DE102018202820A1

DE102018202820A1 - System zur einstellung von daten für einen roboter, verfahren zur einstellung von daten und programm

Info

Publication number: DE102018202820A1
Application number: DE102018202820.6A
Authority: DE
Inventors: Masahiro Ueno
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-03-02
Filing date: 2018-02-26
Publication date: 2018-09-06
Anticipated expiration: 2038-02-27
Also published as: JP2018144129A; CN108527403B; US20180253083A1; JP6514252B2; US10613520B2; CN108527403A; DE102018202820B4

Abstract

Eine Aufgabe besteht darin, das Vornehmen von Einstellungen für eine Vielzahl von Robotern zu vereinfachen. In einem System (1) zur Einstellung von Daten, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen (20), die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung (30), die die Steuerungsvorrichtungen (20) verwaltet, über ein Netzwerk (40) verbunden sind, enthält die Management-Vorrichtung (30) einen Abschnitt (31b) zur Einstellung von Datengruppen, der eine Datengruppe einstellt, die mit den Steuerungsvorrichtungen (20) der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen (20) gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist; sowie einen Abschnitt (31c) zur Übertragung von Einstellungen, der Einstellungs-Informationen zur Einstellung der zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen (20) zu jeder der Datengruppen überträgt, und enthält die Steuerungsvorrichtung (20) einen Abschnitt (21c) zur Durchführung von Einstellung, der die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen (20) auf Basis der von der Management-Vorrichtung (30) übertragenen Einstellungs-Informationen durchführt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Einstellung von Daten für einen Roboter, ein Verfahren zur Einstellung von Daten sowie ein Programm.
Verwandte Technik
Es kommt eine herkömmliche Fertigungsstraße zum Einsatz, auf der ein Erzeugnis von einer Vielzahl von Robotern maschinell bearbeitet wird. Wenn die oben erwähnte Fertigungsstraße neu eingerichtet wird, sind Eingabe und Ausgabe von Daten zwischen den Robotern und Peripherievorrichtungen und dergleichen erforderlich, und daher muss eine Einstellung von Daten an einer Roboter-Steuerungsvorrichtung vorgenommen werden, die die einzelnen Roboter steuert. Zu Beispielen der Einstellung von Daten an der Roboter-Steuerungsvorrichtung gehören die Zuweisung eines I/O-Bereiches, die Einstellung eines Werkzeug-Koordinatensystems, die Einstellung eines Benutzer-Koordinatensystems, die Einstellung einer Handgelenklast der Roboter, die Einstellung einer Benutzer-Warnung, die Einstellung eines Makro-Programms, die Eingabe eines Musterprogramms sowie das Schreiben eines erforderlichen Kommentars. Der oben beschriebene Vorgang zur Einstellung von Daten wird im Allgemeinen für jeden der Roboter durchgeführt, indem die Daten über manuelle Eingabe, ein Speichermedium oder dergleichen in diesen eingeleitet werden. Wenn Einstellungen wie oben beschrieben an einer Vielzahl von Robotern vorgenommen werden, ist, wenn die Anzahl von Robotern zunimmt, eine große Anzahl von Schritten für den Vorgang erforderlich. Patentdokument 1 offenbart daher eine Technologie, mit der Einstellungs-Daten in alle Roboter kopiert werden, die über ein Netzwerk verbunden sind.
Patentdokument 1: Ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungs-Nr. 2015-231656
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Bei der in Patentdokument 1 offenbarten Technologie ist es jedoch erforderlich, das Kopieren der Einstellungs-Daten in alle über das Netzwerk verbundenen Roboter zu verwalten. Daher nehmen, wenn die Anzahl von Typen von Bearbeitungsfunktionen der Roboter (d.h. die Typen von Einstellungs-Daten) zunimmt, Zeit und Arbeitsaufwand zu, die für das Kopieren der Einstellungs-Daten erforderlich sind.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, das Vornehmen von Einstellungen für eine Vielzahl von Robotern zu vereinfachen.

(1) Ein System zur Einstellung von Daten (z.B. ein weiter unten beschriebenes System 1 zur Einstellung von Daten) der vorliegenden Erfindung ist ein System zur Einstellung von Daten, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen (z.B. weiter unten beschriebene Steuerungsvorrichtungen 20), die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung (z.B. eine weiter unten beschriebene Management-Vorrichtung 30), die die Steuerungsvorrichtungen verwaltet, über ein Netzwerk verbunden sind, wobei die Management-Vorrichtung enthält:
- einen Abschnitt zur Einstellung von Datengruppen (z.B. einen weiter unten beschriebenen Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen), der eine Datengruppe einstellt, die mit den Steuerungsvorrichtungen der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist; und
- einen Abschnitt zur Übertragung von Einstellungen (z.B. einen weiter unten beschriebenen Abschnitt 31c zur Übertragung von Einstellungen), der Einstellungs-Informationen zur Einstellung der zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen zu jeder der Datengruppen überträgt, und
- die Steuerungsvorrichtung enthält:
  - einen Abschnitt zur Durchführung von Einstellung (z.B. einen weiter unten beschriebenen Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung), der die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen auf Basis der von der Management-Vorrichtung übertragenen Einstellungs-Informationen durchführt.
(2) Vorzugsweise überträgt in dem System zur Einstellung von Daten gemäß (1) der Abschnitt zur Übertragung von Einstellungen die Einstellungs-Informationen zur jeder der Steuerungsvorrichtungen in der Datengruppe, und enthält die Steuerungsvorrichtung des Weiteren:
- einen Abschnitt zur Anweisung von Einstellung (z.B. einen weiter unten beschriebenen Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung), der auf Basis der von der Management-Vorrichtung übertragenen Einstellungs-Informationen Einstellungs-Informationen zum Durchführen der Einstellung der anderen Steuerungsvorrichtungen zu den anderen Steuerungsvorrichtungen überträgt, die zu der gleichen Datengruppe gehören wie die Steuerungsvorrichtung.
(3) Vorzugsweise enthält in dem System zur Einstellung von Daten gemäß (1) oder (2) die Management-Vorrichtung des Weiteren:
- einen Abschnitt zur Einstellung von Zellen (z.B. einen weiter unten beschriebenen Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen), der unter der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen eine Vielzahl von Zellen einstellt, die Gruppen der Roboter entsprechen, die zusammen Bearbeitung an einem Erzeugnis durchführen, und
- wobei der Abschnitt zur Übertragung von Einstellungen die Einstellungs-Informationen zu jeder der Steuerungsvorrichtungen überträgt, für die die gleiche Funktion in jeder der Zellen eingestellt ist.
(4) Vorzugsweise enthält in dem System zur Einstellung von Daten gemäß (1) bis (3) die Management-Vorrichtung des Weiteren:
- einen Abschnitt zur Prüfung von Einstellungen (z.B. einen weiter unten beschriebenen Abschnitt 31d für Straßen-Management), der einen Status der Einstellung der Steuerungsvorrichtung ermittelt, um zu prüfen, ob der Status der Einstellung mit den von dem Abschnitt zur Übertragung von Einstellungen übertragenen Einstellungs-Informationen übereinstimmt.
(5) Vorzugsweise wird in dem System zur Einstellung von Daten gemäß (1) bis (4) die Datengruppe auf Basis von für den Roboter eingestellten Adressen-Informationen bestimmt.
(6) Vorzugsweise wird in dem System zur Einstellung von Daten gemäß (1) bis (5) die Management-Vorrichtung durch eine der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen gebildet.
(7) Ein Verfahren zur Einstellung von Daten der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zur Einstellung von Daten, das in einem System zur Einstellung von Daten durchgeführt wird, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen, die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung, die die Steuerungsvorrichtungen verwaltet, über ein Netzwerk verbunden sind, wobei die Management-Vorrichtung durchführt:
- einen Schritt zur Einstellung von Datengruppen, in dem eine Datengruppe eingestellt wird, die mit den Steuerungsvorrichtungen der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist; sowie
- einen Schritt zur Übertragung von Einstellungen, in dem Einstellungs-Informationen zur Einstellung der zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen zu jeder der Datengruppen übertragen werden, und
- die Steuerungsvorrichtung durchführt:
  - einen Schritt zur Durchführung von Einstellung, in dem die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen auf Basis der von der Management-Vorrichtung übertragenen Einstellungs-Informationen durchgeführt wird.
(8) Ein Programm der vorliegenden Erfindung, mit dem ein Computer, der eine Management-Vorrichtung in einem System zur Einstellung von Daten bildet, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen, die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung, die die Steuerungsvorrichtungen verwaltet, über ein Netzwerk verbunden sind, angewiesen wird, auszuführen:
- einen Schritt zur Einstellung von Datengruppen, in dem eine Datengruppe eingestellt wird, die mit den Steuerungsvorrichtungen der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist; und
- einen Schritt zur Übertragung von Einstellungen, in dem Einstellungs-Informationen zur Einstellung der zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen zu jeder der Datengruppen übertragen werden.
(9) Ein Programm der vorliegenden Erfindung, mit dem ein Computer, der eine Steuerungsvorrichtung in einem System zur Einstellung von Daten bildet, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen, die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung, die die Steuerungsvorrichtungen verwaltet, über ein Netzwerk verbunden sind, angewiesen wird, auszuführen:
- eine Funktion zur Durchführung von Einstellung, mit der auf Basis von Einstellungs-Informationen, die von der Management-Vorrichtung übertragene Informationen sind und mit denen von der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen für jede Datengruppe, die mit den Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist, die zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen eingestellt werden, die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen durchgeführt wird.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, Einstellungen für eine Vielzahl von Robotern einfacher vorzunehmen.
Figurenliste

1 ist eine schematische Ansicht, die die System-Konfiguration eines Systems zur Einstellung von Daten gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Steuerungsvorrichtung zeigt;
3 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Management-Vorrichtung zeigt;
4 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf durch die Management-Vorrichtung durchgeführter Verarbeitung zur Einstellung von Daten darstellt.
5 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf von Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen darstellt; und
6 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf durch die Steuerungs-Vorrichtung durchgeführter Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Konfiguration
1 ist eine schematische Ansicht, die die System-Konfiguration eines Systems zur Einstellung von Daten gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Das System 1 zur Einstellung von Daten ist, wie in 1 gezeigt, so eingerichtet, dass es Roboter 10-1 bis 10-n (n ist eine ganze Zahl, die 2 oder mehr beträgt), Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n für die Roboter 10-1 bis 10-n sowie eine Management-Vorrichtung 30 enthält, und die Steuerungsvorrichtung 20-1 bis 20-n sowie die Management-Vorrichtung 30 sind so eingerichtet, dass sie miteinander über ein Netzwerk 40, wie beispielsweise ein LAN (Local Area Network) oder WLAN (Wireless Local Area Network) miteinander kommunizieren können. Die Roboter 10-1 bis 10-n und die Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n sind so eingerichtet, dass sie miteinander über ein Netzwerk, wie beispielsweise ein LAN oder WLAN oder einen Kommunikationskabel, wie beispielsweise ein USB-Kabel, miteinander kommunizieren können. In der folgenden Beschreibung werden, wenn nicht zwischen den Robotern 10-1 bis 10-n unterschieden wird, diese kurz als die Roboter 10 bezeichnet, und wenn zwischen den Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n nicht unterschieden wird, werden diese kurz als die Steuerungsvorrichtungen 20 bezeichnet.
Bei den Robotern 10 handelt es sich um Industrieroboter, die in einer Fertigungsstraße installiert sind, und ihre Funktion besteht darin, zum Punktschweißen, Transportieren oder Werkzeugwechsel zwischen einer Vielzahl von Händen und Werkzeugen zu wechseln. In der vorliegenden Ausführungsform werden im Voraus IP-Adressen für die Roboter 10-1 bis 10-n festgelegt, und die Werte der IP-Adressen werden in Registern gespeichert, die in die Roboter 10-1 bis 10-n integriert sind.
Die Roboter 10-1 bis 10-n bilden in der Konfiguration der Fertigungsstraße eine Zelle, die durch eine Vielzahl von Robotern 10 gebildet wird. Die Zelle, die durch eine Vielzahl von Robotern 10 gebildet wird, entsteht, wenn entsprechend einem auf der Fertigungsstraße hergestellten Erzeugnis Roboter aus den Robotern 10-1 bis 10-n ausgewählt werden und zu einer Gruppe zusammengefasst werden, und Roboter 10 einer Gruppe, die die Zelle bilden, arbeiten zusammen, um Bearbeitung an einem Erzeugnis durchzuführen. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Vielzahl homogener Zellen durch die Roboter 10-1 bis 10-n gebildet. Das heißt, auf der in der vorliegenden Ausführungsform gezeigten Fertigungsstraße kann Bearbeitung gleichzeitig an der gleichen Anzahl von Erzeugnissen wie der Anzahl von Zellen durchgeführt werden, die durch die Roboter 10-1 bis 10-n gebildet werden. Die konfigurierten Zellen, zu denen die einzelnen Roboter 10 gehören, werden über die IP-Adressen (Adressen-Informationen) verwaltet, die für die einzelnen Roboter 10 festgelegt sind. Das heißt, durch die IP-Adresse ist festgelegt, zu welchen Zellen die einzelnen Roboter 10 gehören, und eine Zellen-Kennung, die die Zelle anzeigt, zu der die aktuelle Vorrichtung gehört, ist in dem integrierten Register gespeichert.
Die Steuerungsvorrichtungen 20 bilden eine Roboter-Steuereinrichtung, die die Roboter 10 steuert. Das heißt, die Steuerungsvorrichtungen führen ein Programm zum Steuern der Roboter 10 aus und geben so eine Anweisung an die Roboter 10 aus, um die Roboter 10 zu veranlassen, einen vorgegebenen Arbeitsvorgang durchzuführen. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n so verbunden, dass sie jeweils den Robotern 10-1 bis 10-n entsprechen, und steuern die Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n jeweils die Roboter 10-1 bis 10-n. Da die Roboter 10-1 bis 10-n jeweils mit den Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n verbunden sind, sind in der vorliegenden Ausführungsform die IP-Adressen der Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n die gleichen wie die der Roboter 10-1 bis 10-n. Es können jedoch unterschiedliche IP-Adressen für die Roboter 10-1 bis 10-n und die Steuerungsvorrichtungen 20-1 bis 20-n festgelegt werden.
Die Steuerungsvorrichtungen 21-1 bis 20-n bilden Zellen, die den Robotern 10-1 bis 10-n entsprechen. In den Steuerungsvorrichtungen 20, die eine Zelle bilden, ist, um den Robotern 10 innerhalb der Zelle zugewiesene Funktionen auszuführen, ein Programm installiert, mit dem die Roboter 10 veranlasst werden, vorgesehene Arbeitsabläufe durchzuführen. In einer Vielzahl von Zellen ist jede der Steuerungsvorrichtungen 20, die die gleiche Funktion erfüllen, als eine repräsentative Steuerungsvorrichtung eingestellt, die die Steuerungsvorrichtungen 20 repräsentiert, die die Funktion haben.
Wenn die Steuerungsvorrichtung 20, die die repräsentative Steuerungsvorrichtung ist, eine Anweisung zur Einstellung der Steuerungsvorrichtungen 20 von der Management-Vorrichtung 30 empfängt, nimmt die repräsentative Steuerungsvorrichtung eine Einstellung für die repräsentative Steuerungsvorrichtung vor und überträgt eine Anweisung zum Kopieren der Einstellung der aktuellen Steuerungsvorrichtung zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20, die die gleiche Funktion haben, in den anderen Zellen (im Folgenden wird eine Gruppe, die die anderen Steuerungsvorrichtungen 20 und die repräsentative Steuerungsvorrichtung einschließt, als eine „Datengruppe“ bezeichnet). Die anderen Steuerungsvorrichtungen 20, die die Anweisung von der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 empfangen, führen das Kopieren der Einstellung durch, um so die gleiche Funktion wie die der Steuerungsvorrichtung 20 zu installieren, die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dient. In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielsweise davon ausgegangen, dass vier Datengruppen G1 bis G4 eingerichtet sind. Datengruppen-Kennungen, die die Datengruppen anzeigen, zu denen die einzelnen Steuerungsvorrichtungen 20 gehören, werden in die Register geschrieben, die in die Roboter 10 integriert sind.
Die Management-Vorrichtung 30 ist als eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, wie beispielsweise ein PC oder eine Server-Vorrichtung, ausgeführt und verwaltet integral die Einstellungen für die einzelnen Steuerungsvorrichtungen 20. In der vorliegenden Ausführungsform kann die Funktion der Management-Vorrichtung 30 einer der Steuerungsvorrichtungen 20 zugewiesen werden. Das heißt, wenn eine Fertigungsstraße neu eingerichtet oder umgestellt wird, werden beispielsweise Informationen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen, von einer Bedienungsperson an der Management-Vorrichtung 30 eingegeben. Beispielsweise werden die Funktionen der Roboter 10, die die Zellen bilden, die Anzahl gebildeter Zellen und dergleichen von der Bedienungsperson an der Management-Vorrichtung 30 eingegeben. Dabei werden von der Bedienungsperson auch Informationen dahingehend eingegeben, welche der Steuerungsvorrichtungen 20, die die gleiche Funktion in einer Vielzahl von Zellen erfüllen, als die repräsentative Steuerungsvorrichtung eingestellt ist. Wenn die repräsentative Steuerungsvorrichtung eingestellt wird, kann beispielsweise von den Steuerungsvorrichtungen 20, die die gleiche Funktion in einer Vielzahl von Zellen erfüllen, automatisch die Steuerungsvorrichtung eingestellt werden, deren IP-Adresse den niedrigsten Wert hat.
Anschließend überträgt die Management-Vorrichtung 30 eine Anweisung zur Einstellung von Daten und ein Programm (im Folgenden, wo erforderlich, als „Einstellungs-Informationen“ bezeichnet), die den die Zelle bildenden Steuerungsvorrichtungen 20 entsprechen, zu den Steuerungsvorrichtungen 20, die die repräsentative Steuerungsvorrichtung bilden. Beispielsweise überträgt die Management-Vorrichtung 30, wenn jede Zelle aus vier Steuerungsvorrichtungen 20 besteht und die Steuerungsvorrichtungen 20 innerhalb der Zelle jeweils auf unterschiedliche Funktionen F1 bis F4 eingestellt sind, eine Anweisung zum Einstellen der Daten und des Programms, die der Funktion F1 entsprechen, zu der repräsentativen Steuerungsvorrichtung von den Steuerungsvorrichtungen 20 (die Steuerungsvorrichtungen 20 in der Datengruppe G1), die auf die Funktion F1 eingestellt sind. Desgleichen überträgt die Management-Vorrichtung 30 sequentiell Anweisungen zum Einstellen der Daten und der Programme, die den Funktionen F2 bis F4 entsprechen, zu den repräsentativen Steuerungsvorrichtungen von den Steuerungsvorrichtungen 20 (die Steuerungsvorrichtungen 20 in den Datengruppen G2 bis G4), die auf die Funktionen F2 bis F4 eingestellt sind. Das heißt, die Management-Vorrichtung 30 verwaltet die Einstellungs-Informationen für jede der Datengruppen und führt die Einstellung der Einstellungs-Informationen nur für die Steuerungsvorrichtungen 20 durch, die als die repräsentativen Steuerungsvorrichtungen dienen. Die Steuerungsvorrichtungen 20, die als die repräsentativen Steuerungsvorrichtungen dienen, übertragen, wie oben beschrieben, Anweisungen zum Kopieren der Einstellungen zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 als den repräsentativen Steuerungsvorrichtungen.
Die Management-Vorrichtung 30, die Einstellungen hinsichtlich einer Vielzahl von Typen von Funktionen mit dem oben beschriebenen Vorgang vornimmt, nimmt eine Einstellung hinsichtlich jeder der Funktionen nur für eine Steuerungsvorrichtung 20 (die repräsentative Steuerungsvorrichtung) vor, und die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 veranlasst lediglich eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen 20 (die Steuerungsvorrichtungen 20 innerhalb jeder Datengruppe), die gleiche Einstellung zu kopieren, wodurch es möglich ist, Einstellungen zum Steuern einer Vielzahl von Robotern 10 einfacher vorzunehmen.
Konfiguration von Steuerungsvorrichtung 20
Im Folgenden wird die Konfiguration der Steuerungsvorrichtung 20 beschrieben. 2 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Steuerungsvorrichtung zeigt. Die Steuerungsvorrichtung 20 enthält, wie in 2 gezeigt, eine CPU 21, einen ROM 22, einen RAM 23, einen Eingabe-Abschnitt 24, einen Anzeige-Abschnitt 25, einen Speicher-Abschnitt 26 sowie einen Kommunikations-Abschnitt 27. In der folgenden Beschreibung wird von einem Fall ausgegangen, in dem die Steuerungsvorrichtung 20 als die repräsentative Steuerungsvorrichtung fungiert.
Die CPU 21 führt verschiedenartige, in dem Speicher-Abschnitt 20 gespeicherte, Programme zum Steuern der gesamten Steuerungsvorrichtung 20 aus. Beispielsweise empfängt die CPU 21 eine Anweisung zum Ausführen eines Programms zum Verarbeiten (im Folgenden als „Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen“ bezeichnet) von der Management-Vorrichtung 30, mit dem Einstellungen an den Daten und den Programmen für die aktuelle Steuerungsvorrichtung und die Steuerungsvorrichtungen 20 innerhalb der Datengruppe vorgenommen werden. Des Weiteren führt die CPU 21 ein Programm zum Verarbeiten (im Folgenden als „Verarbeitung zur Bestimmung von Gruppen“ bezeichnet) aus, mit dem die Datengruppe anhand der IP-Adresse bestimmt wird. Die CPU 21 führt die Programme für die Verarbeitung zu Übertragung von Einstellungen und die Verarbeitung zur Bestimmung von Gruppen aus, und so sind in der funktionalen Konfiguration der CPU 21 ein Abschnitt 21a zur Verwaltung von Adressen, ein Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen, ein Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung, ein Abschnitt 21d zur Steuerung von Robotern sowie ein Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung ausgebildet.
Der Abschnitt 21a zur Verwaltung von Adressen liest die IP-Adresse, die in dem Register des Roboters 10 eingestellt ist, der durch die aktuelle Vorrichtung (die Steuerungsvorrichtung 20) gesteuert wird, und verwaltet die gelesene IP-Adresse als die IP-Adresse, die die aktuelle Vorrichtung und der zu steuernde Roboter gemeinsam haben. Der Abschnitt 21a zur Verwaltung von Adressen schreibt eine Zellen-Kennung, die der Anweisung von der Management-Vorrichtung 30 entspricht, in das Register des durch die aktuelle Vorrichtung (die Steuerungsvorrichtung 20) gesteuerten Roboters 10. Der Abschnitt 21a zur Verwaltung von Adressen führt das Programm (Programm zur Bestimmung von Gruppen) für die Verarbeitung zur Bestimmung von Gruppen durch, um die Datengruppe zu bestimmen, zu der der durch die aktuelle Vorrichtung (die Steuerungsvorrichtung 20) gesteuerte Roboter 10 gehört. Anschließend schreibt der Abschnitt 21a zur Verwaltung von Adressen die bestimmte Datengruppen-Kennung in das Register, das in den durch die aktuelle Vorrichtung (die Steuerungsvorrichtung 20) gesteuerten Roboter 10 integriert ist.
In das Programm zur Bestimmung von Gruppen ist eine bedingte Anweisung geschrieben, durch die die IP-Adressen aller der Roboter jeder der Datengruppen entsprechen, und der Abschnitt 21a zur Verwaltung von Adressen führt das Programm zur Bestimmung von Gruppen unter Bezugnahme auf die IP-Adresse der aktuellen Vorrichtung durch und kann so die Datengruppe des durch jede der Steuerungsvorrichtungen 20 gesteuerten Roboters 10 bestimmen. Das heißt, eine Funktion des Programms zur Bestimmung von Gruppen entspricht Tabellen-Daten, die Entsprechung der IP-Adresse zu der Datengruppe herstellen. Das Programm zur Bestimmung von Gruppen ist ein relativ kleines Programm, dessen Rechenlast bei der Ausführung gering ist, und in der vorliegenden Ausführungsform wird das Programm zur Bestimmung von Gruppen im Voraus von der Management-Vorrichtung 30 mittels Broadcast oder dergleichen zu allen Steuerungsvorrichtungen 20 übertragen. In dem Programm zur Bestimmung von Gruppen kann beispielsweise eine bedingte Anweisung, wie sie unten aufgeführt ist, so beschrieben sein, dass sie allen IP-Adressen entspricht.
IF (Systemvariable, die IP-Adresse anzeigt) = x1, Datengruppen-Kennung = y1
Dabei repräsentiert x1 eine Systemvariable, die die IP-Adresse eines Roboters 10 anzeigt, und repräsentiert y1 eine Datengruppen-Kennung, die eine der Datengruppen G1 bis G4 anzeigt.
Der Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen empfängt die Daten und die Programme (Einstellungs-Informationen) von der Management-Vorrichtung 30 und speichert die empfangenen Daten und Programme in dem Speicher-Abschnitt 26. Der Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen empfängt von den durch die Management-Vorrichtung 30 gesendeten Daten und Programmen für die Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppen die Daten und Programme für die Datengruppe, zu der die Steuerungsvorrichtung 20 gehört.
Der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung verwendet die Daten und das Programm, die über den Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen empfangen werden, erstellt eine Einstellungs-Datei für die Einstellung der aktuellen Vorrichtung (die Steuerungsvorrichtung 20) und führt die Einstellung der aktuellen Vorrichtung auf Basis der Einstellungs-Datei durch. Der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung speichert die erstellte Einstellungs-Datei in dem Speicher-Abschnitt 26. So wird die Funktion des durch die Steuerungsvorrichtung 20 gesteuerten Roboters 10 eingestellt. Zu Beispielen der Details der Einstellungs-Datei gehören die Zuweisung eines I/O-Bereiches eines abhängigen Signals (interlock signal), das von dem Roboter 10 an eine Werkzeugmaschine ausgegeben wird, oder dergleichen, die Einstellung eines Werkzeug-Koordinatensystems (Koordinatensystem zum Definieren eines vorderen Endpunktes des Werkzeugs einer Roboterhand), die Einstellung eines Benutzer-Koordinatensystems (Koordinatensystem, das beim Definieren des Vorgangs zum Bestücken und Entstücken des Roboters 10 eingesetzt werden kann), die Einstellung einer Handgelenklast des Roboters 10, die Einstellung einer Benutzer-Warnung, die Einstellung eines Makro-Programms, die Eingabe eines Musterprogramms sowie das Schreiben eines erforderlichen Kommentars. Wenn der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung eine Anforderung zum Bestimmen des Status der Ist-Einstellung von der Management-Vorrichtung 30 empfängt, überträgt der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung Informationen (z.B. eingestellte Daten oder ein auszuführendes Programm), die das Ergebnis der Einstellung auf Basis der Einstellungs-Datei anzeigen, zu der Management-Vorrichtung 30.
Der Abschnitt 21d zur Steuerung von Robotern steuert die Funktion des Roboters 10entsprechend der Einstellung durch den Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung. So wird der durch die Steuerungsvorrichtung 20 gesteuerter Roboter 10 in einen Status versetzt, in dem der Roboter 10 die Funktion entsprechend der Anweisung von der Management-Vorrichtung 30 durchführt, so beispielsweise die Funktion, zum Punktschweißen, Transportieren oder Werkzeugwechsel zwischen einer Vielzahl von Händen und Werkzeugen zu wechseln.
Der Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung überträgt eine Anweisung zum Kopieren der gleichen Einstellung wie die der aktuellen Vorrichtung zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe, in der die Steuerungsvorrichtung 20 die repräsentative Steuerungsvorrichtung ist. In der vorliegenden Ausführungsform überträgt der Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung die durch den Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung erstellte Einstellungs-Datei zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe, in der die Steuerungsvorrichtung 20 die repräsentative Steuerungsvorrichtung ist, und weist sie an, die Einstellungs-Datei zu kopieren.
Im Unterschied zu der oben beschriebenen funktionalen Konfiguration der Steuerungsvorrichtung 20, die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dient, führt bei den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 als der repräsentativen Steuerungsvorrichtung der Abschnitt 21a zur Verwaltung von Adressen das Programm zur Bestimmung von Gruppen aus, um die Datengruppe zu bestimmen, empfängt der Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen die Einstellungs-Datei von der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 und führt der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung die Einstellung der aktuellen Vorrichtung auf Basis der empfangenen Einstellungs-Datei durch, so dass die Arbeitsabläufe der durch die Steuerungsvorrichtungen 20 gesteuerten Roboter 10 eingestellt werden.
In den ROM 22 werden im Voraus verschiedenartige Systemprogramme zum Steuern der Steuerungsvorrichtungen 20 geschrieben. Der RAM 23 besteht aus einem Halbleiterspeicher, wie beispielsweise einem DRAM (Dynamic Random Access Memory), und speichert Daten, die erzeugt werden, wenn die CPU 21 verschiedenartige Verarbeitungsvorgänge durchführt. Der Eingabe-Abschnitt 24 ist als eine Eingabevorrichtung, wie beispielsweise ein Berührungssensor, eingerichtet und empfängt die Eingabe verschiedenartiger Informationen durch einen Benutzer an den Steuerungsvorrichtungen 20.
Der Anzeige-Abschnitt 25 ist als eine Anzeigevorrichtung, wie beispielsweise ein LCD (Liquid Crystal Display), eingerichtet und zeigt die Ergebnisse verschiedenartiger Verarbeitungsvorgänge durch die Steuerungsvorrichtungen 20 an. In der vorliegenden Ausführungsform entsteht ein Touchscreen, wenn der Eingabe-Abschnitt 25 so angeordnet wird, dass der Eingabe-Abschnitt 24 den Anzeige-Abschnitt 25 überlagert, und dient der Touchscreen als ein informierendes Bedienfeld zum Durchführen von Eingabe und Ausgabe an den Steuerungsvorrichtungen 20. Der Speicher-Abschnitt 26 besteht aus einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie beispielsweise einer Festplatte oder einem Flash-Speicher, und speichert das Programm für die Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen und dergleichen. Der Kommunikations-Abschnitt 27 enthält eine Kommunikations-Schnittstelle, wie beispielsweise ein LAN oder WLAN oder einen USB-Anschluss, über das/den Signalverarbeitung auf Basis eines vorgegebenen Kommunikations-Standards durchgeführt wird, und steuert Kommunikation, die durch die Steuerungsvorrichtung 20 mit der Management-Vorrichtung 30 durchgeführt wird.
Konfiguration von Management-Vorrichtung 30
Im Folgenden wird die Konfiguration der Management-Vorrichtung 30 beschrieben. 3 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der Management-Vorrichtung 30 zeigt. Die Management-Vorrichtung 30 enthält, wie in 3 gezeigt, eine CPU 31, einen ROM 32, einen RAM 33, einen Eingabe-Abschnitt 34, einen Anzeige-Abschnitt 35, einen Speicher-Abschnitt 36 sowie einen Kommunikations-Abschnitt 37.
Die CPU 31 führt verschiedenartige, in dem Speicher-Abschnitt 36 gespeicherte, Programme zum Steuern der gesamten Management-Vorrichtung 30 aus. Beispielsweise empfängt die CPU 31 von der Bedienungsperson eine Eingabe zum Ausführen eines Programms zum Verarbeiten (Im Folgenden als „Verarbeitung zur Einstellung von Daten“ bezeichnet), mit dem Einstellungen an den Daten und dem Programm für die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 vorgenommen werden. Des Weiteren führt die CPU 31 ein Programm zum Verarbeiten (im Folgenden als „Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen“ bezeichnet) aus, mit dem der Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 geprüft wird.
Die CPU 31 führt die Programme für die Verarbeitung zur Einstellung von Daten und die Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen aus, und so sind in der funktionalen Konfiguration der CPU 31 ein Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen, ein Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen, ein Abschnitt 31c zur Übertragung von Einstellungen sowie ein Abschnitt 31d für Straßen-Management ausgebildet Der Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen nimmt die Eingabe von Informationen (z.B. die Funktionen der die Zelle bildenden Roboter 10, die Anzahl eingerichteter Zellen sowie die IP-Adresse der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienenden Steuerungsvorrichtung 20), die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen, von der Bedienungsperson an.
Der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen spezifiziert die jede Zelle bildenden Roboter 10 auf Basis der durch den Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen angenommenen Informationen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen, um so die Zelle einzustellen. Der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen erstellt ein Programm zur Bestimmung von Gruppen, mit dem die Datengruppe anhand der IP-Adresse auf Basis der durch den Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen angenommenen Informationen bestimmt wird, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen. Dann überträgt der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen das erstellte Programm zur Bestimmung von Gruppen mittels Broadcast oder dergleichen zu allen der Steuerungsvorrichtungen 20. So stellt der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen die Datengruppe für eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen 20 ein. Des Weiteren informiert der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung spezifizierte Steuerungsvorrichtung 20 auf Basis der durch den Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen angenommenen IP-Adresse der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienenden Steuerungsvorrichtung 20 darüber, dass die Steuerungsvorrichtung 20 die repräsentative Steuerungsvorrichtung der Datengruppe ist, und so wird die repräsentative Steuerungsvorrichtung jeder Datengruppe eingestellt.
Für die Datengruppen G1 bis G4 überträgt der Abschnitt 31c zur Übertragung von Einstellungen die Daten und die Programme (Einstellungs-Informationen), die den jede der Datengruppen bildenden Steuerungsvorrichtungen 20 entsprechen, zu der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienenden Steuerungsvorrichtung 20.
Der Abschnitt 31d für Straßen-Management führt die Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen durch, mit der der Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 geprüft wird. Das heißt, der Abschnitt 31d für Straßen-Management ermittelt den Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 und vergleicht ihn mit Bezugs-Informationen, die den Status der beabsichtigten Einstellung anzeigen, um so den Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 zu prüfen. Wenn der Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 mit dem durch die Bezugs-Informationen angezeigten Status der Einstellung übereinstimmt, stellt der Abschnitt 31d für Straßen-Management fest, dass die Einstellungen der Steuerungsvorrichtungen 20 abgeschlossen sind, und lässt den Betrieb der Fertigungsstraße zu. Wenn hingegen der Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 nicht mit dem durch die Bezugs-Informationen angezeigten Status der Einstellung übereinstimmt, stellt der Abschnitt 31d für Straßen-Management fest, dass die Einstellungen der Steuerungsvorrichtungen 20 nicht abgeschlossen sind und zeigt (als Warnanzeige) auf dem Anzeige-Abschnitt 35 die IP-Adresse der Steuerungsvorrichtung 20, bei der der Status der Einstellung nicht mit den Bezugs-Informationen übereinstimmt, und die Details der Einstellung an, die nicht damit übereinstimmt. Dabei kann eine Warnleuchte (Kontrollleuchte oder dergleichen) aufleuchten, die in dem mit der Steuerungsvorrichtung 20 verbundenen Roboter 10 enthalten ist. Wenn eine Warnanzeige für die gesamte Datengruppe erzeugt wird, kann die Warnanzeige an der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 erzeugt werden oder kann eine Warnleuchte des mit dieser Steuerungsvorrichtung 20 verbundenen Roboters 10 aufleuchten.
Dabei werden, obwohl die Bezugs-Informationen Informationen anzeigen, die den durch den Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen angenommenen Informationen entsprechen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen, diese von einer anderen Einheit ausgegeben als die an dem Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen eingegebenen Informationen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen. Beispielsweise werden, wenn die an dem Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen eingegebenen Informationen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen, von einer Management-Einrichtung A erstellt werden, die Bezugs-Informationen von einer Management-Einrichtung B erstellt, der sich von der Manager-Einrichtung A unterscheidet. So wird die Funktion so ausgeführt, dass die Informationen von einer Vielzahl von Einheiten geprüft werden, und damit ist es möglich, die Informationen mit größerer Zuverlässigkeit genau einzustellen.
Wenn die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen 20 abgeschlossen ist, startet der Abschnitt 31d für Straßen-Management den Betrieb der Fertigungsstraße und ermittelt anschließend den Betriebsstatus jeder der Steuerungsvorrichtungen 20, um so den Betriebsstatus der gesamten Fertigungsstraße und der Steuerungsvorrichtungen 20 zu überwachen. Wenn in der gesamten Fertigungsstraße und den Steuerungsvorrichtungen 20 ein Status registriert wird, der eine Störung anzeigt (beispielsweise die Ausgabe eines Warnsignals), erzeugt der Abschnitt 31d für Straßen-Management auf dem Anzeige-Abschnitt 35 eine Warnanzeige, die die Details der Störung anzeigt.
In den ROM 32 werden im Voraus verschiedenartige Systemprogramme zum Steuern der Management-Vorrichtung 30 geschrieben. Der RAM 33 besteht aus einem Halbleiterspeicher, wie beispielsweise einem DRAM, und speichert Daten, die erzeugt werden, wenn die CPU 31 verschiedenartige Verarbeitungsvorgänge durchführt. Der Eingabe-Abschnitt 34 ist als eine Eingabevorrichtung, wie beispielsweise ein Berührungssensor, eingerichtet und empfängt die Eingabe verschiedenartiger Informationen durch einen Benutzer an der Management-Vorrichtung.
Der Anzeige-Abschnitt 35 ist als eine Anzeigevorrichtung, wie beispielsweise ein LCD, eingerichtet und zeigt die Ergebnisse verschiedenartiger Verarbeitungsvorgänge durch die Management-Vorrichtung 30 an. In der vorliegenden Ausführungsform entsteht ein Touchscreen, wenn der Eingabe-Abschnitt 34 so angeordnet wird, dass der Eingabe-Abschnitt 34 den Anzeige-Abschnitt 35 überlagert, und der Touchscreen dient als ein informierendes Bedienfeld zum Durchführen von Eingabe und Ausgabe an der Management-Vorrichtung 30. Der Speicher-Abschnitt 36 besteht aus einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie beispielsweise einer Festplatte oder einem Flash-Speicher, und speichert das Programm für die Verarbeitung zur Einstellung von Daten und dergleichen. In dem Speicher-Abschnitt 36 werden die von der Bedienungsperson eingegebenen Einstellungs-Informationen für jede der Datengruppen G1 bis G4 gespeichert. Der Kommunikations-Abschnitt 37 enthält eine Kommunikations-Schnittstelle, wie beispielsweise ein LAN oder WLAN oder einen USB-Anschluss, über das/den Signalverarbeitung auf Basis eines vorgegebenen Kommunikations-Standards durchgeführt wird, und steuert Kommunikation, die durch die Management-Vorrichtung 30 mit den Steuerungsvorrichtungen 20 durchgeführt wird.
Funktion
Im Folgenden wird die Funktion des Systems 1 zur Einstellung von Daten beschrieben.
Verarbeitung zur Einstellung von Daten
Zunächst wird die durch die Management-Vorrichtung 30 durchgeführte Verarbeitung zur Einstellung von Daten beschrieben. Wenn die Verarbeitung zur Einstellung von Daten durchgeführt wird, überträgt im Voraus der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen das Programm zur Bestimmung von Gruppen zu jeder der Steuerungsvorrichtungen 20, wird das Programm zur Bestimmung von Gruppen in jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 durchgeführt und werden so die Datengruppen G1 bis G4 für eine Vielzahl von Robotern 10 bestimmt.
4 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf der durch die Management-Vorrichtung durchgeführter Verarbeitung zur Einstellung von Daten darstellt. Die Verarbeitung zur Einstellung von Daten beginnt, wenn über den Eingabe-Abschnitt 34 eine Anweisung zum Starten der Verarbeitung zur Einstellung von Daten eingegeben wird.
Wenn die Verarbeitung zur Einstellung von Daten gestartet wird, nimmt der Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen in Schritt S1 die Eingabe von Informationen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße (z.B. die Funktion jedes der die Zelle bildenden Roboter 10, die Anzahl eingerichteter Zellen sowie die IP-Adresse der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienenden Steuerungsvorrichtung 20) anzeigen, durch die Bedienungsperson an. In Schritt S2 spezifiziert der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen auf Basis der von dem Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen angenommenen Informationen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen, die jede Zelle bildenden Roboter 10, um so die Zelle einzustellen.
In Schritt S3 informiert der Abschnitt 31b zur Einstellung von Gruppen die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung spezifizierte Steuerungsvorrichtung 20 auf Basis der durch den Abschnitt 31a zur Annahme von Einstellungen angenommenen IP-Adresse der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienenden Steuerungsvorrichtung 20 darüber, dass die Steuerungsvorrichtung 20 die repräsentative Steuerungsvorrichtung der Datengruppe ist, und so wird die repräsentative Steuerungsvorrichtung jeder Datengruppe eingestellt.
In Schritt S4 überträgt der Abschnitt 31c zur Übertragung von Einstellungen für die Datengruppen G1 bis G4 die Daten und Programme (Einstellungs-Informationen), die den jede der Datengruppen bildenden Steuerungsvorrichtungen 20 entsprechen, zu der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienenden Steuerungsvorrichtung 20. In Schritt S5 führt der Abschnitt 31d für Straßen-Management die Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen durch, mit der der Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen geprüft wird. Nach Schritt S5 ist die Verarbeitung zur Einstellung von Daten abgeschlossen.
Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen
Im Folgenden wird die in Schritt S5 der Verarbeitung zur Einstellung von Daten durchgeführte Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf von Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen darstellt.
Wenn die Verarbeitung zur Prüfung von Einstellungen begonnen wird, ermittelt Abschnitt 31d für Straßen-Management in Schritt S11 den Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 (den Status der Ist-Einstellung). Beispielsweise fordert der Abschnitt 31d für Straßen-Management jede der Steuerungsvorrichtungen 20 auf, Daten zu übertragen, die den Status der Ist-Einstellung auf Basis der Einstellungs-Datei anzeigen, und ermittelt so den Status der Einstellung von jeder der Steuerungsvorrichtungen 20.
In Schritt S12 vergleicht der Abschnitt 31d für Straßen-Management den ermittelten Status der Einstellung (den Status der Ist-Einstellung) mit den Bezugs-Informationen, die den Status der beabsichtigten Einstellung anzeigen. In Schritt S13 stellt der Abschnitt 31d für Straßen-Management fest, ob der ermittelte Status der Einstellung (der Status der Ist-Einstellung) mit den Bezugs-Informationen übereinstimmt, die den Status der beabsichtigten Einstellung anzeigen. Wenn der ermittelte Status der Einstellung (der Status der Ist-Einstellung) mit den Bezugs-Informationen übereinstimmt, die den Status der beabsichtigten Einstellung anzeigen, lautet die Feststellung in Schritt S13 „JA“, und damit wird die Verarbeitung zu Schritt S14 überführt. Wenn hingegen der ermittelte Status der Einstellung (der Status der Ist-Einstellung) nicht mit den Bezugs-Informationen übereinstimmt, die den Status der beabsichtigten Einstellung anzeigen, lautet die Feststellung in Schritt S13 „NEIN“, und damit wird die Verarbeitung zu Schritt S15 überführt.
In Schritt S14 stellt der Abschnitt 31d für Straßen-Management fest, dass die Einstellungen der Steuerungsvorrichtungen 20 abgeschlossen sind und lässt den Betrieb der Fertigungsstraße zu. In Schritt S15 stellt der Abschnitt 31d für Straßen-Management fest, dass die Einstellungen der Steuerungsvorrichtungen 20 nicht abgeschlossen sind und zeigt (als Warn-Anzeige) auf dem Anzeige-Abschnitt 35 die IP-Adresse der Steuerungsvorrichtung 20, bei der der Status der Einstellung nicht mit den Bezugs-Informationen übereinstimmt sowie die Details der Einstellung an, die nicht damit übereinstimmen. Nach den Schritten S14 und S15 wird die Verarbeitung zu der Verarbeitung zur Einstellung von Daten zurückgeführt.
Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen
Im Folgenden wird die durch die Steuerungsvorrichtung 20 durchgeführte Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen beschrieben. Vor der Durchführung der Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen führen die einzelnen Steuerungsvorrichtungen 20 das Programm zur Bestimmung von Gruppen durch, um die Datengruppen G1 bis G4 für eine Vielzahl von Robotern 10 zu bestimmen. 6 ist ein Flussdiagramm, das den Ablauf durch die Steuerungs-Vorrichtung 20 durchgeführter Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen darstellt. Die Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen wird so begonnen, dass sie der Durchführung der Verarbeitung zur Einstellung von Daten in der Management-Vorrichtung 30 entspricht.
Wenn die Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen begonnen wird, empfängt der Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen in Schritt S21 die Daten und Programme (Einstellungs-Informationen) von der Management-Vorrichtung 30. Die dabei empfangenen Daten und Programme werden in dem Speicher-Abschnitt 26 gespeichert. Der Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen empfängt von den durch die Management-Vorrichtung 30 gesendeten Daten und Programmen für die Steuerungsvorrichtungen 20 in jeder Datengruppen die Daten und Programme für die Datengruppe, zu der die Steuerungsvorrichtung 20 gehört.
In Schritt S22 erstellt der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung eine Einstellungs-Datei zum Einstellen der aktuellen Vorrichtung (der Steuerungsvorrichtung 20) mit den durch den Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen empfangenen Daten und Programmen und führt die Einstellung der aktuellen Vorrichtung auf Basis der Einstellungs-Datei durch. Die dabei erstellte Einstellungs-Datei wird in dem Speicher-Abschnitt 26 gespeichert.
In Schritt S23 überträgt der Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung eine Anweisung zum Kopieren der gleichen Einstellung wie die der aktuellen Vorrichtung zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe, in der die Steuerungsvorrichtung 20 die repräsentative Steuerungsvorrichtung ist. Dabei überträgt der Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung die durch den Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung erstellte Einstellungs-Datei zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe, in der die Steuerungsvorrichtung 20 die repräsentative Steuerungsvorrichtung ist, und weist sie an, die Einstellungs-Datei zu kopieren.
In Schritt S24 empfängt der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung die die Anforderung zum Ermitteln des Status der Ist-Einstellung von der Management-Vorrichtung 30. In Schritt S25 ermittelt der Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung den Status der Ist-Einstellung in den Steuerungsvorrichtungen 20 und überträgt ihn zu der Management-Vorrichtung. Nach Schritt S25 ist die Verarbeitung zur Übertragung von Einstellungen abgeschlossen.
Bei dem System 1 zur Einstellung von Daten gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind, wie oben beschrieben, die Zellen einer Vielzahl von Robotern 10 entsprechend der Konfiguration der Fertigungsstraße eingerichtet, und in jeder der Zellen ist eine der Steuerungsvorrichtungen 20 mit der gleichen Funktion als die repräsentative Steuerungsvorrichtung eingestellt, die die Steuerungsvorrichtungen 20 repräsentiert, die die Funktion haben. Dann überträgt, wenn Einstellungen an den Steuerungsvorrichtungen 20 vorgenommen werden, die Management-Vorrichtung 30 eine Anweisung für die Einstellung an den Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe zu der repräsentativen Steuerungsvorrichtung jeder Datengruppe. Wenn die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 von der Management-Vorrichtung 30 die Anweisung für die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen 20 empfängt, nimmt die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 eine Einstellung für die aktuelle Vorrichtung vor und überträgt eine Anweisung zum Kopieren der Einstellung der aktuellen Vorrichtung zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe. Die anderen Steuerungsvorrichtungen 20 empfangen diese Anweisung zum Durchführen des Kopierens der Einstellung, und installieren so die gleiche Funktion wie die der Steuerungsvorrichtung 20, die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dient.
So nimmt die Management-Vorrichtung 30, die Einstellungen hinsichtlich einer Vielzahl von Typen von Funktionen vornimmt, eine Einstellung hinsichtlich jeder der Funktionen nur für eine Steuerungsvorrichtung 20 (die repräsentative Steuerungsvorrichtung) vor, und die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 veranlasst lediglich eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen 20 (die Steuerungsvorrichtungen 20 innerhalb jeder Datengruppe), die gleiche Einstellung zu kopieren, wodurch es möglich ist, Einstellungen zum Steuern einer Vielzahl von Robotern 10 einfacher vorzunehmen. Das heißt, mit dem System 1 zur Einstellung von Daten ist es möglich, Einstellungen für eine Vielzahl von Robotern einfacher vorzunehmen.
Bei dem System 1 zur Einstellung von Daten gemäß der vorliegenden Ausführungsform ermittelt die Management-Vorrichtung 30 den Status der Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 und vergleicht ihn mit den Bezugs-Informationen, die den Status der beabsichtigten Einstellung anzeigen, um so zu prüfen, ob der Status der Ist-Einstellung jeder der Steuerungsvorrichtungen 20 geeignet ist. Die Bezugs-Informationen werden von einer anderen Einheit ausgegeben als die an der Management-Vorrichtung 30 eingegebenen Informationen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen. So wird die Funktion des Prüfens der Informationen von einer Vielzahl von Einheiten ausgeführt, und damit ist es möglich, die Informationen mit größerer Zuverlässigkeit genau einzustellen.
Bei dem System 1 zur Einstellung von Daten gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden beim Einstellen der Zellen und der Datengruppen die IP-Adressen (Adressen-Informationen) verwendet. So ist es im Unterschied zu einem Fall, in dem spezielle Informationen, die die Zelle oder die Datengruppen anzeigen, zu der jeder der Roboter 10 gehört, sequentiell eingestellt werden, möglich, die Zelle oder die Datengruppe einfach und flexibel einzustellen.
Abwandlung 1
Obwohl in der oben beschriebenen Ausführungsform die repräsentativen Steuerungsvorrichtungen installiert sind, die die Datengruppen einer Vielzahl in der Fertigungsstraße installierter Steuerungsvorrichtungen 20 repräsentieren, stellt diese Konfiguration keine Einschränkung dar. Das heißt, die Management-Vorrichtung 30 kann die Funktion der repräsentativen Steuerungsvorrichtung jeder der Datengruppen erfüllen, die Einstellungs-Datei für jede der Datengruppen auf Basis der durch die Bedienungsperson eingegebenen Informationen erstellen, die die Konfiguration der Fertigungsstraße anzeigen, und die erstellte Einstellungs-Datei über den Abschnitt 31c zur Übertragung von Einstellungen zu den Steuerungsvorrichtungen 20 in jeder der Datengruppen übertragen. In diesem Fall kann die IP-Adresse der zu der gleichen Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen 20 spezifiziert werden, so dass die Einstellungs-Datei beispielsweise mittels Multicasting effizient übertragen wird. So ist es möglich, die Zeit und den Arbeitsaufwand einzusparen, die zum Einstellen der repräsentativen Steuerungsvorrichtung erforderlich sind, und damit können Einstellungen für die Roboter mittels eines einfacheren Verarbeitungsvorgangs vorgenommen werden. Das heißt, es ist möglich, Einstellungen für eine Vielzahl von Robotern einfacher vorzunehmen.
Obwohl in der oben beschriebenen Ausführungsform der Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung der als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienenden Steuerungsvorrichtung 20 die durch den Abschnitt 21c zur Durchführung von Einstellung erstellte Einstellungs-Datei zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe überträgt, in der die Steuerungsvorrichtung 20 die repräsentative Steuerungsvorrichtung ist, und ihnen eine Anweisung erteilt, die Einstellungs-Datei zu kopieren, stellt diese Konfiguration keine Einschränkung dar. Beispielsweise kann der Abschnitt 21e zur Anweisung von Einstellung die durch den Abschnitt 21b zum Empfang von Einstellungen von der Management-Vorrichtung 30 empfangenen Daten und Programme zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 der Datengruppe übertragen und kann jede der Steuerungsvorrichtungen 20 die Einstellungs-Datei erstellen. Obwohl in der oben beschriebenen Ausführungsform die Management-Vorrichtung 30 eine Einstellung für die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 vornimmt und die als die repräsentative Steuerungsvorrichtung dienende Steuerungsvorrichtung 20 die Einstellung zu den anderen Steuerungsvorrichtungen 20 innerhalb der Datengruppe überträgt, d. h., die Einstellung für jede der Steuerungsvorrichtungen 20 mittels der dreistufigen System-Konfiguration vorgenommen wird, die die Management-Vorrichtung 30 einschließt, stellt diese Konfiguration keine Einschränkung dar. Beispielsweise werden die Teilgruppen der Steuerungsvorrichtungen 20 innerhalb der Datengruppe erstellt, und es werden weiterhin innerhalb der Teilgruppen repräsentative Steuerungsvorrichtungen eingestellt, so dass eine vierstufige System-Konfiguration ausgebildet werden kann. Die Anzahl von Stufen wird weiter erhöht, und so können fünf oder mehr Stufen eingesetzt werden. So ist es, da es möglich ist, die Anzahl von Stufen der Datengruppen entsprechend der Anzahl von Steuerungsvorrichtungen 20, die die Datengruppen bilden, oder dergleichen flexibel zu ändern, möglich, Einstellungen für eine Vielzahl von Robotern einfacher vorzunehmen.
Die Funktion des Systems 1 zur Einstellung von Daten in der oben beschriebenen Ausführungsform kann ganz oder teilweise mittels Hardware, Software oder einer Kombination daraus realisiert werden. Dabei bedeutet Realisierung mittels Software, dass ein Prozessor Programme liest und ausführt, um die Realisierung zu ermöglichen. Wenn die Funktion ganz oder teilweise mit Hardware umgesetzt wird, kann die Funktion des Systems 1 zur Einstellung von Daten teilweise oder ganz beispielsweise mit einer integrierten Schaltung (IC), wie einer ASIC (Application Specific Integrated Circuit), einem Gate-Array, einem FPGA (Field Programmable Gate Array) oder einem CPLD (Complex Programmable Logic Device) umgesetzt werden.
Wenn die Funktion des Systems 1 zur Einstellung von Daten ganz oder teilweise mit Software umgesetzt wird, werden in einem Computer, der mit einem Speicherabschnitt, wie beispielsweise einer Festplatte oder einem ROM, der Programme speichert, die die Funktion des Systems 1 zur Einstellung von Daten vollständig oder teilweise beschreiben, einem DRAM, der für Berechnung erforderliche Daten speichert, einer CPU und Bussen versehen ist, die einzelne Abschnitte verbinden, für Berechnung erforderliche Informationen in dem DRAM gespeichert und die Programme durch die CPU ausgeführt, so dass die Realisierung ermöglicht wird.
Diese Programme werden mit verschiedenartigen computerlesbaren Medien gespeichert und können einem Computer zugeführt werden. Die computerlesbaren Medien schließen verschiedenartige physische Speichermedien ein. Zu Beispielen für die computerlesbaren Medien gehören magnetische Aufzeichnungsmedien (z.B. eine flexible Platte, ein Magnetband und ein Festplattenlaufwerk), magnetooptische Aufzeichnungsmedien (z.B. eine magnetooptische Platte), eine CD-ROM (Read Only Memory), eine CD-R, eine CD-R/W und Halbleiterspeicher (z.B. ein Mask ROM, ein PROM (Programmable ROM), ein EPROM (Eraseable PROM), ein Flash-Speicher sowie ein RAM (Random Access Memory)). Diese Programme können vertrieben werden, indem sie über ein Netzwerk auf einen Computer des Benutzers heruntergeladen werden.
Obwohl die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung oben ausführlich beschrieben wird, stellt die oben beschriebene Ausführungsform lediglich ein konkretes Beispiel zum Umsetzen der vorliegenden Erfindung dar. Der technische Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Die vorliegende Erfindung kann auf verschiedene Weise abgewandelt werden, ohne von ihrem Wesen abzuweichen, und diese Abwandlungen sind ebenfalls im technischen Schutzumfang der vorliegenden Erfindung eingeschlossen.
Bezugszeichenliste

1: System zur Einstellung von Daten
10, 10-1 bis 10-n: Roboter
20, 20-1 bis 20-n: Steuerungsvorrichtung
21, 31: CPU
21a: Abschnitt zur Verwaltung von Adressen
21b: Abschnitt zum Empfang von Einstellungen
21c: Abschnitt zur Durchführung von Einstellung
21d: Abschnitt zur Steuerung von Robotern
21e: Abschnitt zur Anweisung von Einstellung
31a: Abschnitt zur Annahme von Einstellungen
31b: Abschnitt zur Einstellung von Gruppen
31c: Abschnitt zur Übertragung von Einstellungen
31d: Abschnitt für Straßen-Management
22, 32: ROM
23, 33: RAM
24, 34: Eingabe-Abschnitt
25, 35: Anzeige-Abschnitt
26, 36: Speicher-Abschnitt
27, 37: Kommunikations-Abschnitt
30: Management-Vorrichtung
40: Netzwerk

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2015231656 [0003]

Claims

System (1) zur Einstellung von Daten, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen (20), die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung (30), die die Steuerungsvorrichtungen (20) verwaltet, über ein Netzwerk (40) verbunden sind, wobei die Management-Vorrichtung (30) umfasst: einen Abschnitt (31b) zur Einstellung von Datengruppen, der eine Datengruppe einstellt, die mit den Steuerungsvorrichtungen (20) der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist; und einen Abschnitt (31c) zur Übertragung von Einstellungen, der Einstellungs-Informationen zur Einstellung der zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen (20) zu jeder der Datengruppen überträgt, und wobei die Steuerungsvorrichtung (20) umfasst: einen Abschnitt (21c) zur Durchführung von Einstellung, der die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen (20) auf Basis der von der Management-Vorrichtung (30) übertragenen Einstellungs-Informationen durchführt.
System zur Einstellung von Daten nach Anspruch 1, wobei der Abschnitt (31c) zur Übertragung von Einstellungen die Einstellungs-Informationen zur jeder der Steuerungsvorrichtungen (20) in der Datengruppe überträgt, und die Steuerungsvorrichtung (20) des Weiteren umfasst: einen Abschnitt (21e) zur Anweisung von Einstellung, der auf Basis der von der Management-Vorrichtung (30) übertragenen Einstellungs-Informationen Einstellungs-Informationen zum Durchführen der Einstellung der anderen Steuerungsvorrichtungen (20) zu den anderen Steuerungsvorrichtungen (20) überträgt, die zu der gleichen Datengruppe gehören wie die Steuerungsvorrichtung (20).
System zur Einstellung von Daten nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Management-Vorrichtung (30) des Weiteren umfasst: einen Abschnitt (31b) zur Einstellung von Zellen, der unter der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen (20) eine Vielzahl von Zellen einstellt, die Gruppen der Roboter entsprechen, die zusammen Bearbeitung an einem Erzeugnis durchführen, und wobei der Abschnitt (31c) zur Übertragung von Einstellungen die Einstellungs-Informationen zu jeder der Steuerungsvorrichtungen (20) überträgt, für die die gleiche Funktion in jeder der Zellen eingestellt ist.
System zur Einstellung von Daten nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Management-Vorrichtung (30) des Weiteren umfasst: einen Abschnitt (31d) zur Prüfung von Einstellungen, der einen Status der Einstellung der Steuerungsvorrichtung (20) ermittelt, um zu prüfen, ob der Status der Einstellung mit den von dem Abschnitt (31c) zur Übertragung von Einstellungen übertragenen Einstellungs-Informationen übereinstimmt.
System zur Einstellung von Daten nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Datengruppe auf Basis von für den Roboter eingestellten Adressen-Informationen bestimmt wird.
System zur Einstellung von Daten nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Management-Vorrichtung (30) durch eine der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen (20) gebildet wird.
Verfahren zur Einstellung von Daten, das in einem System zur Einstellung von Daten durchgeführt wird, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen, die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung, die die Steuerungsvorrichtungen verwaltet, über ein Netzwerk verbunden sind, wobei die Management-Vorrichtung durchführt: einen Schritt zur Einstellung von Datengruppen, in dem eine Datengruppe eingestellt wird, die mit den Steuerungsvorrichtungen der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist; sowie einen Schritt zur Übertragung von Einstellungen, in dem Einstellungs-Informationen zur Einstellung der zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen zu jeder der Datengruppen übertragen werden, und die Steuerungsvorrichtung durchführt: einen Schritt zur Durchführung von Einstellung, in dem die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen auf Basis der von der Management-Vorrichtung übertragenen Einstellungs-Informationen durchgeführt wird
Programm, mit dem ein Computer, der eine Management-Vorrichtung in einem System zur Einstellung von Daten bildet, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen, die Roboter steuern, und die Management-Vorrichtung, die die Steuerungsvorrichtungen verwaltet, über ein Netzwerk verbunden sind, angewiesen wird, auszuführen: eine Funktion zur Einstellung von Datengruppen, mit der eine Datengruppe eingestellt wird, die mit den Steuerungsvorrichtungen der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist; und eine Funktion zur Übertragung von Einstellungen, mit der Einstellungs-Informationen zur Einstellung der zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen zu jeder der Datengruppen übertragen werden.
Programm, mit dem ein Computer, der eine Steuerungsvorrichtung in einem System zur Einstellung von Daten bildet, in dem eine Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen, die Roboter steuern, und eine Management-Vorrichtung, die die Steuerungsvorrichtungen verwaltet, über ein Netzwerk verbunden sind, angewiesen wird, auszuführen: eine Funktion zur Durchführung von Einstellung, mit der auf Basis von Einstellungs-Informationen, die von der Management-Vorrichtung übertragene Informationen sind und mit denen von der Vielzahl von Steuerungsvorrichtungen für jede Datengruppe, die mit den Steuerungsvorrichtungen gebildet wird, für die die gleiche Funktion eingestellt ist, die zu der Datengruppe gehörenden Steuerungsvorrichtungen eingestellt werden, die Einstellung der Steuerungsvorrichtungen durchgeführt wird.