JP5751945B2 - マルチロボットシステムおよび電子部品実装機 - Google Patents

Description

本発明は、複数のロボットユニットを備えるマルチロボットシステム、および当該マルチロボットシステムを備える電子部品実装機に関する。

マルチロボットシステムにおいては、複数のロボットユニットの軌道が重複している場合がある。この場合、複数のロボットユニットの動きによっては、複数のロボットユニット同士が干渉する可能性がある。そこで、特許文献１、２には、複数のロボットユニット同士の干渉を抑制する干渉抑制方法が開示されている。

特開２０１１−１４５９２号公報 特開２００６−６８８５７号公報

ところで、ロボットユニットには、交換部材が配置されている場合がある。例えば、電子部品実装機のロボットユニットの装着ヘッドには、交換可能な吸着ノズルが配置されている。交換部材の種類により交換部材の重量が異なる場合、交換部材を交換するとロボットユニットの制動距離が変わってしまう。特許文献１、２には、当該交換部材の種類に対応した干渉抑制方法は開示されていない。

本発明のマルチロボットシステムおよび電子部品実装機は、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、交換部材の種類に対応して複数のロボットユニット同士の干渉を抑制するマルチロボットシステムおよび電子部品実装機を提供することを目的とする。

（１）上記課題を解決するため、本発明のマルチロボットシステムは、制御装置と、該制御装置により駆動され交換可能な交換部材を有する複数のロボットユニットと、を備えるマルチロボットシステムであって、複数の前記ロボットユニットの軌道の少なくとも一部同士は重複し、前記制御装置は、複数の該ロボットユニットの位置を認識可能であり、複数の該ロボットユニット間の相対距離、および前記交換部材の種類により異なる該ロボットユニットの制動距離を基に、複数の該ロボットユニット同士の干渉を監視することを特徴とする。

本発明のマルチロボットシステムによると、複数のロボットユニット間の相対距離と、ロボットユニットの制動距離と、を基に複数のロボットユニット同士の干渉を監視している。このため、交換部材の交換に伴ってロボットユニットの制動距離が変わる場合であっても、複数のロボットユニット同士の干渉を抑制することができる。

（２）好ましくは、上記（１）の構成において、互いに交差する軸をＸ軸、Ｙ軸として、該Ｙ軸方向に延在するＹ軸共用ガイド部を有するベースを備え、複数の前記ロボットユニットは、該Ｙ軸共用ガイド部に案内され該Ｙ軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該Ｘ軸方向に延在するＸ軸第一ガイド部とを有するＹ軸第一ロボットと、該Ｘ軸第一ガイド部に案内され該Ｘ軸方向に動くロボット本体を有するＸ軸第一ロボットと、該Ｘ軸第一ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される前記交換部材と、を有する第一ロボットユニットと、該Ｙ軸共用ガイド部に案内され該Ｙ軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該Ｘ軸方向に延在するＸ軸第二ガイド部とを有するＹ軸第二ロボットと、該Ｘ軸第二ガイド部に案内され該Ｘ軸方向に動くロボット本体を有するＸ軸第二ロボットと、該Ｘ軸第二ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される該交換部材と、を有する第二ロボットユニットと、を含み、前記制御装置は、該Ｙ軸方向から見て、該第一ロボットユニットの該交換部材および該第二ロボットユニットの該交換部材の少なくとも一部同士が重複しているＹ軸視重複状態と、該第一ロボットユニットの該交換部材と該第二ロボットユニットの該交換部材とが重複していないＹ軸視非重複状態と、で該Ｙ軸方向の監視距離であるＹ軸監視距離を切り替える構成とする方がよい。

本構成のマルチロボットシステムは、ベースと、第一ロボットユニットと、第二ロボットユニットと、を備えている。ベースは、Ｙ軸共用ガイド部を備えている。第一ロボットユニットは、Ｙ軸第一ロボットと、Ｘ軸第一ロボットと、交換部材と、を備えている。Ｙ軸第一ロボットは、ロボット本体と、Ｘ軸第一ガイド部と、を備えている。Ｙ軸第一ロボットのロボット本体は、Ｙ軸共用ガイド部に案内されＹ軸方向に動く。Ｘ軸第一ロボットは、ロボット本体を備えている。Ｘ軸第一ロボットのロボット本体は、Ｘ軸第一ガイド部に案内されＸ軸方向に動く。交換部材は、ロボット本体に対して、交換可能である。第二ロボットユニットは、第一ロボットユニットと同様の構成を有している。

Ｙ軸第一ロボットのロボット本体およびＹ軸第二ロボットのロボット本体は、共にＹ軸共用ガイド部に案内されＹ軸方向に動く。このため、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとは、Ｙ軸方向から干渉する可能性がある。

ここで、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとが離間している場合（具体的にはＸ軸方向から見て、第一ロボットユニットの交換部材と第二ロボットユニットの交換部材とが重複していないＸ軸視非重複状態の場合）、Ｙ軸方向から見た第一ロボットユニットの交換部材と第二ロボットユニットの交換部材との位置関係は、以下の二つの状態に分類される。一つは、第一ロボットユニットの交換部材および第二ロボットユニットの交換部材の少なくとも一部同士が重複しているＹ軸視重複状態である。もう一つは、第一ロボットユニットの交換部材と第二ロボットユニットの交換部材とが重複していないＹ軸視非重複状態である。

Ｙ軸視重複状態の場合、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとがＹ軸方向から接近する際に干渉するのは、互いの交換部材同士である。これに対して、Ｙ軸視非重複状態の場合、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとがＹ軸方向から接近する際に、交換部材同士は互い違いに進行する。このため、Ｙ軸方向からは、互いの交換部材同士は干渉しない。本構成によると、Ｙ軸視重複状態とＹ軸視非重複状態とでＹ軸監視距離を切り替えている。このため、より精密に第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとの干渉を抑制することができる。

（３）好ましくは、上記（２）の構成において、前記制御装置は、前記第一ロボットユニットと前記第二ロボットユニットとの前記Ｙ軸方向の相対距離であるＹ軸相対距離に応じて前記Ｙ軸監視距離を切り替える構成とする方がよい。本構成によると、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとがＹ軸方向に接近している場合と離間している場合とで、Ｙ軸監視距離を切り替えることができる。

（４）好ましくは、上記（１）ないし（３）のいずれかの構成において、前記制御装置は、上位制御装置に接続され前記ロボットユニットを駆動する下位制御装置である構成とする方がよい。

本構成によると、下位制御装置により、複数のロボットユニット同士の干渉を監視することができる。すなわち、上位制御装置からの指示を待たずに、複数のロボットユニット同士の干渉を監視することができる。また、上位制御装置からの駆動指示通りに複数のロボットユニットを駆動すると干渉が発生する場合には、上位制御装置からの指示を無視して複数のロボットユニットを停止することができる。

（５）また上記課題を解決するため、本発明の電子部品実装機は、上記（２）ないし（４）のいずれかの構成のマルチロボットシステムを備え、前記交換部材は、電子部品を吸着する吸着ノズルを有する装着ヘッドであることを特徴とする。

本発明の電子部品実装機によると、複数のロボットユニットの干渉を監視しながら、複数の装着ヘッドを用いて、基板に電子部品を装着することができる。また、装着ヘッドの交換に伴ってロボットユニットの制動距離が変わる場合であっても、複数のロボットユニット同士の干渉を抑制することができる。

本発明によると、交換部材の種類に対応して複数のロボットユニット同士の干渉を抑制するマルチロボットシステムおよび電子部品実装機を提供することができる。

本発明の一実施形態の電子部品実装機の上面図である。 同電子部品実装機のブロック図である。 同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットの相対距離説明用の模式上面図である。 同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのＸ軸接近限界距離説明用の模式上面図である。 （ａ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのＹ軸第一干渉距離説明用の模式上面図である。（ｂ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのＹ軸第二干渉距離説明用の模式上面図である。 同電子部品実装機を用いた干渉監視方法のフローチャート（その１）である。 同干渉監視方法のフローチャート（その２）である。 （ａ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１＝ＹＥＳの場合の模式上面図である。（ｂ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１＝ＮＯの場合の模式上面図である。 （ａ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ２＝ＹＥＳの場合の模式上面図である。（ｂ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ２＝ＮＯの場合の模式上面図である。 （ａ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＹＥＳの場合の模式上面図である。（ｂ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＮＯの場合の模式上面図である。 （ａ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１４＝ＹＥＳの場合の模式上面図である。（ｂ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１４＝ＮＯの場合の模式上面図である。 （ａ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１７＝ＹＥＳの場合の模式上面図である。（ｂ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１７＝ＮＯの場合の模式上面図である。 （ａ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＹＥＳの場合の模式上面図である。（ｂ）は同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＮＯの場合の模式上面図である。

以下、本発明の電子部品実装機の実施の形態について説明する。

＜電子部品実装機の構成＞
まず、本実施形態の電子部品実装機の構成について説明する。以下の図において、左右方向は本発明の「Ｘ軸」に、前後方向は本発明の「Ｙ軸」に、各々対応している。図１に、本実施形態の電子部品実装機の上面図を示す。図２に、同電子部品実装機のブロック図を示す。図１、図２に示すように、電子部品実装機１は、基板搬送装置２と、部品供給装置３ｆ、３ｒと、第一ロボットユニット９ｆと、第二ロボットユニット９ｒと、総合制御装置６と、ベース８と、パーツカメラ９０ｆ、９０ｒと、を備えている。

［ベース８］
ベース８は、左右一対のブリッジ部８０Ｌ、８０Ｒと、左右一対のＹ軸ガイドレール８０と、ベース本体８１と、を備えている。 Ｙ軸ガイドレール８０は、本発明の「Ｙ軸共用ガイド部」の概念に含まれる。ベース本体８１は、工場の床面に配置されている。ブリッジ部８０Ｌは、ベース本体８１の上面左縁に配置されている。ブリッジ部８０Ｌは、前後方向に延在している。ブリッジ部８０Ｌは、後述する基板搬送装置２を、上方から跨いでいる。ブリッジ部８０Ｒは、ブリッジ部８０Ｌと同様に、ベース本体８１の上面右縁に配置されている。左右一対のＹ軸ガイドレール８０は、左右一対のブリッジ部８０Ｌ、８０Ｒの上面に配置されている。左右一対のＹ軸ガイドレール８０は、前後方向に延在している。

［基板搬送装置２、部品供給装置３ｆ、３ｒ］
基板搬送装置２は、ベース本体８１の上面の前後方向中央に配置されている。基板搬送装置２は、コンベア２０と搬送モータ２１とを備えている。コンベア２０は、前後一対のコンベアベルトを備えている。コンベアベルトは、左右方向に延在している。一対のコンベアベルト間には、基板Ｂが架設されている。搬送モータ２１は、コンベアベルトを回転駆動する。

部品供給装置３ｆは、ベース本体８１の前縁に配置されている。部品供給装置３ｆは、多数のテープフィーダー３０ｆを備えている。テープフィーダー３０ｆには、多数の電子部品が配置されている。部品供給装置３ｒは、部品供給装置３ｆと同様に、ベース本体８１の後縁に配置されている。

［パーツカメラ９０ｆ、９０ｒ］
パーツカメラ９０ｆは、ベース本体８１の上面における、基板搬送装置２の前方に配置されている。パーツカメラ９０ｒは、パーツカメラ９０ｆと同様に、ベース本体８１の上面における、基板搬送装置２の後方に配置されている。パーツカメラ９０ｆ、９０ｒは、後述する吸着ノズル７０に吸着された電子部品を、下方から撮像可能である。

［第一ロボットユニット９ｆ］
第一ロボットユニット９ｆは、Ｘ軸第一ロボット４ｆと、Ｙ軸第一ロボット５ｆと、装着ヘッド７ｆと、を備えている。Ｙ軸第一ロボット５ｆは、Ｙ軸モータ５０ｆと、上下一対のＸ軸第一ガイドレール５２ｆと、ロボット本体５３ｆと、を備えている。Ｘ軸第一ガイドレール５２ｆは、本発明の「Ｘ軸第一ガイド部」の概念に含まれる。ロボット本体５３ｆは、左右一対のＹ軸ガイドレール８０に対して、前後方向に摺動可能に配置されている。上下一対のＸ軸第一ガイドレール５２ｆは、ロボット本体５３ｆの後面に配置されている。Ｘ軸第一ガイドレール５２ｆは、左右方向に延在している。Ｙ軸モータ５０ｆは、ロボット本体５３ｆを前後方向に駆動する。Ｙ軸モータ５０ｆは、サーボモータであり、エンコーダ（図略）を備えている。後述するモータ制御装置６１は、Ｙ軸モータ５０ｆを制御する。

Ｘ軸第一ロボット４ｆは、Ｘ軸モータ４０ｆと、ロボット本体４３ｆと、を備えている。ロボット本体４３ｆは、上下一対のＸ軸第一ガイドレール５２ｆに対して、左右方向に摺動可能に配置されている。Ｘ軸モータ４０ｆは、ロボット本体４３ｆを左右方向に駆動する。Ｘ軸モータ４０ｆは、サーボモータであり、エンコーダ（図略）を備えている。後述するモータ制御装置６１は、Ｘ軸モータ４０ｆを制御する。

装着ヘッド７ｆは、Ｚ軸モータ７１ｆと、θ軸モータ７２ｆと、ヘッド本体７３ｆと、記憶部７４ｆと、吸着ノズル７０と、を備えている。ヘッド本体７３ｆは、ロボット本体４３ｆの後面に配置されている。吸着ノズル７０は、ヘッド本体７３ｆの下面に配置されている。吸着ノズル７０は、電子部品を吸着、解放可能である。Ｚ軸モータ７１ｆは、ヘッド本体７３ｆに対して、吸着ノズル７０を、下方に駆動する。θ軸モータ７２ｆは、吸着ノズル７０を、水平面内における回転方向に駆動する。記憶部７４ｆには、装着ヘッド７ｆのヘッドタイプに関するデータが格納されている。

装着ヘッド７ｆのヘッド本体７３ｆは、Ｘ軸第一ロボット４ｆにより左右方向に、Ｙ軸第一ロボット５ｆにより前後方向に、各々自由に移動することができる。また、吸着ノズル７０は、ヘッド本体７３ｆに対して、下方に移動することができる。

［第二ロボットユニット９ｒ］
第二ロボットユニット９ｒは、Ｘ軸第二ロボット４ｒと、Ｙ軸第二ロボット５ｒと、装着ヘッド７ｒと、を備えている。Ｙ軸第二ロボット５ｒは、Ｙ軸第一ロボット５ｆの後方に配置されている。Ｙ軸第二ロボット５ｒの構成は、Ｙ軸第一ロボット５ｆの構成と、同様である。また、Ｙ軸第二ロボット５ｒの配置は、Ｙ軸第一ロボット５ｆの配置と、前後対称である。すなわち、Ｙ軸第二ロボット５ｒは、Ｙ軸モータ（図略）と、上下一対のＸ軸第二ガイドレール５２ｒと、ロボット本体５３ｒと、を備えている。Ｘ軸第二ガイドレール５２ｒは、本発明の「Ｘ軸第二ガイド部」の概念に含まれる。

Ｘ軸第二ロボット４ｒは、Ｘ軸第一ロボット４ｆの後方に配置されている。Ｘ軸第二ロボット４ｒの構成は、Ｘ軸第一ロボット４ｆの構成と、同様である。また、Ｘ軸第二ロボット４ｒの配置は、Ｘ軸第一ロボット４ｆの配置と、前後対称である。すなわち、Ｘ軸第二ロボット４ｒは、Ｘ軸モータ（図略）と、ロボット本体４３ｒと、を備えている。

装着ヘッド７ｒは、装着ヘッド７ｆの後方に配置されている。装着ヘッド７ｒの構成は、装着ヘッド７ｆの構成と、同様である。また、装着ヘッド７ｒの配置は、装着ヘッド７ｆの配置と、前後対称である。すなわち、装着ヘッド７ｒは、Ｚ軸モータ（図略）と、θ軸モータ（図略）と、ヘッド本体７３ｒと、記憶部（図略）と、吸着ノズル７０と、を備えている。

［総合制御装置６］
総合制御装置６は、上位制御装置６０と、モータ制御装置６１と、複数の駆動回路（サーボアンプ）と、を備えている。モータ制御装置６１は、本発明の「下位制御装置」の概念に含まれる。上位制御装置６０は、入出力インターフェイス６００と、演算部６０１と、記憶部６０２と、を備えている。入出力インターフェイス６００は、モータ制御装置６１および駆動回路を介して、搬送モータ２１、一対のＸ軸モータ４０ｆ、一対のＹ軸モータ５０ｆ、一対のＺ軸モータ７１ｆ、一対のθ軸モータ７２ｆに電気的に接続されている。

モータ制御装置６１は、上位制御装置６０からの指示により、同一の座標系において、一対のＸ軸モータ４０ｆ、一対のＹ軸モータ５０ｆを駆動している。このため、モータ制御装置６１は、第一ロボットユニット９ｆ、第二ロボットユニット９ｒの位置を認識することができる。

モータ制御装置６１の記憶部（図略）には、交換用の装着ヘッド７ｆ、７ｒの重量、大きさに関するデータが、ヘッドタイプ毎に格納されている。また、記憶部には、後述するＹ軸第一干渉距離Ｒｙ１、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘが格納されている。Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘは、装着ヘッド７ｆ、７ｒのヘッドタイプ毎に複数格納されている。その理由は、ヘッドタイプにより、装着ヘッド７ｆ、７ｒの重量、大きさが異なるからである。

＜電子部品実装方法＞
次に、本実施形態の電子部品実装機を用いた電子部品実装方法について簡単に説明する。まず、総合制御装置６は、搬送モータ２１を駆動して、基板Ｂを所定の位置に配置する。次に、総合制御装置６は、Ｘ軸モータ４０ｆ、Ｙ軸モータ５０ｆ、Ｚ軸モータ７１ｆ、θ軸モータ７２ｆを適宜駆動して、つまりＸ軸第一ロボット４ｆ、Ｙ軸第一ロボット５ｆ、装着ヘッド７ｆを適宜駆動して、吸着ノズル７０により、テープフィーダー３０ｆから電子部品を取り出す。続いて、総合制御装置６は、Ｘ軸第一ロボット４ｆ、Ｙ軸第一ロボット５ｆ、装着ヘッド７ｆを適宜駆動して、電子部品を基板Ｂの所定の装着位置に装着する。

並びに、総合制御装置６は、Ｘ軸第二ロボット４ｒ、Ｙ軸第二ロボット５ｒ、装着ヘッド７ｒを適宜駆動して、吸着ノズル７０により、テープフィーダー３０ｒから電子部品を取り出す。続いて、総合制御装置６は、Ｘ軸第二ロボット４ｒ、Ｙ軸第二ロボット５ｒ、装着ヘッド７ｒを適宜駆動して、電子部品を基板Ｂの所定の装着位置に装着する。

作業者は、生産対象となる基板Ｂを切り替える際、つまり段取り替えの際、Ｘ軸第一ロボット４ｆに対して装着ヘッド７ｆを、Ｘ軸第二ロボット４ｒに対して装着ヘッド７ｒを、各々交換する。交換により取り付けられた装着ヘッド７ｆ、７ｒは、記憶部７４ｆに格納された自身のヘッドタイプに関するデータを、上位制御装置６０を介して、モータ制御装置６１に送信する。モータ制御装置６１は、送信されたデータを基に、取り付けられた装着ヘッド７ｆ、７ｒのヘッドタイプを判別する。そして、ヘッドタイプに応じて、後述する干渉監視方法に用いる、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘを切り替える。

このように、電子部品実装方法においては、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとが、同時並行的に、かつ各々独立して駆動される。このため、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を監視する必要がある。

＜Ｙ軸相対距離Ｌｙ、Ｘ軸相対距離Ｌｘ、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘ、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１、Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１、Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２＞
次に、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を監視する際に必要な、上記各距離の定義について説明する。以下の説明において、「内端」とは、任意の方向に対向している一対の部材の、対向方向内側の端部をいう。例えば、前後方向に対向しているＹ軸第一ロボット５ｆ（前方）、Ｙ軸第二ロボット５ｒ（後方）の場合、Ｙ軸第一ロボット５ｆの後端、Ｙ軸第二ロボット５ｒの前端が内端に相当する。前後方向に対向している装着ヘッド７ｆ（前方）、７ｒ（後方）の場合、装着ヘッド７ｆの後端、装着ヘッド７ｒの前端が内端に相当する。左右方向に対向している装着ヘッド７ｆ（左方）、７ｒ（右方）の場合、装着ヘッド７ｆの右端、装着ヘッド７ｒの左端が内端に相当する。左右方向に対向している装着ヘッド７ｆ（右方）、７ｒ（左方）の場合、装着ヘッド７ｆの左端、装着ヘッド７ｒの右端が内端に相当する。

［Ｙ軸相対距離Ｌｙ］
図３に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットの相対距離説明用の模式上面図を示す。図３に示すように、Ｙ軸相対距離Ｌｙは、Ｙ軸第一ロボット５ｆの内端と、Ｙ軸第二ロボット５ｒの内端と、の間の前後方向距離である。モータ制御装置６１は、Ｙ軸第一ロボット５ｆのＹ軸モータ５０ｆおよびＹ軸第二ロボット５ｒのＹ軸モータに、位置指令を出している。当該位置指令を基に、モータ制御装置６１の演算部（図略）は、Ｙ軸相対距離Ｌｙをリアルタイムで演算している。

［Ｘ軸相対距離Ｌｘ］
Ｘ軸相対距離Ｌｘは、装着ヘッド７ｆ、７ｒの内端間の左右方向距離である。モータ制御装置６１は、Ｘ軸第一ロボット４ｆのＸ軸モータ４０ｆおよびＸ軸第二ロボット４ｒのＸ軸モータに、位置指令を出している。当該位置指令を基に、モータ制御装置６１の演算部は、Ｘ軸相対距離Ｌｘをリアルタイムで演算している。

［Ｘ軸接近限界距離Ｒｘ］
図４に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのＸ軸接近限界距離説明用の模式上面図を示す。図４に示すように、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘは、これ以上装着ヘッド７ｆ、７ｒが左右方向から接近すると装着ヘッド７ｆ、７ｒが干渉する可能性が大きい状態における、装着ヘッド７ｆ、７ｒの内端間の左右方向距離である。図２に示すモータ制御装置６１の記憶部は、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘを格納している。

［Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１］
図５（ａ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのＹ軸第一干渉距離説明用の模式上面図を示す。図５（ｂ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのＹ軸第二干渉距離説明用の模式上面図を示す。

図５（ａ）に示すように、前方または後方から見て、装着ヘッド７ｆ、７ｒの少なくとも一部同士が重複している状態（Ｙ軸視重複状態）において、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとが相対的に前後方向から接近する際に最初に干渉するのは、装着ヘッド７ｆ、７ｒの内端同士である。Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１は、これ以上装着ヘッド７ｆ、７ｒが前後方向から接近すると装着ヘッド７ｆ、７ｒが干渉する可能性が大きい状態における、Ｙ軸第一ロボット５ｆの内端と、Ｙ軸第二ロボット５ｒの内端と、の間の前後方向距離である。Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１は、本発明の「Ｙ軸監視距離」の概念に含まれる。Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１は、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が前後方向から当接した場合のＹ軸第一ロボット５ｆとＹ軸第二ロボット５ｒとの間の前後方向距離よりも、大きい。図２に示すモータ制御装置６１の記憶部は、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１を格納している。

［Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２］
図５（ｂ）に示すように、前方または後方から見て、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が重複していない状態（Ｙ軸視非重複状態）において、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとが相対的に前後方向から接近する際に最初に干渉するのは、「装着ヘッド７ｆの内端とＹ軸第二ロボット５ｒの内端」および「装着ヘッド７ｒの内端とＹ軸第一ロボット５ｆの内端」（以下、「装着ヘッドの内端とＹ軸ロボットの内端」と略称する。）である。Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２は、これ以上装着ヘッド７ｆ、７ｒが前後方向に進行すると装着ヘッドの内端とＹ軸ロボットの内端とが干渉する可能性が大きい状態における、Ｙ軸第一ロボット５ｆの内端と、Ｙ軸第二ロボット５ｒの内端と、の間の前後方向距離である。Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２は、本発明の「Ｙ軸監視距離」の概念に含まれる。Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２は、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が前後方向から当接した場合のＹ軸第一ロボット５ｆとＹ軸第二ロボット５ｒとの間の前後方向距離以下である。すなわち、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２は、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１よりも小さい。図２に示すモータ制御装置６１の記憶部は、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２を格納している。

［Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１］
Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１は、Ｙ軸第一ロボット５ｆが制動動作を開始してから停止するまでの前後方向距離である。図２に示すモータ制御装置６１のＹ軸モータ５０ｆに対する速度指令値をＶｙ、仕様減速度値（Ｙ軸第一ロボット５ｆが安全に停止可能な最大減速度値）をａｙ（速度が減少する場合に正値）とすると、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１は、以下の式（１）から導出される。
Ｓｙ１＝Ｖｙ^２／２ａｙ ・・・式（１）

段取り替えの際、作業者が装着ヘッド７ｆを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド７ｆが重い場合の方が、装着ヘッド７ｆが軽い場合よりも、Ｙ軸第一ロボット５ｆの制動距離は長くなる。

［Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２］
Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２は、Ｙ軸第二ロボット５ｒが制動動作を開始してから停止するまでの前後方向距離である。Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２は、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１と同様に、上記式（１）から導出される。

段取り替えの際、作業者が装着ヘッド７ｒを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド７ｒが重い場合の方が、装着ヘッド７ｒが軽い場合よりも、Ｙ軸第二ロボット５ｒの制動距離は長くなる。

［Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１］
Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１は、Ｘ軸第一ロボット４ｆが制動動作を開始してから停止するまでの左右方向距離である。図２に示すモータ制御装置６１のＸ軸モータ４０ｆに対する速度指令値をＶｘ、仕様減速度値（Ｘ軸第一ロボット４ｆが安全に停止可能な最大減速度値）をａｘ（速度が減少する場合に正値）とすると、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１は、以下の式（２）から導出される。
Ｓｘ１＝Ｖｘ^２／２ａｘ ・・・式（２）

段取り替えの際、作業者が装着ヘッド７ｆを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド７ｆが重い場合の方が、装着ヘッド７ｆが軽い場合よりも、Ｘ軸第一ロボット４ｆの制動距離は長くなる。

［Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２］
Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２は、Ｘ軸第二ロボット４ｒが制動動作を開始してから停止するまでの左右方向距離である。Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２は、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１と同様に、上記式（２）から導出される。

段取り替えの際、作業者が装着ヘッド７ｒを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド７ｒが重い場合の方が、装着ヘッド７ｒが軽い場合よりも、Ｘ軸第二ロボット４ｒの制動距離は長くなる。

＜干渉監視方法＞
次に、本実施形態の電子部品実装機を用いた干渉監視方法について説明する。図６に、本実施形態の電子部品実装機を用いた干渉監視方法のフローチャート（その１）を示す。図７に、同干渉監視方法のフローチャート（その２）を示す。なお、以下に示す干渉監視方法は、モータ制御装置６１により実行される。

［ステップ１（Ｓ１）］
図８（ａ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１＝ＹＥＳの場合の模式上面図を示す。図８（ｂ）に、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１＝ＮＯの場合の模式上面図を示す。

本ステップにおいては、以下の式（３）を用いて、現時点におけるＹ軸相対距離Ｌｙ（図３参照）と、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１（図５（ａ）参照）と、を比較する。
Ｒｙ１≧Ｌｙ ・・・式（３）

図８（ａ）に示すように、現時点において式（３）が成立する場合は、左方または右方から見て、装着ヘッド７ｆ、７ｒの少なくとも一部同士が重複している状態（Ｘ軸視重複状態）である。この場合は、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとが前後方向に比較的接近している。このため、ステップ２に進む。

一方、図８（ｂ）に示すように、現時点において式（３）が成立しない場合は、左方または右方から見て、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が重複していない状態（Ｘ軸視非重複状態）である。この場合は、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとが前後方向に比較的離間している。このため、ステップ１４に進む。

［ステップ２（Ｓ２）］
ステップ１において式（３）が成立する場合は、ステップ２に進む。図９（ａ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ２＝ＹＥＳの場合の模式上面図を示す。図９（ｂ）に、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ２＝ＮＯの場合の模式上面図を示す。

本ステップにおいては、以下の式（４）を用いて、現時点におけるＸ軸相対距離Ｌｘ（図３参照）と、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘ（図４参照）と、を比較する。
Ｒｘ≧Ｌｘ ・・・式（４）

並びに、以下の式（５）を用いて、現時点における「Ｘ軸相対距離Ｌｘと、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１（式（２）参照）とＸ軸第二制動距離Ｓｘ２（式（２）参照）との和と、の差分」と、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘ（図４参照）と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド７ｆ、７ｒの左右方向の減速度を考慮する。
Ｒｘ≧Ｌｘ−Ｓｘ１−Ｓｘ２ ・・・式（５）

図９（ａ）に示すように、現時点において式（４）および式（５）が共に成立する場合は、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が左右方向から干渉する可能性が大きい。この場合はステップ３に進む。

一方、図９（ｂ）に示すように、現時点において式（４）および式（５）が共に成立しない場合、または式（４）だけが成立する場合、または式（５）だけが成立する場合は、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が左右方向から干渉する可能性が小さい。この場合は図７のステップ６に進む。

［ステップ３（Ｓ３）、ステップ４（Ｓ４）、ステップ５（Ｓ５）］
ステップ３においては、ヘッド干渉監視フラグがオンになる。ステップ４においては、ヘッド干渉監視フラグのオンを受けて、Ｘ軸非干渉制御が発動する。ステップ５においては、図２に示すモータ制御装置６１が一対のＸ軸モータ４０ｆを停止する。並びに、モータ制御装置６１が一対のＹ軸モータ５０ｆを停止する。すなわち、全ロボットの動作を停止する。モータ制御装置６１は、上位制御装置６０にエラー報告を送信する。上位制御装置６０は、ディスプレイ（図略）にエラー表示を出力する。

［ステップ６（Ｓ６）、ステップ７（Ｓ７）］
ステップ２において「式（４）および式（５）が共に成立する場合」以外の場合は、図７に示すステップ６に進む。ステップ６においては、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が左右方向から干渉する可能性が小さい。このため、ヘッド干渉監視フラグがオフになる。

一方、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとは、図９（ｂ）に示すように、前後方向に比較的接近している。このため、ステップ７において、後述するＹ軸非干渉制御フラグのオン−オフを決定する基準になる干渉距離として、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２（図５（ｂ）参照）を採用する。

［ステップ８（Ｓ８）］
図１０（ａ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＹＥＳの場合の模式上面図を示す。図１０（ｂ）に、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＮＯの場合の模式上面図を示す。

本ステップにおいては、以下の式（６）を用いて、現時点における「Ｙ軸相対距離Ｌｙ（図３参照）と、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１（式（１）参照）とＹ軸第二制動距離Ｓｙ２（式（１）参照）との和と、の差分」と、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド７ｆ、７ｒの前後方向の減速度を考慮する。
Ｒｙ２≧Ｌｙ−Ｓｙ１−Ｓｙ２ ・・・式（６）

図１０（ａ）に示すように、現時点において式（６）が成立する場合は、装着ヘッドの内端とＹ軸ロボットの内端とが前後方向から干渉する可能性が大きい。この場合はステップ９に進む。一方、現時点において式（６）が成立しない場合は、装着ヘッドの内端とＹ軸ロボットの内端とが前後方向から干渉する可能性が小さい。この場合はステップ１２に進む。

［ステップ９（Ｓ９）、ステップ１０（Ｓ１０）、ステップ１１（Ｓ１１）］
ステップ８において式（６）が成立する場合は、ステップ９に進む。ステップ９においては、Ｙ軸非干渉制御フラグがオンになる。ステップ１０においては、Ｙ軸非干渉制御フラグのオンを受けて、Ｙ軸非干渉制御が発動する。ステップ１１においては、図２に示すモータ制御装置６１が一対のＸ軸モータ４０ｆを停止する。並びに、モータ制御装置６１が一対のＹ軸モータ５０ｆを停止する。すなわち、全ロボットの動作を停止する。モータ制御装置６１は、上位制御装置６０にエラー報告を送信する。上位制御装置６０は、ディスプレイ（図略）にエラー表示を出力する。

［ステップ１２（Ｓ１２）、ステップ１３（Ｓ１３）］
ステップ８において式（６）が成立しない場合は、ステップ１２に進む。ステップ１２においては、装着ヘッドの内端とＹ軸ロボットの内端とが前後方向から干渉する可能性が小さい。このため、Ｙ軸非干渉制御フラグがオフになる。

ステップ１３においては、図２に示すＸ軸第一ロボット４ｆ、Ｘ軸第二ロボット４ｒ、Ｙ軸第一ロボット５ｆ、Ｙ軸第二ロボット５ｒが、各々動作を継続する。

［ステップ１４（Ｓ１４）］
図６に戻って、ステップ１において式（３）が成立しない場合は、ステップ１４に進む。図１１（ａ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１４＝ＹＥＳの場合の模式上面図を示す。図１１（ｂ）に、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１４＝ＮＯの場合の模式上面図を示す。

本ステップにおいては、前出の式（４）を用いて、現時点におけるＸ軸相対距離Ｌｘ（図３参照）と、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘ（図４参照）と、を比較する。

並びに、前出の式（５）を用いて、現時点における「Ｘ軸相対距離Ｌｘと、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１（式（２）参照）とＸ軸第二制動距離Ｓｘ２（式（２）参照）との和と、の差分」と、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘ（図４参照）と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド７ｆ、７ｒの左右方向の減速度を考慮する。

図１１（ａ）に示すように、現時点において式（４）および式（５）が共に成立する場合は、次時点においてＹ軸第一ロボット５ｆとＹ軸第二ロボット５ｒとが前後方向から接近した場合、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が干渉する可能性が大きい。この場合はステップ１５に進む。

一方、図１１（ｂ）に示すように、現時点において式（４）および式（５）が共に成立しない場合、または式（４）だけが成立する場合、または式（５）だけが成立する場合は、次時点においてＹ軸第一ロボット５ｆとＹ軸第二ロボット５ｒとが前後方向から接近した場合、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が干渉する可能性が小さい。この場合は図７のステップ６〜１３を実行する。

［ステップ１５（Ｓ１５）、ステップ１６（Ｓ１６）］
ステップ１５においては、ヘッド干渉監視フラグがオンになる。図１１（ａ）に示すように、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士は、左右方向に比較的接近している。このため、ステップ１６において、後述するＹ軸非干渉制御フラグのオン−オフを決定する基準になる干渉距離として、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１（図５（ａ）参照）を採用する。

［ステップ１７（Ｓ１７）］
図１２（ａ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１７＝ＹＥＳの場合の模式上面図を示す。図１２（ｂ）に、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ１７＝ＮＯの場合の模式上面図を示す。

本ステップにおいては、以下の式（７）を用いて、現時点における「Ｙ軸相対距離Ｌｙ（図３参照）と、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１（式（１）参照）とＹ軸第二制動距離Ｓｙ２（式（１）参照）との和と、の差分」と、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド７ｆ、７ｒの前後方向の減速度を考慮する。
Ｒｙ１≧Ｌｙ−Ｓｙ１−Ｓｙ２ ・・・式（７）

図１２（ａ）に示すように、現時点において式（７）が成立する場合は、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が干渉する可能性が大きい。この場合はステップ１８に進む。一方、現時点において式（７）が成立しない場合は、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が干渉する可能性が小さい。この場合はステップ２１に進む。

［ステップ１８（Ｓ１８）、ステップ１９（Ｓ１９）、ステップ２０（Ｓ２０）］
ステップ１７において式（７）が成立する場合は、ステップ１８に進む。ステップ１８においては、Ｙ軸非干渉制御フラグがオンになる。ステップ１９においては、Ｙ軸非干渉制御フラグのオンを受けて、Ｙ軸非干渉制御が発動する。ステップ２０においては、図２に示すモータ制御装置６１が一対のＸ軸モータ４０ｆを停止する。並びに、モータ制御装置６１が一対のＹ軸モータ５０ｆを停止する。すなわち、全ロボットの動作を停止する。モータ制御装置６１は、上位制御装置６０にエラー報告を送信する。上位制御装置６０は、ディスプレイ（図略）にエラー表示を出力する。

［ステップ２１（Ｓ２１）、ステップ２２（Ｓ２２）］
ステップ１７において式（７）が成立しない場合は、ステップ２１に進む。ステップ２１においては、装着ヘッド７ｆ、７ｒ同士が干渉する可能性が小さい。このため、Ｙ軸非干渉制御フラグがオフになる。

ステップ２２においては、図２に示すＸ軸第一ロボット４ｆ、Ｘ軸第二ロボット４ｒ、Ｙ軸第一ロボット５ｆ、Ｙ軸第二ロボット５ｒが、各々動作を継続する。

［ステップ６〜１３］
ステップ１４において「式（４）および式（５）が共に成立する場合」以外の場合は、図７に示すステップ６に進む。ステップ６〜１３の実行方法は、上述したとおりである。

図１３（ａ）に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＹＥＳの場合の模式上面図を示す。図１３（ｂ）に、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ８＝ＮＯの場合の模式上面図を示す。図１３（ａ）、図１３（ｂ）と、図１０（ａ）、図１０（ｂ）と、を比較すると、進行経路がステップ５→６→７→８の場合の方が、ステップ２→６→７→８の場合よりも、Ｙ軸相対距離Ｌｙが大きい。

＜作用効果＞
次に、本実施形態の電子部品実装機の作用効果について説明する。本実施形態の電子部品実装機１によると、例えば、図６、図７の式（５）、式（６）、式（７）に示すように、Ｙ軸相対距離Ｌｙ、Ｘ軸相対距離Ｌｘ、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１、Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１、Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２を基に第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を監視している。このため、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１、Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１、Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２には、装着ヘッド７ｆ、７ｒの重量が反映される。したがって、装着ヘッド７ｆ、７ｒの交換に伴って第一ロボットユニット９ｆ、第二ロボットユニット９ｒの制動距離が変わる場合であっても、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を抑制することができる。

また、本実施形態の電子部品実装機１によると、図５（ａ）に示すＹ軸視重複状態と、図５（ｂ）に示すＹ軸視非重複状態と、でＹ軸監視距離（Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２）を切り替えている。すなわち、図６のステップ１４に示すように、現時点でＹ軸視重複状態にある場合、または次時点でＹ軸視重複状態になる場合、図２に示すモータ制御装置６１は、図６のステップ１７に示すように、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１を用いて干渉の監視を行う。

一方、図６のステップ１４に示すように、現時点でＹ軸視重複状態にない場合、または次時点でＹ軸視重複状態にならない場合、図２に示すモータ制御装置６１は、図７のステップ８に示すように、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１よりも小さい、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２を用いて干渉の監視を行う。本実施形態の電子部品実装機１によると、より精密に第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を抑制することができる。

また、本実施形態の電子部品実装機１によると、図３に示すＹ軸相対距離Ｌｙに応じて、Ｙ軸監視距離（Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２）を切り替えている。すなわち、図６のステップ１に示すように、現時点でＹ軸相対距離ＬｙがＹ軸第一干渉距離Ｒｙ１以下の場合、図２に示すモータ制御装置６１は、図７のステップ８に示すように、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１よりも小さい、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２を用いて干渉の監視を行う。

一方、図６のステップ１に示すように、現時点でＹ軸相対距離ＬｙがＹ軸第一干渉距離Ｒｙ１超過の場合、図２に示すモータ制御装置６１は、図６のステップ１７に示すように、Ｙ軸第一干渉距離Ｒｙ１を用いて干渉の監視を行う。本実施形態の電子部品実装機１によると、より精密に第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を抑制することができる。

また、本実施形態の電子部品実装機１によると、図２に示すモータ制御装置６１を利用して、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を抑制することができる。すなわち、上位制御装置６０からの指示を待たずに、干渉を監視することができる。また、上位制御装置６０からの駆動指示通りに第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとを駆動すると干渉が発生する場合には、上位制御装置６０からの指示を無視して第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとを停止することができる。

また、本実施形態の電子部品実装機１によると、第一ロボットユニット９ｆと第二ロボットユニット９ｒとの干渉を監視しながら、二つの装着ヘッド７ｆ、７ｒを用いて、基板Ｂに電子部品を装着することができる。

＜その他＞
以上、本発明のマルチロボットシステムおよび電子部品実装機の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。

上記実施形態の電子部品実装機１においては、図２に示すように、四つのモータ（一対のＸ軸モータ４０ｆ、一対のＹ軸モータ５０ｆ）に対して、単一のモータ制御装置６１を配置した。しかしながら、駆動対象となるロボット（Ｘ軸第一ロボット４ｆ、Ｙ軸第一ロボット５ｆ、Ｘ軸第二ロボット４ｒ、Ｙ軸第二ロボット５ｒ）の位置を互いに認識可能であれば、モータ毎にモータ制御装置６１を配置してもよい。また、上位制御装置６０を利用して干渉を抑制してもよい。この場合、総合制御装置６は、本発明の「制御装置」の概念に含まれる。

また、上記実施形態の電子部品実装機１においては、図２に示すモータ制御装置６１からＹ軸モータ５０ｆに出される位置指令を基に、図３に示すＹ軸相対距離Ｌｙを演算した。しかしながら、図２に示すＹ軸モータ５０ｆのエンコーダからの信号を基に、図３に示すＹ軸相対距離Ｌｙを演算してもよい。

同様に、上記実施形態の電子部品実装機１においては、図２に示すモータ制御装置６１からＸ軸モータ４０ｆに出される位置指令を基に、図３に示すＸ軸相対距離Ｌｘを演算した。しかしながら、図２に示すＸ軸モータ４０ｆのエンコーダからの信号を基に、図３に示すＸ軸相対距離Ｌｘを演算してもよい。

また、上記実施形態の電子部品実装機１においては、式（１）に示すように、図２に示すモータ制御装置６１からＹ軸モータ５０ｆに出される速度指令値Ｖｙ、仕様減速度値ａｙを基に、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１、Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２を演算した。しかしながら、図２に示すＹ軸モータ５０ｆのエンコーダからの信号を基に速度、減速度を演算し、当該速度、減速度を式（１）に代入することにより、Ｙ軸第一制動距離Ｓｙ１、Ｙ軸第二制動距離Ｓｙ２を演算してもよい。

同様に、上記実施形態の電子部品実装機１においては、式（２）に示すように、図２に示すモータ制御装置６１からＸ軸モータ４０ｆに出される速度指令値Ｖｘ、仕様減速度値ａｘを基に、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１、Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２を演算した。しかしながら、図２に示すＸ軸モータ４０ｆのエンコーダからの信号を基に速度、減速度を演算し、当該速度、減速度を式（２）に代入することにより、Ｘ軸第一制動距離Ｓｘ１、Ｘ軸第二制動距離Ｓｘ２を演算してもよい。また、図６、図７に示すＹ軸第一干渉距離Ｒｙ１、Ｙ軸第二干渉距離Ｒｙ２、Ｘ軸接近限界距離Ｒｘは、装着ヘッド７ｆ、７ｒの大きさに応じて、適宜切り替えてもよい。

また、上記実施形態の電子部品実装機１においては、図６のステップ５、ステップ２０、図７のステップ１１に示すように、非干渉制御発動時に全ロボットを停止した。しかしながら、非干渉制御が発動した軸方向に移動するロボットだけを停止してもよい。

例えば、図６のステップ４に示すようにＸ軸非干渉制御が発動した場合は、Ｘ軸第一ロボット４ｆおよびＸ軸第二ロボット４ｒを停止してもよい。また、Ｘ軸第一ロボット４ｆまたはＸ軸第二ロボット４ｒを停止してもよい。同様に、図６のステップ１９に示すようにＹ軸非干渉制御が発動した場合は、Ｙ軸第一ロボット５ｆおよびＹ軸第二ロボット５ｒを停止してもよい。また、Ｙ軸第一ロボット５ｆまたはＹ軸第二ロボット５ｒを停止してもよい。

また、本実施形態の電子部品実装機１におけるロボットユニット数は特に限定しない。三つ以上であってもよい。また、本実施形態の電子部品実装機１により、単独のロボットユニットと、障害物（例えば、図１に示すパーツカメラ９０ｆ、９０ｒ、Ｙ軸ガイドレール８０の長手方向両端ストッパ（Ｙ軸第一ロボット５ｆ、Ｙ軸第二ロボット５ｒの脱落抑制部材）、Ｘ軸第一ガイドレール５２ｆの長手方向両端ストッパ（Ｘ軸第一ロボット４ｆの脱落抑制部材）、Ｘ軸第二ガイドレール５２ｒの長手方向両端ストッパ（Ｘ軸第二ロボット４ｒの脱落抑制部材））と、の干渉を監視してもよい。この場合は、第一ロボットユニット９ｆまたは第二ロボットユニット９ｒが停止していると考えればよい。

１：電子部品実装機、２：基板搬送装置、３ｆ：部品供給装置、３ｒ：部品供給装置、４ｆ：Ｘ軸第一ロボット、４ｒ：Ｘ軸第二ロボット、５ｆ：Ｙ軸第一ロボット、５ｒ：Ｙ軸第二ロボット、６：総合制御装置、７ｆ：装着ヘッド、７ｒ：装着ヘッド、８：ベース、９ｆ：第一ロボットユニット、９ｒ：第二ロボットユニット。
２０：コンベア、２１：搬送モータ、３０ｆ：テープフィーダー、３０ｒ：テープフィーダー、４０ｆ：Ｘ軸モータ、４３ｆ：ロボット本体、４３ｒ：ロボット本体、５０ｆ：Ｙ軸モータ、５２ｆ：Ｘ軸第一ガイドレール（Ｘ軸第一ガイド部）、５２ｒ：Ｘ軸第二ガイドレール（Ｘ軸第二ガイド部）、５３ｆ：ロボット本体、５３ｒ：ロボット本体、６０：上位制御装置、６１：モータ制御装置（下位制御装置）、７０：吸着ノズル、７１ｆ：Ｚ軸モータ、７２ｆ：θ軸モータ、７３ｆ：ヘッド本体、７３ｒ：ヘッド本体、７４ｆ：記憶部、８０：Ｙ軸ガイドレール（Ｙ軸共用ガイド部）、８０Ｌ：ブリッジ部、８０Ｒ：ブリッジ部、８１：ベース本体、９０ｆ：パーツカメラ、９０ｒ：パーツカメラ。
６００：入出力インターフェイス、６０１：演算部、６０２：記憶部。
Ｂ：基板、Ｌｘ：Ｘ軸相対距離、Ｌｙ：Ｙ軸相対距離、Ｒｘ：Ｘ軸接近限界距離、Ｒｙ１：Ｙ軸第一干渉距離（Ｙ軸監視距離）、Ｒｙ２：Ｙ軸第二干渉距離（Ｙ軸監視距離）、Ｓｘ１：Ｘ軸第一制動距離、Ｓｘ２：Ｘ軸第二制動距離、Ｓｙ１：Ｙ軸第一制動距離、Ｓｙ２：Ｙ軸第二制動距離。

Claims (5)

1. 制御装置と、該制御装置により駆動され交換可能な交換部材を有する複数のロボットユニットと、を備えるマルチロボットシステムであって、
   複数の前記ロボットユニットの軌道の少なくとも一部同士は重複し、
   前記制御装置は、複数の該ロボットユニットの位置を認識可能であり、複数の該ロボットユニット間の相対距離、および前記交換部材の種類により異なる該ロボットユニットの制動距離を基に、複数の該ロボットユニット同士の干渉を監視し、
   交換により該ロボットユニットに取り付けられた該交換部材は、自身の該種類に関するデータを、該制御装置に送信し、
   該制御装置は、送信された該データを基に、該交換部材の該種類を判別し、該種類に応じて、複数の該ロボットユニット同士の干渉の監視に用いられる監視距離を切り替えることを特徴とするマルチロボットシステム。
2. 互いに交差する軸をＸ軸、Ｙ軸として、
   該Ｙ軸方向に延在するＹ軸共用ガイド部を有するベースを備え、
   複数の前記ロボットユニットは、
   該Ｙ軸共用ガイド部に案内され該Ｙ軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該Ｘ軸方向に延在するＸ軸第一ガイド部とを有するＹ軸第一ロボットと、該Ｘ軸第一ガイド部に案内され該Ｘ軸方向に動くロボット本体を有するＸ軸第一ロボットと、該Ｘ軸第一ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される前記交換部材と、を有する第一ロボットユニットと、
   該Ｙ軸共用ガイド部に案内され該Ｙ軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該Ｘ軸方向に延在するＸ軸第二ガイド部とを有するＹ軸第二ロボットと、該Ｘ軸第二ガイド部に案内され該Ｘ軸方向に動くロボット本体を有するＸ軸第二ロボットと、該Ｘ軸第二ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される該交換部材と、を有する第二ロボットユニットと、
   を含み、
   前記制御装置は、該Ｙ軸方向から見て、該第一ロボットユニットの該交換部材および該第二ロボットユニットの該交換部材の少なくとも一部同士が重複しているＹ軸視重複状態と、該第一ロボットユニットの該交換部材と該第二ロボットユニットの該交換部材とが重複していないＹ軸視非重複状態と、で該Ｙ軸方向の前記監視距離であるＹ軸監視距離を切り替える請求項１に記載のマルチロボットシステム。
3. 前記制御装置は、前記第一ロボットユニットと前記第二ロボットユニットとの前記Ｙ軸方向の相対距離であるＹ軸相対距離に応じて前記Ｙ軸監視距離を切り替える請求項２に記載のマルチロボットシステム。
4. 前記制御装置は、上位制御装置に接続され前記ロボットユニットを駆動する下位制御装置である請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のマルチロボットシステム。
5. 請求項２ないし請求項４のいずれかに記載のマルチロボットシステムを備え、
   前記交換部材は、電子部品を吸着する吸着ノズルを有する装着ヘッドである電子部品実装機。

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