルＩＤを書き込む。
また、アドレス管理部２１ａは、グループ決定処理のためのプログラム（グループ決定プログラム）を実行することにより、自装置（制御装置２０）が制御するロボット１０が属するデータグループを決定する。そして、アドレス管理部２１ａは、自装置（制御装置２０）が制御するロボット１０が内蔵するレジスタに、決定したデータグループＩＤを書き込む。

なお、グループ決定プログラムには、全てのロボット１０のＩＰアドレスをいずれかのデータグループに対応付ける条件文が書き込まれており、アドレス管理部２１ａが自装置のＩＰアドレスを参照してグループ決定プログラムを実行することで、各制御装置２０が制御するロボット１０のデータグループを決定することができる。即ち、グループ決定プログラムは、ＩＰアドレスとデータグループとを対応付けるテーブルデータに相当する機能を有している。グループ決定プログラムは、比較的サイズが小さく、実行時の処理負荷が小さいプログラムであり、本実施形態においては、管理装置３０から全ての制御装置２０にブロードキャスト等により予め送信される。
グループ決定プログラムには、一例として、以下のような条件文を全てのＩＰアドレスに対応して記載しておくことができる。
ＩＦ（ＩＰアドレスを示すシステム変数）＝ｘ１，データグループＩＤ＝ｙ１
ただし、ｘ１は、１つのロボット１０のＩＰアドレスを示すシステム変数、ｙ１は、データグループＧ１〜Ｇ４のいずれかを示すデータグループＩＤを示している。

設定受信部２１ｂは、管理装置３０からデータ及びプログラム（設定情報）を受信し、受信したデータ及びプログラムを記憶部２６に記憶する。なお、設定受信部２１ｂは、管理装置３０が送信する各データグループの制御装置２０に対するデータ及びプログラムのうち、その制御装置２０が属するデータグループに対するデータ及びプログラムを受信する。

設定実行部２１ｃは、設定受信部２１ｂによって受信されたデータ及びプログラムによって、自装置（制御装置２０）の設定のための設定ファイルを作成し、設定ファイルに基づいて、自装置の設定を実行する。なお、設定実行部２１ｃは、作成した設定ファイルを記憶部２６に記憶する。これにより、制御装置２０が制御するロボット１０の動作が設定される。
設定ファイルの内容としては、例えば、ロボット１０から工作機械等に対して出力されるインターロック信号のＩ／Ｏ領域の割り付け、ツール座標系（ロボットハンドのツール先端点を定義するための座標系）の設定、ユーザ座標系（ロボット１０のロード・アンロード動作を定義する際に使用できる座標系）の設定、ロボット１０の手首負荷の設定、ユーザアラームの設定、マクロプログラムの設定、ひな型プログラムの入力、及び、必要なコメントの書き込み等が含まれる。
また、設定実行部２１ｃは、管理装置３０から実際の設定の状態を取得する依頼を受けると、設定ファイルに基づいて設定した結果を表す情報（設定されたデータや実行されるプログラム等）を管理装置３０に送信する。

ロボット制御部２１ｄは、設定実行部２１ｃによる設定に従って、ロボット１０の動作を制御する。これにより、制御装置２０によって制御されるロボット１０が、スポット溶接、搬送、あるいは、ツールチェンジャーにより複数のハンドやツールを切り替える機能等、管理装置３０の指示に応じた機能を発揮する状態となる。

設定指示部２１ｅは、その制御装置２０が代表制御装置となっているデータグループの他の制御装置２０に対し、自装置と同一の設定をコピーさせる指示を送信する。本実施形態においては、設定指示部２１ｅは、その制御装置２０が代表制御装置となっているデータグループの他の制御装置２０に対し、設定実行部２１ｃによって作成された設定ファイルを送信し、この設定ファイルをコピーするよう指示する。

なお、代表制御装置である制御装置２０の上述の機能構成に対し、代表制御装置以外の制御装置２０では、アドレス管理部２１ａが、グループ決定プログラムを実行してデータグループを決定し、設定受信部２１ｂが、代表制御装置である制御装置２０から設定ファイルを受信し、設定実行部２１ｃが、受信した設定ファイルに基づいて、自装置の設定を実行することで、各制御装置２０が制御するロボット１０の動作が設定されることとなる。

ＲＯＭ２２には、制御装置２０を制御するための各種システムプログラムが予め書き込まれている。
ＲＡＭ２３は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリによって構成され、ＣＰＵ２１が各種処理を実行する際に生成されるデータを記憶する。
入力部２４は、タッチセンサ等の入力装置によって構成され、ユーザによる制御装置２０への各種情報の入力を受け付ける。

表示部２５は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置によって構成され、制御装置２０の各種処理結果を表示する。
なお、本実施形態においては、表示部２５に重ねて入力部２４が配置されることにより、タッチパネルが構成され、このタッチパネルは、制御装置２０に対する入出力を行うための教示操作盤として機能する。
記憶部２６は、ハードディスクあるいはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置によって構成され、設定伝達処理のためのプログラム等を記憶する。
通信部２７は、有線又は無線ＬＡＮやＵＳＢ等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェースを備え、制御装置２０が管理装置３０との間で行う通信を制御する。

［管理装置３０の構成］
次に、管理装置３０の構成について説明する。
図３は、管理装置３０の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、管理装置３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、入力部３４と、表示部３５と、記憶部３６と、通信部３７とを備えている。

ＣＰＵ３１は、記憶部３６に記憶された各種プログラムを実行することにより、管理装置３０全体を制御する。例えば、ＣＰＵ３１は、オペレータによる入力を受けて、代表制御装置である制御装置２０に対するデータ及びプログラムの設定を行う処理（以下、「データ設定処理」と称する。）のためのプログラムを実行する。また、ＣＰＵ３１は、各制御装置２０における設定の状態を確認する処理（以下、「設定確認処理」と称する。）のためのプログラムを実行する。

データ設定処理及び設定確認処理のためのプログラムを実行することにより、ＣＰＵ３１には、機能的構成として、設定受付部３１ａと、グループ設定部３１ｂと、設定送信部３１ｃと、ライン管理部３１ｄとが形成される。
設定受付部３１ａは、オペレータによる製造ラインの構成を示す情報（例えば、セルを構成する各ロボット１０の機能、構成されるセルの数、代表制御装置とする制御装置２０のＩＰアドレス等）の入力を受け付ける。

グループ設定部３１ｂは、設定受付部３１ａによって受け付けた製造ラインの構成を示す情報に基づいて、各セルを構成するロボット１０を指定することにより、セルを設定する。
また、グループ設定部３１ｂは、設定受付部３１ａによって受け付けた製造ラインの構成を示す情報に基づいて、ＩＰアドレスからデータグループを決定するためのグループ決定プログラムを作成する。そして、グループ設定部３１ｂは、作成したグループ決定プログラムを全ての制御装置２０にブロードキャスト等により送信する。これにより、グループ設定部３１ｂは、複数の制御装置２０に対してデータグループを設定する。
さらに、グループ設定部３１ｂは、設定受付部３１ａによって受け付けた代表制御装置とする制御装置２０のＩＰアドレスに基づいて、代表制御装置として指定されている制御装置２０に対して、当該制御装置２０がデータグループの代表制御装置であることを通知することにより、各データグループの代表制御装置を設定する。

設定送信部３１ｃは、データグループＧ１〜Ｇ４それぞれについて、代表制御装置である制御装置２０に対し、各データグループを構成する制御装置２０に対応するデータ及びプログラム（設定情報）を送信する。

ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０における設定の状態を確認する設定確認処理を実行する。具体的には、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０の設定の状態を取得し、目的とする設定の状態を示す参照情報と比較することにより、各制御装置２０の設定の状態を確認する。ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０の設定の状態が参照情報に示される設定の状態と一致している場合、各制御装置２０の設定が完了したものと判定して製造ラインの稼働を許可する。一方、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０の設定の状態が参照情報に示される設定の状態と一致していない場合、各制御装置２０の設定が完了していないものと判定して、表示部３５に、設定の状態が参照情報と一致しない制御装置２０のＩＰアドレスと、一致しない設定の内容とを表示（アラート表示）する。
このとき、その制御装置２０に接続されているロボット１０に備えられた警告灯（パトランプ等）を点灯させてもよい。また、データグループ全体におけるアラート表示の場合、代表制御装置である制御装置２０においてアラート表示したり、この制御装置２０に接続されたロボット１０の警告灯を点灯させたりしてもよい。

ここで、参照情報は、設定受付部３１ａで受け付けた製造ラインの構成を示す情報に対応する情報を示すものであるが、その発行元は、設定受付部３１ａに入力された製造ラインの構成を示す情報とは異なる主体とされる。例えば、設定受付部３１ａに入力された製造ラインの構成を示す情報を管理者Ａが作成している場合、参照情報は、管理者Ａと異なる管理者Ｂが作成する。
これにより、複数の主体による情報へのチェック機能が働くため、設定される情報の正確性に対する信頼度を高めることができる。

また、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０の設定が完了した後、製造ラインの稼働を開始し、各制御装置２０の稼働状態を逐次取得して、製造ライン全体及び各制御装置２０の稼働状態を監視する。なお、製造ライン全体及び各制御装置２０において、異常を示す状態（アラート信号の出力等）が検出された場合、ライン管理部３１ｄは、表示部３５に、異常の内容を示すアラート表示を行う。

ＲＯＭ３２には、管理装置３０を制御するための各種システムプログラムが予め書き込まれている。
ＲＡＭ３３は、ＤＲＡＭ等の半導体メモリによって構成され、ＣＰＵ３１が各種処理を実行する際に生成されるデータを記憶する。
入力部３４は、タッチセンサ等の入力装置によって構成され、ユーザによる管理装置への各種情報の入力を受け付ける。

表示部３５は、ＬＣＤ等の表示装置によって構成され、管理装置３０の各種処理結果を表示する。
なお、本実施形態においては、表示部３５に重ねて入力部３４が配置されることにより、タッチパネルが構成され、このタッチパネルは、管理装置３０に対する入出力を行うための教示操作盤として機能する。
記憶部３６は、ハードディスクあるいはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置によって構成され、データ設定処理のためのプログラム等を記憶する。また、記憶部３６には、オペレータによって入力されたデータグループＧ１〜Ｇ４毎の設定情報が記憶されている。
通信部３７は、有線又は無線ＬＡＮやＵＳＢ等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェースを備え、管理装置３０が制御装置２０との間で行う通信を制御する。

［動作］
次に、データ設定システム１の動作を説明する。
［データ設定処理］
初めに、管理装置３０が実行するデータ設定処理について説明する。
なお、データ設定処理が実行される場合、事前にグループ設定部３１ｂから各制御装置２０にグループ決定プログラムが送信され、各制御装置２０でグループ決定プログラムが実行されることにより、複数のロボット１０のデータグループＧ１〜Ｇ４が決定される。

図４は、管理装置３０が実行するデータ設定処理の流れを説明するフローチャートである。
データ設定処理は、入力部３４を介して、データ設定処理を起動させる指示が入力されることにより開始される。

データ設定処理が開始されると、ステップＳ１において、設定受付部３１ａは、オペレータによる製造ラインの構成を示す情報（例えば、セルを構成する各ロボット１０の機能、構成されるセルの数、代表制御装置とする制御装置２０のＩＰアドレス等）の入力を受け付ける。
ステップＳ２において、グループ設定部３１ｂは、設定受付部３１ａによって受け付けた製造ラインの構成を示す情報に基づいて、各セルを構成するロボット１０を指定することにより、セルを設定する。

ステップＳ３において、グループ設定部３１ｂは、設定受付部３１ａによって受け付けた代表制御装置とする制御装置２０のＩＰアドレスに基づいて、代表制御装置として指定されている制御装置２０に対して、当該制御装置２０がデータグループの代表制御装置であることを通知することにより、各データグループの代表制御装置を設定する。

ステップＳ４において、設定送信部３１ｃは、データグループＧ１〜Ｇ４それぞれについて、代表制御装置である制御装置２０に対し、各データグループを構成する制御装置２０に対応するデータ及びプログラム（設定情報）を送信する。
ステップＳ５において、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０における設定の状態を確認する設定確認処理を実行する。
ステップＳ５の後、データ設定処理は終了となる。

［設定確認処理］
次に、データ設定処理のステップＳ５で実行される設定確認処理について説明する。
図５は、設定確認処理の流れを説明するフローチャートである。

設定確認処理が開始されると、ステップＳ１１において、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０における設定の状態（実際の設定の状態）を取得する。例えば、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０に対し、設定ファイルに基づく実際の設定の状態を示すデータの送信を依頼することで、各制御装置２０から設定の状態を取得する。

ステップＳ１２において、ライン管理部３１ｄは、取得した設定の状態（実際の設定の状態）と、目的とする設定の状態を示す参照情報とを比較する。
ステップＳ１３において、ライン管理部３１ｄは、取得した設定の状態（実際の設定の状態）と、目的とする設定の状態を示す参照情報とが一致しているか否かの判定を行う。
取得した設定の状態（実際の設定の状態）と、目的とする設定の状態を示す参照情報とが一致している場合、ステップＳ１３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１４に移行する。
一方、取得した設定の状態（実際の設定の状態）と、目的とする設定の状態を示す参照情報とが一致していない場合、ステップＳ１３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１４において、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０の設定が完了したものと判定して製造ラインの稼働を許可する。
ステップＳ１５において、ライン管理部３１ｄは、各制御装置２０の設定が完了していないものと判定して、表示部３５に、設定の状態が参照情報と一致しない制御装置２０のＩＰアドレスと、一致しない設定の内容とを表示（アラート表示）する。
ステップＳ１４及びステップＳ１５の後、処理はデータ設定処理に戻る。

［設定伝達処理］
次に、制御装置２０が実行する設定伝達処理について説明する。
なお、設定伝達処理の実行に先立ち、各制御装置２０では、グループ決定プログラムが実行されることにより、複数のロボット１０のデータグループＧ１〜Ｇ４が決定されている。
図６は、制御装置２０が実行する設定伝達処理の流れを説明するフローチャートである。
設定伝達処理は、管理装置３０におけるデータ設定処理の実行に対応して開始される。

設定伝達処理が開始されると、ステップＳ２１において、設定受信部２１ｂは、管理装置３０からデータ及びプログラム（設定情報）を受信する。このとき受信したデータ及びプログラムは、記憶部２６に記憶される。なお、設定受信部２１ｂは、管理装置３０が送信する各データグループの制御装置２０に対するデータ及びプログラムのうち、その制御装置２０が属するデータグループに対するデータ及びプログラムを受信する。

ステップＳ２２において、設定実行部２１ｃは、設定受信部２１ｂによって受信されたデータ及びプログラムによって、自装置（制御装置２０）の設定のための設定ファイルを作成し、設定ファイルに基づいて、自装置の設定を実行する。このとき作成された設定ファイルは、記憶部２６に記憶される。

ステップＳ２３において、設定指示部２１ｅは、その制御装置２０が代表制御装置となっているデータグループの他の制御装置２０に対し、自装置と同一の設定をコピーさせる指示を送信する。このとき、設定指示部２１ｅは、その制御装置２０が代表制御装置となっているデータグループの他の制御装置２０に対し、設定実行部２１ｃによって作成された設定ファイルを送信し、この設定ファイルをコピーするよう指示する。

ステップＳ２４において、設定実行部２１ｃは、管理装置３０から実際の設定の状態を取得する依頼を受け付ける。
ステップＳ２５において、設定実行部２１ｃは、制御装置２０における実際の設定の状態を取得して管理装置３０に送信する。
ステップＳ２５の後、設定伝達処理は終了となる。

以上のように、本実施形態に係るデータ設定システム１においては、製造ラインの構成に応じて、複数のロボット１０によるセルが構成され、各セルにおいて、同一の機能を構成する制御装置２０のうち、いずれか１つが、その機能を有する各制御装置２０を代表する代表制御装置に設定される。そして、各制御装置２０に対する設定を行う場合、管理装置３０から各データグループの代表制御装置に対して、そのデータグループの制御装置２０に関する設定のための指示が送信される。代表制御装置である制御装置２０は、管理装置３０から制御装置２０の設定のための指示を受けると、自装置に対する設定を行うと共に、そのデータグループの他の制御装置２０に対し、自装置の設定をコピーさせる指示を送信する。これを受けて、他の制御装置２０は、設定のコピーを実行することにより、代表制御装置である制御装置２０と同一の機能を実装する。

これにより、複数種類の機能に関する設定を行う管理装置３０においては、各機能について１つの制御装置２０（代表制御装置）に対する設定を行うだけでよく、代表制御装置である制御装置２０は、同一の設定を複数の制御装置２０（各データグループ内の制御装置２０）にコピーさせるのみでよいため、複数のロボット１０を制御するための設定をより容易に行うことができる。
即ち、データ設定システム１によれば、複数のロボットに対する設定をより容易に行うことが可能となる。

また、本実施形態に係るデータ設定システム１においては、管理装置３０が、各制御装置２０の設定の状態を取得し、目的とする設定の状態を示す参照情報と比較することにより、各制御装置２０の実際の設定の状態が適切であるか否かを確認する。この参照情報の発行元は、管理装置３０に入力された製造ラインの構成を示す情報とは異なる主体によって作成されている。
そのため、複数の主体による情報へのチェック機能が働くため、設定される情報の正確性に対する信頼度を高めることができる。

また、本実施形態に係るデータ設定システム１においては、セル及びデータグループを設定する際に、ＩＰアドレス（アドレス情報）を用いている。
これにより、各ロボット１０にセルあるいはデータグループを表す特別な情報を逐次設定する場合に比べ、容易かつ柔軟にセルあるいはデータグループを設定することができる。

［変形例１］
上述の実施形態において、製造ラインに設置される複数の制御装置２０のデータグループを代表する代表制御装置を設置するものとしたが、これに限られない。
即ち、管理装置３０が、各データグループの代表制御装置の機能を備えることとし、オペレータによって入力された製造ラインの構成を示す情報に基づいて、各データグループのための設定ファイルを作成し、設定送信部３１ｃを介して、作成した設定ファイルを各データグループの制御装置２０に送信することとしてもよい。
なお、この場合、同一のデータグループに属する制御装置２０のＩＰアドレスを指定して、マルチキャストすること等によって、効率的に設定ファイルを送信することとしてもよい。
これにより、代表制御装置を設定する手間を省略することができるため、データ設定システム１全体として、より簡単な処理手順によってロボットに対する設定を行うことができる。
即ち、複数のロボットに対する設定をより容易に行うことが可能となる。

なお、上述の実施形態において、代表制御装置である制御装置２０の設定指示部２１ｅが、その制御装置２０が代表制御装置となっているデータグループの他の制御装置２０に対し、設定実行部２１ｃによって作成された設定ファイルを送信し、この設定ファイルをコピーするよう指示を送信するものとしたが、これに限られない。例えば、設定指示部２１ｅは、設定受信部２１ｂが管理装置３０から受信したデータ及びプログラムをデータグループの他の制御装置２０に送信し、それぞれの制御装置２０が設定ファイルを作成することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、管理装置３０が代表制御装置である制御装置２０に対して設定を行い、代表制御装置である制御装置２０がデータグループ内の他の制御装置２０に設定を伝達する構成、即ち、管理装置３０を含む３階層のシステム構成によって、各制御装置２０に対する設定を行うものとしたが、これに限られない。例えば、データグループ内に制御装置２０のサブグループを作成し、サブグループ内にさらに代表制御装置を設定することにより、４階層のシステム構成としてもよい。また、さらに階層を増加させて、５階層以上とすることもできる。
これにより、データグループを構成する制御装置２０の数等に応じて、柔軟にデータグループの階層を変化させることができるため、複数のロボットに対する設定をさらに容易に行うことが可能となる。

以上説明した実施形態のデータ設定システム１の機能の全部又は一部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合せにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、プロセッサがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。ハードウェアで構成する場合、データ設定システム１の機能の一部又は全部を、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。

データ設定システム１の機能の全部又は一部をソフトウェアで構成する場合、データ設定システム１の動作の全部又は一部を記述したプログラムを記憶した、ハードディスク、ＲＯＭ等の記憶部、演算に必要なデータを記憶するＤＲＡＭ、ＣＰＵ、及び各部を接続するバスで構成されたコンピュータにおいて、演算に必要な情報をＤＲＡＭに記憶し、ＣＰＵで当該プログラムを動作させることで実現することができる。

これらのプログラムは、様々なタイプのコンピュータ可読媒体（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。コンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。コンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。
また、これらのプログラムは、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したに過ぎない。本発明の技術的範囲は、前記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれる。

１ データ設定システム
１０，１０−１〜１０−ｎ ロボット
２０，２０−１〜２０−ｎ 制御装置
２１，３１ ＣＰＵ
２１ａ アドレス管理部
２１ｂ 設定受信部
２１ｃ 設定実行部
２１ｄ ロボット制御部
２１ｅ 設定指示部
３１ａ 設定受付部
３１ｂ グループ設定部
３１ｃ 設定送信部
３１ｄ ライン管理部
２２，３２ ＲＯＭ
２３，３３ ＲＡＭ
２４，３４ 入力部
２５，３５ 表示部
２６，３６ 記憶部
２７，３７ 通信部
３０ 管理装置
４０ ネットワーク

Claims (9)

1. ロボットを制御する複数の制御装置と、前記制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたデータ設定システムであって、
   前記管理装置は、
   前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループを設定するデータグループ設定部と、
   前記データグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報を送信する設定送信部と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記管理装置から送信された前記設定情報に基づいて、当該制御装置の設定を実行する設定実行部を備えることを特徴とするデータ設定システム。
2. 前記設定送信部は、前記データグループにおけるいずれかの前記制御装置に前記設定情報を送信し、
   前記制御装置は、
   前記管理装置から送信された前記設定情報に基づいて、当該制御装置と同一の前記データグループに属する他の前記制御装置に対して、当該他の前記制御装置の設定を実行するための設定情報を送信する設定指示部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のデータ設定システム。
3. 前記管理装置は、
   前記複数の制御装置のうち、製品に対する加工を協働して行う前記ロボットのグループに対応するセルを複数設定するセル設定部をさらに備え、
   前記設定送信部は、前記セルそれぞれにおいて同一の機能が設定される前記制御装置のうちのいずれかの前記制御装置に前記設定情報を送信することを特徴とする請求項１又は２に記載のデータ設定システム。
4. 前記管理装置は、
   前記制御装置における設定の状態を取得し、前記設定送信部から送信された設定情報との一致を確認する設定確認部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のデータ設定システム。
5. 前記データグループは、前記ロボットに設定されているアドレス情報に基づいて定められることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のデータ設定システム。
6. 前記管理装置は、前記複数の制御装置のうちのいずれかによって構成されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のデータ設定システム。
7. ロボットを制御する複数の制御装置と、前記制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたデータ設定システムにおいて実行されるデータ設定方法であって、
   前記管理装置が、
   前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループを設定するデータグループ設定ステップと、
   前記データグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報を送信する設定送信ステップと、
   を実行し、
   前記制御装置が、
   前記管理装置から送信された前記設定情報に基づいて、当該制御装置の設定を実行する設定実行ステップを実行することを特徴とするデータ設定方法。
8. ロボットを制御する複数の制御装置と、前記制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたデータ設定システムにおける管理装置を構成するコンピュータに、
   前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループを設定するデータグループ設定機能と、
   前記データグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報を送信する設定送信機能と、
   を実現させることを特徴とするプログラム。
9. ロボットを制御する複数の制御装置と、前記制御装置を管理する管理装置とがネットワークを介して接続されたデータ設定システムにおける制御装置を構成するコンピュータに、
   前記管理装置から送信される情報であって、前記複数の制御装置のうち、同一の機能が設定される前記制御装置からなるデータグループ毎に、当該データグループに属する前記制御装置を設定するための設定情報に基づいて、当該制御装置の設定を実行する設定実行機能を実現させることを特徴とするプログラム。

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