JP5768829B2

JP5768829B2 - ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法

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Publication number: JP5768829B2
Application number: JP2013053305A
Authority: JP
Inventors: 哲郎泉; 中村　民男; 民男中村; 大河野; 亮一永井
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-03-15
Filing date: 2013-03-15
Publication date: 2015-08-26
Anticipated expiration: 2033-03-15
Also published as: JP2014176939A; EP2783808A3; US20140277714A1; EP2783808A2; US9329593B2; CN104044148A

Description

本発明は、ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法に関する。

近年、工業製品の生産分野では市場変化への追従性が要求されている。このような要求を満たす生産方法として、多品種少量生産のセル生産方式が知られている。例えば、特許文献１には、ロボットが収容された箱状のセルを複数用意し、複数のセルを連結させることで所望の生産ラインを得ることが記載されている。

特開２００９−２６２３１０号公報

ところで、セルを連結させる際には、隣接するロボットそれぞれの動作の安全性や効率性の要求を満たすか否かを検証する必要がある。このため、生産ラインの構築に多大な時間を要する。以上より、本技術分野では、安全性や効率性の要求を満たす生産ラインを迅速に構築することができるロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法が望まれている。

本発明に係るロボットシステムは、それぞれの動作命令に基づいて動作する複数のロボットと、複数のロボットそれぞれを収容し、互いに連結可能な複数のセルと、複数のセル同士が連結されたことを検知する検知部と、検知部により複数のセル同士が連結されたことを検知した場合に、連結されたセルに収容された各ロボット間の動作を制御するための特定領域に設定されたルールに基づいて、連結されたセルに収容された各ロボットへの動作命令の少なくとも１つを変更する変更部と、を備える。

本発明に係るロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法によれば、生産ラインを迅速に構築することができる。

本実施形態に係るロボットシステムの平面図である。図１に示されたロボットシステムに含まれる一セルの側面図である。コントローラの機能ブロックを示す図である。隣り合うセル同士が連結された連結セルの正面図である。連結セルの平面図であり、特定領域を模式的に表した図である。ロボットの作業領域変更に係る動作命令変更処理の手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態に係るロボットシステムは、単品の部品及び複数の部品が組み合わされた製品または半製品であるワーク（被加工物）に対して、各セル内に収容されたロボットが加工や組立等の種々の作業を行うロボットシステムであり、いわゆるセル生産システムに用いられる。本実施形態に係るロボットシステムでは、ロボットを収容するセルを高密度に配置することにより、ワークの生産性向上が図られている。なお、被加工物としてはロボットシステムにより搬送あるいは組付などの加工を受けるあらゆる物品が該当し得る。例えば、被加工物としてはボルト等の部品や電子機器用の基板の組立体、自動車、加工済食品などが含まれうる。

図１は、本実施形態に係るロボットシステムの平面図である。図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１は、ワークに対して種々の作業を行う複数のロボット１０と、複数のロボット１０それぞれに対応づけられた、各ロボットを収容する複数のセル１１とを含んで構成されている。また、セル１１には、ロボット１０とコントローラ１２とを相互に通信可能とするケーブルハーネス１３が含まれており、ロボット１０とコントローラ１２とはケーブルハーネス１３で接続されている。なお、ロボット１０とコントローラ１２とを無線で接続してもよいし、コントローラ１２をロボット１０に内蔵してもよい。

セル１１は、ロボット１０を載置する底面である矩形状の架台１１１と、架台１１１の各辺に設けられた外壁部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄとを備えており、架台１１１と外壁部１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄとにより形成される空間内にロボット１０が収容されている。そして、セル１１は互いに連結可能であり、隣り合うセル１１同士は、一方のセル１１の外壁部１１２ｃと他方のセル１１の外壁部１１２ｄとが物理的に接続されることにより互いに連結されている。

次に、セル１１内の構成の詳細について、図２を用いて説明する。図２は、図１に示されたロボットシステムに含まれる一セルの側面図である。図２に示すように、セル１１内には、ロボット１０及びコントローラ１２の他に、被加工物であるワークＷが収容されている。ワークＷは、作業台１４の上に載置されている。なお、コントローラ１２は、該作業台１４の下部に設けられている。また、セル１１の正面側の外壁部１１２ａには、ワークＷの供給及び搬出を行うための開口部（図示せず）や、ロボットの作業状況を確認するためのモニタ（図示せず）、各種の計器（図示せず）、スイッチ（図示せず）等が集中配置されている。これにより、作業者はロボットシステム１の操作をセル１１の正面側のみで行うことができる。さらに、各外壁部１１２ａ〜１１２ｄの一部には、透明且つ耐衝撃性に優れたポリカーボーネートで形成された窓部（図示せず）が設けられており、作業者はかかる窓部から作業状況を確認することができる。また、セル１１には、架台１１１の下面にキャスタ１１１ａとストッパ１１１ｂとが設けられており、該キャスタ１１１ａ及びストッパ１１１ｂによりセル１１の移動及び固定が容易化されている。

ロボット１０は、架台１１１に固定された基台１０１上に取り付けられた基礎部１０２と、基礎部１０２から上方に延伸するロボットアーム１０３と、ロボットアーム１０３の先端に取り付けられたエンドエフェクタであるハンド１０４と、を備え、コントローラ１２の動作命令に基づいて動作する。ここで、動作命令とは、ロボットを動作させるプログラムであるコマンドや、ロボットを動作させるプログラムのまとまりであるジョブである。

ロボットアーム１０３は、基端（基礎部１０２）側から先端（ハンド１０４）側へ向けて、第１アーム１０５、第２アーム１０６、第３アーム１０７、第４アーム１０８、第５アーム１０９、及び第６アーム１１０の６本のアームが連結されて構成されている。これらの各アームには、内部にアクチュエータが設けられており、各アクチュエータによって、図２中に両向き矢印で示すように各アームの連結部を関節として回転駆動される。

また、ロボットアーム１０３の先端となる第６アーム１１０の内部には、ハンド１０４を回転駆動させるアクチュエータが設けられている。さらに、ハンド１０４の内部には、ハンド１０４の先端に取り付けられた一対の把持爪１０４ａを駆動するアクチュエータが設けられている。

ロボット１０は、コントローラ１２の制御に従い、第１アーム１０５、第２アーム１０６、第３アーム１０７、第４アーム１０８、第５アーム１０９、第６アーム１１０、ハンド１０４及び把持爪１０４ａを動作させ、被加工物であるワークＷに対して加工や組立等の作業を行う。

コントローラ１２は、例えば演算装置、記憶装置及び入出力装置を有するコンピュータである。コントローラ１２の機能について、図３を用いて説明する。図３は、コントローラの機能ブロックを示す図である。図３に示すように、コントローラ１２は、検知部１２１、制御部（変更部）１２２、通信部１２３及び記憶部１２４を有している。

検知部１２１は、複数のセル１１同士が互いに連結されたことを検知する。検知部１２１は、セル１１の外壁部１１２ｃ，１１２ｄに設けられた接続検知センサ（図示せず）から入力された情報に基づいて、セル１１同士が互いに連結されたことを検知する。接続検知センサは、異なるセル１１の外壁部１１２ｃ，１１２ｄが接続（接触）したことを検知できるセンサであればよく、例えば、接触の際の圧力を検知するセンサや、接触による電気的変化を検知するセンサ又は接触による温度変化を検知するセンサなどが利用される。なお、接続検知センサは、接続されたセル１１を識別することが可能となっている。セル１１が連結されたことを示す情報（連結されたセル１１を示す情報を含む）を接続検知センサから検知部１２１に入力するために、セル１１とコントローラ１２とはケーブルハーネス（図示せず）で接続されている。なお、セル１１とコントローラ１２とを無線で接続してもよい。検知部１２１が検知したセル１１が連結されたことを示す情報は、制御部１２２及び通信部１２３に入力される。

制御部１２２は、動作命令を出すことによりロボット１０の動作を制御する。具体的には、制御部１２２は、ケーブルハーネス１３を介してロボット１０のアクチュエータに接続されており、動作命令によってアクチュエータを駆動させ、ロボット１０の動作を制御している。また、制御部１２２は、検知部１２１から入力された、セル１１が連結されたことを示す情報に基づきセル１１の動作を制御する。制御部１２２は、検知部１２１から情報が入力された場合には、セル１１の外壁部１１２ｃ，１１２ｄのうち、他のセル１１が連結された外壁部１１２ｃ，１１２ｄを開く。このように、連結されたセル（連結セル）１１の連結側の外壁部１１２ｃ，１１２ｄを開くことにより、連結セルのうち一方のセル１１の作業領域を、他方のセル１１に収容されたロボット１０に利用させることができる。すなわち、ロボット１０の作業領域を拡大することができる。ここで、以下の説明においては、一方のセル１１に連結された他方のセル１１をセル１１Ａ、セル１１Ａに収容されたロボット１０をロボット１０Ａ、セル１１Ａに収容されたコントローラ１２をコントローラ１２Ａとして説明する場合がある。

通信部１２３は、検知部１２１から入力された、セル１１が連結されたことを示す情報（連結されたセル１１Ａを示す情報を含む）に基づき、連結されたセル１１Ａに収容されたコントローラ１２Ａの通信部１２３Ａと通信を行う。通信部１２３（コントローラ１２）と通信部１２３Ａ（コントローラ１２Ａ）との通信は、コントローラ１２とコントローラ１２Ａとをケーブルハーネス（図示せず）で接続することにより行われてもよいし、無線で行われてもよい。なお、コントローラ１２，１２Ａには、上位装置として共通のプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）（図示せず）を設け、コントローラ１２，１２Ａの入出力信号を共通的に管理してもよい。

通信部１２３と通信部１２３Ａとの間での通信について説明する。検知部１２１から入力された情報に基づき、通信部１２３は、ロボット１０の各ジョブに関する情報を記憶部１２４から読み出す。記憶部１２４には、セル１１に連結されたセル（例えばセル１１Ａ）に応じて決まるロボット１０の一または複数のジョブが記憶されている。各ジョブに関する情報には、各ジョブ毎の作業領域情報と時間情報とが記憶されている。作業領域情報とはロボット１０が作業を行う領域に関する情報であり、ロボット１０が収容されているセル１１内における作業領域である自セル作業領域、及び、セル１１に連結されたセル１１Ａ内における作業領域である他セル作業領域に関する情報が含まれている。また、時間情報とは、各ジョブの開始時間（他のセル１１Ａが連結されてからロボット１０の該当ジョブが開始されるまでに要する時間）、及び、各ジョブに要する時間を示す情報である。

通信部１２３は、記憶部１２４から読み出したロボット１０の各ジョブに関する情報を、連結されたセル１１Ａに収容されたコントローラ１２Ａの通信部１２３Ａに通知（送信）する。なお、通信部１２３は、ロボット１０の各ジョブに関する情報である作業領域情報に、連結されたセル１１Ａ内の作業領域である他セル作業領域に関する情報が含まれている場合、すなわち、ロボット１０が連結されたセル１１Ａ内で作業を行う場合のみ、ロボット１０の各ジョブに関する情報を通信部１２３Ａに通知することとしてもよい。通信部１２３は、ロボット１０の各ジョブに関する情報を制御部１２２にも入力する。

通信部１２３の通知を受信した通信部１２３Ａは、セル１１Ａに収容されたロボット１０Ａの各ジョブに関する情報を記憶部（図示せず）から読み込む。そして、通信部１２３Ａは、受信したロボット１０の作業領域情報及び時間情報と、記憶部から読み込んだロボット１０Ａの作業領域情報及び時間情報とから、セル１１Ａ内におけるロボット１０及びロボット１０Ａの干渉の有無を判断し、該干渉の有無に関する情報と、ロボット１０Ａの各ジョブに関する情報とを、通信部１２３に通知する。

通信部１２３Ａの通知を受信した通信部１２３は、干渉の有無に関する情報と、ロボット１０Ａの各ジョブに関する情報とを、制御部１２２に入力する。

制御部１２２は、検知部１２１が複数のセル１１，１１Ａ同士が連結されたことを検知した場合に、連結されたセル１１，１１Ａに収容された各ロボット１０，１０Ａへの動作命令の少なくとも１つを変更する変更部としての機能を有している。具体的には、検知部１２１によるセル１１，１１Ａの連結検知を契機として通信部１２３から入力されたロボット１０及びロボット１０Ａの各ジョブに関する情報と、干渉の有無に関する情報とから、ロボット１０への動作命令を変更する。なお、ロボット１０及びロボット１０Ａがセル１１Ａ内において干渉しない場合には、制御部１２２は、ロボット１０を通常どおり動作させる。すなわち、ロボット１０の各ジョブに関する情報どおりにロボット１０を制御する。

一方で、ロボット１０を通常どおり動作させると、セル１１Ａ内においてロボット１０及びロボット１０Ａが干渉する場合には、制御部１２２は、ロボット１０への動作命令を変更することによりロボット１０及びロボット１０Ａの干渉を回避する。制御部１２２は、具体的には、ロボット１０Ａのジョブが終わるまでロボット１０の対象ジョブを中断することにより、ロボット１０及びロボット１０Ａの干渉を回避する。そして、制御部１２２は、予め定められた所定の時間が経過した後に、上述した通信部１２３と通信部１２３Ａとの通信を再度行わせるべく、通信部１２３に再通信要求を行う。

なお、制御部１２２は、ロボット１０の各ジョブのうち、組み換え可能なジョブの順番を組み替えることでロボット１０及びロボット１０Ａの干渉を回避できる場合には、ジョブの順番を組み替えてロボット１０を動作させてもよい。また、制御部１２２は、必ずしもロボット１０Ａのジョブを優先する必要はなく、ロボット１０，１０Ａに優先順位をつけることで、優先するジョブを決定してもよい。また、制御部１２２は、ロボット１０のジョブを中断する時間（待ち時間）を、干渉するロボット１０Ａのジョブの完了時間を考慮して設定してもよい。この場合、通信部１２３に対して再通知要求を何度も行うことを防止できる。すなわち、リアルタイムでの通信回数を少なくしながらもロボット１０，１０Ａが干渉しない動作プログラムを作成することができる。

また、制御部１２２は、セル１１，１１Ａが連結されている場合に、ロボット１０，１０Ａの動作を互いに同期させるようにロボット１０への動作命令を変更してもよい。すなわち、制御部１２２は、通信部１２３から入力されたロボット１０及びロボット１０Ａの各ジョブに関する情報から、ロボット１０，１０Ａが同期して動くことで作業が効率化される場合、例えば、ワークＷの運搬をロボット１０，１０Ａが同期して行うことで容易に行える場合には、ロボット１０がロボット１０Ａの動作と同期するように、ロボット１０への動作命令を変更する。

連結されたセル１１，１１Ａのイメージについて、図４を用いて説明する。図４は、隣り合うセル同士が連結された連結セルの正面図である。なお、図４では図２に示したキャスタ１１１ａ及びストッパ１１１ｂを省略している。図４に示すように、セル１１には、ロボット１０とコントローラ１２とワークＷとが収容されており、セル１１Ａには、ロボット１０Ａとコントローラ１２ＡとワークＷとツールＴとが収容されている。なお、ツールＴとは、ロボットに付加的に取付けられる部品であり、例えばハンド１０４の先端に取り付けられた把持爪１０４ａもツールＴの一種である。セル１１とセル１１Ａとは、セル１１の外壁部１１２ｄとセル１１Ａの外壁部１１２ｃとが接続されることにより連結されている。

上述したように、セル１１，１１Ａが連結されたことを示す情報は、検知部１２１により検知され、制御部１２２及び通信部１２３に入力される。そして、制御部１２２は、図４に示すように、セル１１の外壁部１１２ｄとセル１１Ａの外壁部１１２ｃとを開いている。このことで、ロボット１０とロボット１０Ａとでセル１１，１１Ａ内の作業領域を共有でき、例えば、セル１１Ａ内に収容されたツールＴをセル１１に収容されたロボット１０が利用できることとなる。

また、制御部１２２は、連結されたセル１１，１１Ａに収容された各ロボット１０，１０Ａ間の動作を制御するための特定領域Ｓを設定し、該特定領域Ｓに基づいて動作命令を変更することにより、ロボット１０及びロボット１０Ａの干渉を回避する。特定領域Ｓとは、連結セルであるセル１１，１１Ａに対応するロボット１０，１０Ａのうち、特定のロボットのみが作業できる排他領域Ｅ、または、連結セルであるセル１１，１１Ａに対応するロボット１０，１０Ａが互いに作業領域として共有できる協調領域Ｃである。セル１１，１１Ａに係る特定領域Ｓは、セル１１Ａに関する領域についても、セル１１の制御部１２２が設定することとしてもよい。制御部１２２は、セル１１に連結されるセル毎の特定領域Ｓを特定領域情報として予め記憶している。そして、制御部１２２は、検知部１２１からセル１１が連結されたことを示す情報（連結されたセル１１Ａを示す情報を含む）の入力があった場合に、連結されたセル１１Ａを示す情報と特定領域情報とから、特定領域Ｓを設定する。なお、特定領域Ｓはロボット１０，１０Ａのジョブ毎に設定されてもよい。

制御部１２２は、特定領域Ｓの設定後、セル１１のロボット１０が該特定領域Ｓのルールに反した動作を行った場合に、ロボット１０への動作命令を変更する。具体的には、制御部１２２は、セル１１Ａのロボット１０Ａのみが作業できる排他領域Ｅにロボット１０が侵入する動作を行ったときには、ロボット１０及びロボット１０Ａの干渉を防止するために、ロボット１０の動作を中断する、あるいは、ロボット１０を排他領域Ｅから撤退させる。

排他領域Ｅへのロボット１０の侵入の有無判断は、例えば、排他領域Ｅに仮想の立方体であるキューブを設定し、該キューブにロボット１０のハンド１０４の先端である制御点が侵入したか否かを制御部１２２が判断することにより行われる。また、ロボット１０の各ロボットアーム１０５，１０６，１０７，１０８，１０９，１１０にそれぞれセンサを取付け、いずれかのセンサが排他領域Ｅに侵入した場合にロボット１０が排他領域Ｅに侵入したと判断することによっても行うことができる。

特定領域の設定イメージについて、図５を用いて説明する。図５は、連結セルの平面図であり、特定領域を模式的に表した図である。なお、図５は、上述した図４に示したセル１１，１１Ａ、及び、セル１１，１１Ａに収容された各構成（ロボット１０，１０Ａなど）と同一である。図５に示すように、セル１１，１１Ａに跨るようにして特定領域Ｓが設定されている。ロボット１０，１０Ａは、セル１１Ａ内のツールＴを共有する必要があるため、該特定領域Ｓのうち、ツールＴを利用するためにロボット１０が侵入しうる領域は協調領域Ｃに設定されている。一方で、ツールＴを利用するために、ロボット１０のみが侵入すればよい領域はロボット１０の排他領域Ｅ１が設定されており、ロボット１０Ａのみが侵入すればよい領域はロボット１０Ａの排他領域Ｅ２が設定されている。そして、例えば、排他領域Ｅ２に仮想の立方体であるキューブが設定され、該キューブにロボット１０の先端である制御点が侵入したか否かを制御部１２２が判断し、侵入した場合には、制御部１２２はロボット１０への動作命令を変更し、ロボット１０の動作を中断させる、あるいは、ロボット１０を排他領域Ｅ２から撤退させる。

次に、セル連結時の動作命令変更処理について、図６を用いて説明する。図６は、ロボットの作業領域変更に係る動作命令変更処理の手順を示すフローチャートである。なお、図６に記載された各処理は、図４及び図５に示したセル１１，１１Ａ、及びセル１１，１１Ａに収容された各構成（ロボット１０，１０Ａなど）で説明を行う。また、前提として、ワークＷが、該ワークに対して作業を行う複数のロボット１０，１０Ａそれぞれを収容するセル１１，１１Ａに供給されている（供給工程）。

まず、検知部１２１によって、セル１１に他のセルが連結されたか否かが判断され（Ｓ１０１、検知工程）、セル１１Ａが連結されていることが検知される。なお、Ｓ１０１において連結されているセルがないと判断された場合には、処理は終了する。つづいて、連結セルであるセル１１，１１Ａのコントローラ１２，１２Ａ（通信部１２３，１２３Ａ）間で通信が行われる（Ｓ１０２）。具体的には、通信部１２３によりロボット１０の各ジョブに関する情報が通信部１２３Ａに通知され、通信部１２３Ａによりロボット１０及びロボット１０Ａの干渉の有無に関する情報とロボット１０Ａの各ジョブに関する情報とが通信部１２３に通知される。なお、通信部１２３により、ロボット１０及びロボット１０Ａの干渉の有無に関する情報とロボット１０，１０Ａの各ジョブに関する情報とが制御部１２２に入力される。

つづいて、制御部１２２によって、連結されたセル１１，１１Ａに収容された各ロボット１０，１０Ａへの動作命令が変更される（Ｓ１０３、変更工程）。具体的には、ロボット１０及びロボット１０Ａが干渉する場合にロボット１０Ａのジョブが終わるまでロボット１０の対象ジョブが中断される、あるいは、ロボット１０の各ジョブの順番が組み替えられる。また、制御部１２２によって、特定領域Ｓが設定され、ロボット１０が該特定領域Ｓのルールに反した動作を行った場合に、ロボット１０への動作命令が変更される。具体的には、セル１１Ａのロボット１０Ａのみが作業できる排他領域Ｅにロボット１０が侵入する動作を行ったときには、制御部１２２によって、ロボット１０の動作が中断される、あるいは、ロボット１０が排他領域Ｅから撤退させられる。このようにしてロボット１０の動作命令変更後に、ロボット１０，１０ＡによってワークＷに所定の作業が行われ、セル１１，１１Ａから作業後のワークＷから搬出される（搬出工程）。

以上、本実施形態に係るロボットシステム１では、検知部１２１が複数のセル１１，１１Ａの連結を検知した場合に、制御部１２２によってセル１１に収容されたロボット１０への動作命令が変更される。

ロボットの作業を効率化するためにロボットを収容する複数のセルを連結し、複数のロボット間で作業領域（セル）を共有する場合には、複数のロボット間で干渉し合うことを防止するために、少なくとも一つのロボットに対して動作命令の変更を行う必要がある。従来は、このような動作命令変更を行う際には、複数のコントローラ共通の上位装置（例えばＰＬＣ）に対して作業者が動作命令変更を行い、ロボット間の干渉を防止している。このため、上位装置に対して行う動作命令変更作業は作業者の負担が大きい。

この点、本実施形態に係るロボットシステム１は上述したように検知部１２１によるセル１１，１１Ａの連結検知を契機に、制御部１２２がロボット１０の動作命令変更をオートで行うことができるため、動作命令変更作業が簡易になり、作業者の管理負担を大幅に軽減することができる。すなわち、生産ラインを迅速に構築することができる。なお、作業者の管理負担が軽減することで、セル組み換え時のコストも軽減することができる。

また、制御部１２２は、連結されたセル１１，１１Ａに収容された各ロボット１０，１０Ａ間の動作を制御するための特定領域Ｓを設定し、該特定領域Ｓに基づいて動作命令を変更することで、ロボット１０，１０Ａの干渉を防止しながら、且つ、協調して動作できる領域については不要な制御をせずにロボット１０，１０Ａを動作させることができる。具体的には、制御部１２２は、特定領域Ｓとして、各ロボット１０，１０Ａのうち特定のロボット１０のみが作業できる排他領域Ｅまたは、各ロボット１０，１０Ａが互いに作業領域として共有できる協調領域Ｃを設定する。また、制御部１２２は、各ロボット１０，１０Ａの動作を互いに同期させるように動作命令を変更することで、セル連結による作業の効率性向上をさらに高めることができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。例えば、制御部１２２は、検知部１２１によるセル１１，１１Ａの連結検知を契機として通信部１２３から入力されたロボット１０及びロボット１０Ａの各ジョブに関する情報と、干渉の有無に関する情報とから、ロボット１０への動作命令を変更する、として説明したが、ロボットシステムには通信部１２３は必ずしも必要ではなく、例えば、制御部１２２が、ロボット１０及びセル１１と連結される可能性があるセルに収容された各ロボットの各ジョブと、ロボット１０と各ロボットの干渉の有無に関する情報とを予め記憶している場合には、通信部１２３が備わっていなくてもよい。

また、排他領域Ｅにロボット１０が侵入することを防止するために、例えば、排他領域に沿って設けられたセンサでロボット１０の動作を監視してもよい。また、協調領域Ｃは、ロボット１０のボディに沿うように設けられていてもよい。また、制御部１２２による動作命令の変更は、ロボット１０を動作させるコマンドの順番を変更することにより行われてもよい。また、制御部１２２が上位装置であるＰＬＣに設けられていてもよく、この場合に、ロボット１０への動作命令の変更をＰＬＣにより行われてもよい。また、特定領域Ｓは、ロボット１０の動作や外部環境などに基づく誤差分を考慮して設定されていてもよい。

１…ロボットシステム、１０，１０Ａ…ロボット、１１，１１Ａ…セル、１２１…検知部、１２２…制御部（変更部）、Ｃ…協調領域、Ｅ，Ｅ１，Ｅ２…排他領域、Ｓ…特定領域、Ｗ…ワーク（被加工物）。

Claims

それぞれの動作命令に基づいて動作する複数のロボットと、
前記複数のロボットそれぞれを収容し、互いに連結可能な複数のセルと、
前記複数のセル同士が連結されたことを検知する検知部と、
前記検知部により前記複数のセル同士が連結されたことを検知した場合に、連結されたセルに収容された各ロボット間の動作を制御するための特定領域に設定されたルールに基づいて、連結されたセルに収容された各ロボットへの動作命令の少なくとも１つを変更する変更部と、
を備えるロボットシステム。
前記特定領域は、前記各ロボットのうち特定のロボットのみが作業できる排他領域、または、前記各ロボットが互いに作業領域として共有できる協調領域である請求項１に記載のロボットシステム。
前記変更部は、前記各ロボットの動作を互いに同期させるように前記動作命令を変更する請求項１又は２に記載のロボットシステム。
それぞれの動作命令に基づいて動作する複数のロボットそれぞれに対応づけられた複数のセル同士が連結されたことを検知する検知工程と、
前記検知工程において前記複数のセル同士が連結されたことを検知した場合に、連結されたセルに収容された各ロボット間の動作を制御するための特定領域に設定されたルールに基づいて、連結されたセルに収容された各ロボットへの動作命令の少なくとも１つを変更する変更工程と、を含むロボット制御方法。
被加工物を、それぞれの動作命令に基づいて動作する複数のロボットそれぞれに対応づけられた複数のセルに供給する供給工程と、
前記複数のセル同士が連結されたことを検知する検知工程と、
前記検知工程において前記複数のセル同士が連結されたことを検知した場合に、連結されたセルに収容された各ロボット間の動作を制御するための特定領域に設定されたルールに基づいて、連結されたセルに収容された各ロボットへの動作命令の少なくとも１つを変更する変更工程と、
前記各ロボットによる作業が行われた被加工物を、該被加工物が収容された前記セルから搬出する搬出工程と、を含む被加工物の製造方法。