JP2004186545A - 電子部品搭載装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】各搭載ヘッド間での衝突を緩和して搭載ヘッドの破損を防止する。
【解決手段】本発明の電子部品搭載装置は、電子部品を回路基板に搭載する複数の搭載ヘッドと、これら複数の搭載ヘッドを互いに独立に移動させるリニアモータ９と、リニアモータ９上での各搭載ヘッドの移動位置を検知するリニアエンコーダ１２と、リニアエンコーダ１２の検知結果に基づき搭載ヘッド同士の衝突の有無を判断し、その判断結果から各搭載ヘッドの移動を制御するモータ制御部２０とを備えている。そしてモータ制御部２０は、搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動・停止させるように制御するとともに、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドを制動・停止させるように制御している。
【選択図】 図２
【解決手段】本発明の電子部品搭載装置は、電子部品を回路基板に搭載する複数の搭載ヘッドと、これら複数の搭載ヘッドを互いに独立に移動させるリニアモータ９と、リニアモータ９上での各搭載ヘッドの移動位置を検知するリニアエンコーダ１２と、リニアエンコーダ１２の検知結果に基づき搭載ヘッド同士の衝突の有無を判断し、その判断結果から各搭載ヘッドの移動を制御するモータ制御部２０とを備えている。そしてモータ制御部２０は、搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動・停止させるように制御するとともに、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドを制動・停止させるように制御している。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は各種電子部品を回路基板に搭載する電子部品搭載装置に係り、特に、複数の搭載ヘッドを配設した場合に各搭載ヘッド間の衝突を緩和できる構成を具備する電子部品搭載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種携帯端末機器、自動車制御機器等のＩＴ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）革命を担う電子機器製品の進歩・社会への浸透はめざましく、それらを支えるＩＣ，抵抗器，コンデンサ等の電子部品には、さらなる小型高機能化・高密度実装化が要求されており、その形状、重量及び大きさも種々雑多に及んでいる。そして今日では、これらの電子部品を複合して電子回路を構成する装置、つまり電子部品を回路基板に搭載（実装）する「電子部品搭載装置」の開発にもさらなる高速・高精度の技術が求められている。
【０００３】
ところで、電子部品搭載装置は上記の通り電子部品を回路基板に搭載するものであるが、電子部品搭載装置には、テープフィーダ，バルクフィーダ等のフィーダから電子部品をピックアップして当該電子部品を回路基板に搭載する搭載ヘッドが配設されている。この搭載ヘッドは左右方向に延在する梁上に移動自在に配設されており、上記梁が前後方向に延在する１対の支持梁上に移動自在に架設されている。従って、搭載ヘッドの配設された梁が可動梁となって１対の支持梁上を移動することで搭載ヘッドは前後方向に移動可能であり、さらには可動梁上に移動自在に配設されているため左右方向への移動も可能となっている。つまり、搭載ヘッドは、それ自体が配設される可動梁とこの可動梁を支持する１対の支持梁とにより前後左右に移動することができ、これにより、電子部品を保持するフィーダと回路基板との間を自由に往き来できるようになっている。
【０００４】
近年の電子部品搭載装置では同じ可動梁上に２つの搭載ヘッドが配設され、両搭載ヘッドにより２つの電子部品を同時にピックアップしてこれらピックアップした電子部品を同時に回路基板に搭載できるようになっており、電子部品の回路基板への搭載作業のさらなる高速化・効率化が図られている。さらに搭載ヘッドを移動させるための移動機構も、サーボモータとタイミングベルト又はボールねじとを組み合わせた機構からリニアモータを適用した機構へと移行しつつある。特に、リニアモータを適用した場合、サーボモータとタイミングベルト又はボールねじとを組み合わせた機構よりも搭載ヘッドを高速移動させることができる。またこの場合、１本の固定子上で複数の可動子を互いに独立に移動させることができるため、各可動子に搭載ヘッドをそれぞれ連結することで各搭載ヘッドを固定子上の全ストロークにわたって広く移動させることができる。
【０００５】
このように２つの搭載ヘッドを移動させるための移動機構としてリニアモータを適用すると、各搭載ヘッドを広い範囲にわたって高速移動させることができるという利点はあるが、電子部品搭載装置の動作中においてリニアモータの制御に異常（エラー）が認められたり、リニアモータに配設されるリニアエンコーダのケーブルが断線したりすると、２つの搭載ヘッドのうちの一方の搭載ヘッドが暴走して搭載ヘッド同士が衝突する可能性がある。
【０００６】
そこで、各搭載ヘッドにセンサを配設しこのセンサにより搭載ヘッド同士が互いに一定の距離以下に近接したと検知されたら強制的にリニアモータを停止させて、搭載ヘッド同士の衝突を防止している。また、その他の衝突防止策として、各搭載ヘッドの移動位置を制御ソフトウェアにより常時把握し、一方の搭載ヘッドが一定の速度・加速度を超えて他方の搭載ヘッドに一定の距離以下に近接した場合に強制的にリニアモータを停止させたり、又は搭載ヘッド同士が干渉するストローク区間を定めて、そのストローク区間内には常時１つの搭載ヘッドのみが進入するように各搭載ヘッドの移動位置を管理し、定めたストローク区間内に２つの搭載ヘッドが進入したら強制的にリニアモータを停止させたりしている（例えば特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−１８８６８７号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記のような衝突防止策を施したとしても、一方の搭載ヘッドがひとたび暴走し始めるとその暴走した搭載ヘッドを瞬時に停止させることはできず、その搭載ヘッドは暫くの間暴走し始めたときの勢いでそのまま移動し続けてしまう。
【０００９】
この場合、正常に作動している他方の搭載ヘッドが制御ロックされているときには、その他方の搭載ヘッドは所定の停止位置に留まろうとするため、暴走し始めた一方の搭載ヘッドと衝突してその衝撃を直接受け、搭載ヘッド同士で互いに破損する可能性がある。また、他方の搭載ヘッドの制御ロックが解除されているときには、その他方の搭載ヘッドは自由に移動できるため、暴走し始めた一方の搭載ヘッドと衝突するとこの搭載ヘッドにより押し進められてストローク区間の端部に突き当てられ、上記と同様に搭載ヘッド同士で互いに破損する可能性がある。
【００１０】
本発明の課題は複数の搭載ヘッドが配設された電子部品搭載装置において、各搭載ヘッド間での衝突を緩和して搭載ヘッドの破損を防止できる電子部品搭載装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明の電子部品搭載装置は、例えば図１及び図２に示すように、
電子部品を回路基板（４）に搭載する複数の搭載ヘッド（１０，１１）と、
複数の搭載ヘッドを互いに独立に移動させるリニアモータ（９）と、
前記リニアモータ上での各搭載ヘッドの移動位置を検知する検知手段（リニアエンコーダ１２）と、
前記検知手段の検知結果に基づき搭載ヘッドが暴走しているか否かで搭載ヘッド同士の衝突の有無を判断し、その判断結果から前記リニアモータを制御して各搭載ヘッドの移動を制御するモータ制御部（２０）と、
を備え、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッド（１０）のモータ電源を切ってこの暴走している搭載ヘッドを停止させるように制御するとともに、正常に作動している搭載ヘッド（１１）を制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項１に記載の発明では、搭載ヘッドの暴走が検知されると、暴走している搭載ヘッドはモータ電源が切られてやがて自然に停止し、正常に作動している搭載ヘッドは制動されて停止するようになっている。このとき、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに作用している制動力が伝達されて、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら徐々に減速して停止する。これにより、各搭載ヘッド間での衝突が緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１３】
請求項２に記載発明は、請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動し停止させるように制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項２に記載の発明では、正常に作動している搭載ヘッドはモータ電源が切られダイナミックブレーキにより制動されて停止するので、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、正常に作動している搭載ヘッドには、暴走している搭載ヘッドに押されるにつれてより強いダイナミックブレーキが掛かって（制動力が生じて）、正常に作動している搭載ヘッドは制動される。このとき、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに掛かるダイナミックブレーキの制動力が伝達されて、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら確実に減速して停止する。従って、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００１６】
請求項３に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にもダイナミックブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明のように、請求項２に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項４に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にも電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動し停止させるように制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項５に記載の発明では、正常に作動している搭載ヘッドは、モータ電源が切られて電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキが掛かり停止するようになっている。この場合、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに掛かる電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキの制動力が伝達され、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら確実に減速して停止する。従って、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ若しくはメカニカルブレーキ又はダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２２】
請求項６に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にも電磁ブレーキ若しくはメカニカルブレーキ又はダイナミックブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドを減速させることにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２４】
請求項７に記載の発明では、正常に作動している搭載ヘッドは、モータ電源が切られずに単なる減速制御により制動されて停止するようになっている。この場合、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに作用している単なる減速による制動力が伝達され、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら確実に減速して停止する。従って、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２５】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２６】
請求項８に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にもダイナミックブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明は、請求項７に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２８】
請求項９に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にも電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明に係る電子部品搭載装置の実施形態について説明する。ただし、本発明の範囲は図示例に限定されない。
図１は電子部品搭載装置１の概略構成を示す斜視図である。
【００３０】
図１に示す通り、電子部品搭載装置１はベース部２を有しており、ベース部２の中央部には左右に延在する１対のコンベヤ３，３が配設されている。１対のコンベヤ３，３は互いに平行に配置されており、各コンベヤ３間には矩形状の回路基板４が配設されている。
【００３１】
回路基板４は各種電子部品が搭載されるものであり、電子部品が搭載されるときにはコンベヤ３の搬送上の所定位置でベース部２に設けられた図示しない基板固定手段により固定される。回路基板４は、各コンベヤ３の駆動に伴い、前後両側部をコンベヤ３によりそれぞれ支持された状態で図１中左から右へと搬送されるようになっている。
【００３２】
ベース部２の後側には複数のテープフィーダ５，５，…が左右方向に隙間無く並べられている。各テープフィーダ５にはＩＣ，抵抗器，コンデンサ等の各種電子部品が保持されている。電子部品搭載装置１では、これら各テープフィーダ５に保持された電子部品が上記回路基板４に搭載されるようになっている。
【００３３】
ベース部２の左右両側部には、１対のコンベヤ３，３を跨ぐように１対の支持梁６，６が前後方向に延在して配設されている。１対の支持梁６，６は互いに平行に配置されており、各支持梁６の上部にはリニアモータ７がそれぞれ配設されている。各リニアモータ７は、前後方向に直線状に延在する固定子７ａと固定子７ａに沿って移動自在な可動子７ｂとからそれぞれ構成されている。
【００３４】
なお、リニアモータ７に代えて、回転型モータとベルトとを組み合わせた構成、回転型モータとボールねじとを組み合わせた構成等を適用してもよい。
【００３５】
各支持梁６間には左右方向に延在する長尺な可動梁８が架設されている。詳しくは、可動梁８の左右両端部が上記リニアモータ７の可動子７ｂにそれぞれ固定されている。可動梁８は、左右両端部が可動子７ｂに固定されているため、各リニアモータ７の駆動に伴い左右両端部を１対の支持梁６，６に支持された状態で前後に移動自在とされている。
【００３６】
図１では可動梁８の陰に隠れて全貌は見えないが、可動梁８の下部にはリニアモータ９が配設されている。リニアモータ９は上記リニアモータ７と略同様の構成を具備するものであって、可動梁８に沿って左右に延在する固定子９ａと固定子９ａに沿って移動自在な２つの可動子９ｂ，９ｃ（第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃ）とから構成されている（図２参照）。
【００３７】
なお、図１では図示しないが、リニアモータ９には、各可動子９ｂ，９ｃの移動位置を検知する検知手段としてのリニアエンコーダ１２（図２参照）が配設されている。各可動子９ｂ，９ｃの移動は、リニアエンコーダ１２による検知信号に基づき、通常の電子部品搭載作業においては所定の静動制御の基に行われ、暴走等の異常動作を開始した場合には後述する制御機構によりそれぞれ制御されるようになっている。具体的には各可動子９ｂ，９ｃの移動は、リニアエンコーダ１２による検知信号に基づきダイナミックブレーキ（ＤＢ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｂｒａｋｅ））が掛かるようにそれぞれ制御されている。ただし、ここでいう「ＤＢ」とは、抵抗器を介した状態でリニアモータ９の端子間を短絡させて、固定子９ａに沿う各可動子９ｂ，９ｃの直線運動の運動エネルギーを抵抗器により熱消費させ各可動子９ｂ，９ｃの移動を速やかに停止させるものである。
【００３８】
２つの可動子９ｂ，９ｃのうち、図１中左側に配設された第１可動子９ｂには電子部品を回路基板４に搭載する搭載ヘッド１０が固定されており、図１中右側に配設された第２可動子９ｃにも搭載ヘッド１０と同様の搭載ヘッド１１が固定されている。各搭載ヘッド１０，１１は、リニアモータ９の第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃにそれぞれ固定されているため、リニアモータ９の駆動に伴い左右方向に移動自在とされている。また、上記の通り、リニアモータ７，７の駆動に伴い可動梁８が前後に移動自在であるため、各可動子９ｂ，９ｃを介して可動梁８に連結された搭載ヘッド１０，１１は、２つのリニアモータ７，７とリニアモータ９との駆動に伴い前後左右に移動自在とされている。
【００３９】
各搭載ヘッド１０，１１には、上下に昇降自在でかつ電子部品を吸着可能なノズル１０ａ，１１ａがそれぞれ配設されており、各搭載ヘッド１０，１１は、ノズル１０ａ，１１ａを下降させて電子部品を着脱自在にそれぞれ吸着することができ、さらには、ノズル１０ａ，１１ａに電子部品を吸着させたままノズル１０ａ，１１ａを上昇させて電子部品を保持することもできるようになっている。
【００４０】
次に、図２を参照しながら各搭載ヘッド１０，１１の左右方向の移動を制御するためのリニアモータ９の制御機構について説明する。
図２はリニアモータ９の駆動を制御する制御機構を示す概略構成図である。
【００４１】
図２に示す制御機構では、リニアモータ９を制御するモータ制御部２０（演算部２０ａ、衝突検知部２０ｂ及び指令出力部２０ｃを有する。）が配設されており、モータ制御部２０にはリニアエンコーダ１２が接続されている。具体的に、リニアエンコーダ１２は、リニアエンコーダ９の固定子９ａに対して平行に配置されたスケール部１２ａと各可動子９ｂ，９ｃの移動にそれぞれ追従する光学式のリニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃとから構成されている。また、モータ制御部２０には、リニアモータ９の第１可動子９ｂを駆動させる第１モータドライバ２１（制御部２１ａ、電源部２１ｂ及びダイナミックブレーキ（ＤＢ）部２１ｃを有する。）と、リニアモータ９の第２可動子９ｃを駆動させる第２モータドライバ２２（制御部２２ａ、電源部２２ｂ及びＤＢ部２２ｃを有する。）とが接続されている。そして、第１モータドライバ２１がリニアモータ９の第１可動子９ｂに接続され、第２モータドライバ２２がリニアモータ９の第２可動子９ｃに接続されている。
【００４２】
次に、電子部品搭載装置１の動作について説明する。
電子部品搭載装置１の動作が開始されると各コンベヤ３がそれぞれ駆動されて、回路基板４が図１中左から右へと搬送されベース部２上の所定位置に位置決めされる。
【００４３】
これと同時に又はその後に、各搭載ヘッド１０，１１が所定のテープフィーダ５の直上にそれぞれ配置されるように、各リニアモータ７がそれぞれ駆動されて可動梁８が後側に移動するとともに、リニアモータ９が駆動されて各搭載ヘッド１０，１１が左右方向にそれぞれ移動する。
【００４４】
そして各搭載ヘッド１０，１１が所定のテープフィーダ５の直上の所定位置に到達すると、各搭載ヘッド１０，１１は、ノズル１０ａ，１１ａをそれぞれ下降させてテープフィーダ５に保持された電子部品をそれぞれ吸着し、その状態でノズル１０ａ，１１ａをそれぞれ上昇させて当該電子部品を保持する。つまりここでの工程では、各搭載ヘッド１０，１１はノズル１０ａ，１１ａにより電子部品をそれぞれピックアップする。
【００４５】
この状態において、各搭載ヘッド１０，１１が回路基板４の直上にそれぞれ配置されるように、各リニアモータ７が再度それぞれ駆動されて可動梁８が前側に移動するとともに、リニアモータ９も再度駆動されて各搭載ヘッド１０，１１が左右方向にそれぞれ移動する。
【００４６】
その後、各搭載ヘッド１０，１１がそれぞれ回路基板４の直上の所定位置に到達すると、各搭載ヘッド１０，１１は、電子部品をピックアップしたノズル１０ａ，１１ａを下降させて当該電子部品を回路基板４の所定位置にそれぞれ搭載する。回路基板４への電子部品の搭載が終わると、各搭載ヘッド１０，１１がノズル１０ａ，１１ａをそれぞれ上昇させるとともに、２つのリニアモータ７，７及びリニアモータ９が駆動されて、上記のように各搭載ヘッド１０，１１は所定のテープフィーダ５の直上に配置されるようにそれぞれ移動を再開する。
【００４７】
以降、各部材が上記のような動作を繰り返すことで、回路基板４にはテープフィーダ５に保持された電子部品が次々に搭載され、回路基板４への電子部品の搭載が終了すると、各コンベヤ３が再度駆動されて当該回路基板４は電子部品が搭載された位置から図１中右側へと搬出される。そして、以上のような１枚の回路基板４への電子部品の搭載動作が、図１に示す回路基板４に代わる新規の回路基板に対して繰り返し行われ、電子部品を搭載した回路基板が次々と生産されるようになっている。
【００４８】
ここで、図２に示すリニアモータ９の制御機構における各可動子９ｂ，９ｃの制御であって、特に２つの第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃのうち一方の可動子が暴走したときの各可動子９ｂ，９ｃの制御について、図３を参照しながら説明する。
図３は、図２に示す制御機構での動作の流れを示すフローチャートである。
【００４９】
図２に示す制御機構の上流側に配設されたコントローラ（図示略）からモータ制御部２０にリニアモータ９を駆動させる旨の制御信号が入力されると、モータ制御部２０は、各可動子９ｂ，９ｃを駆動させる旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１及び第２モータドライバ２２のそれぞれに出力する（ステップＳ１）。これを受けて各モータドライバ２１，２２は、可動子９ｂ，９ｃを駆動させる旨の制御信号を第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃにそれぞれ出力する（ステップＳ２）。これにより、各可動子９ｂ，９ｃが駆動されて各可動子９ｂ，９ｃは固定子９ａに沿って移動する。
【００５０】
この状態において、リニアエンコーダ１２の各リニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃがスケール部１２ａの目盛りを読み込み（検知し）、リニアエンコーダ１２は、各リニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃからそれぞれ検知信号をモータ制御部２０に出力する。
【００５１】
これを受けてモータ制御部２０では、演算部２０ａが各リニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃからの検知信号に基づき演算処理を行って各可動子９ｂ，９ｃの移動位置・移動速度・移動加速度等を算出し、衝突検知部２０ｂがその算出結果から第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃのいずれかの可動子は暴走していないかを判断して（ステップＳ３）、各可動子９ｂ，９ｃ間での衝突の有無（すなわち、第１可動子９ｂに連結された搭載ヘッド１０と第２可動子９ｃに連結された搭載ヘッド１１との衝突の有無）を判断する。
【００５２】
２つの両可動子９ｂ，９ｃに暴走が検知されない場合（ステップＳ３；ＮＯ）、モータ制御部２０は上記の通り、各可動子９ｂ，９ｃを駆動させる旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１及び第２モータドライバ２２のそれぞれに出力し続ける。
【００５３】
２つの可動子９ｂ，９ｃのいずれかの可動子に暴走が検知された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、モータ制御部２０は、可動子のモータ電源を切る旨の制御信号を指令出力部２０ｃから暴走した可動子のモータドライバに出力する。以下では、図２中左側に配設された可動子９ｂが暴走するものとして説明を進める。この場合、モータ制御部２０は、可動子９ｂのモータ電源を切る旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１に出力する（ステップＳ４）。
【００５４】
これを受けて第１モータドライバ２１では、制御部２１ａにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、電源部２１ｂがモータ電源を切る旨の制御信号を可動子９ｂに出力する。これにより可動子９ｂのモータ電源が切れる。
【００５５】
その後モータ制御部２０は、可動子９ｂにダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１に出力する（ステップＳ５）。
【００５６】
これを受けて第１モータドライバ２１では、制御部２１ｂにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、ＤＢ部２１ｃがダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を可動子９ｂに出力する。これにより可動子９ｂにダイナミックブレーキが掛かる。
【００５７】
その後モータ制御部２０は、正常に作動している可動子９ｃのモータ電源を切る旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第２モータドライバ２２に出力する（ステップＳ６）。
【００５８】
これを受けて第２モータドライバ２２では、制御部２２ａにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、電源部２２ｂがモータ電源を切る旨の制御信号を可動子９ｃに出力する。これにより可動子９ｃのモータ電源が切れる。
【００５９】
その後モータ制御部２０は、可動子９ｃにダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第２モータドライバ２２に出力する（ステップＳ７）。
【００６０】
これを受けて第２モータドライバ２２では、制御部２２ｂにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、ＤＢ部２２ｃがダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を可動子９ｃに出力する。これにより可動子９ｃにダイナミックブレーキが掛かる。
【００６１】
以上のような電子部品搭載装置１では、回路基板４への電子部品の搭載動作中において可動子９ｂが暴走した場合に上記ステップＳ４〜ステップＳ７の各処理により、暴走している可動子９ｂと正常に作動している可動子９ｃとにダイナミックブレーキがそれぞれ掛かるように制御されており、これにより各可動子９ｂ，９ｃが停止するようになっている。ここで可動子９ｂの暴走中において可動子９ｂが可動子９ｃに近づくように移動している場合には、可動子９ｂに連結された搭載ヘッド１０が、可動子９ｃに連結された搭載ヘッド１１に衝突する可能性がある。
【００６２】
この場合に、搭載ヘッド１０が搭載ヘッド１１に衝突しても各可動子９ｂ，９ｃにダイナミックブレーキがそれぞれ掛けられているから、一方では可動子９ｂにより搭載ヘッド１０自体が制動され、他方では搭載ヘッド１１が搭載ヘッド１０により押されるにつれて可動子９ｃにより強い制動力が生じ、搭載ヘッド１１が搭載ヘッド１０の暴走を止めるように制動される。これにより、各搭載ヘッド１０，１１間での衝突をなるべく緩和させるように両搭載ヘッド１０，１１を停止させることができ、ひいては衝突による各搭載ヘッド１０，１１の破損を防止することができる。
【００６３】
さらに上記実施形態では、各可動子９ｂ，９ｃをダイナミックブレーキにより制動して停止させる構成なので、各可動子９ｂ，９ｃにそれぞれ電磁ブレーキ，メカニカルブレーキといった電気・機械的なブレーキ機構を配設しなくてもよく、その分だけ各搭載ヘッド１０，１１のブレーキ機構にかかるコストを抑えることができる。
【００６４】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々の改良及び設計の変更を行ってもよい。
例えば上記実施形態では、ステップＳ４からステップＳ７までの処理がこの順に行われる例を示したが、ステップＳ４，Ｓ５の処理とステップＳ６，Ｓ７の処理との順序を入れ替えてもよいし、ステップＳ４，Ｓ５の処理とステップＳ６，Ｓ７の処理とを並行して行ってもよい。
【００６５】
さらに上記実施形態では、リニアモータ９の各可動子９ｂ，９ｃをダイナミックブレーキにより制動して停止させる構成であったが、リニアモータ９に電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構を配設し、可動子９ｂ（又は９ｃ）の暴走が検知されたら、モータ制御部２０により、各可動子９ｂ，９ｃのモータ電源を切って各可動子９ｂ，９ｃを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御してもよい。また、可動子９ｂ（又は９ｃ）の暴走が検知されたら、モータ制御部２０により、正常に作動している可動子９ｃ（又は９ｂ）のモータ電源を切らずにこの正常に作動している可動子９ｃ（又は９ｂ）を単に減速させることにより制動して停止させるように制御してもよい。
【００６６】
さらに上記実施形態では、リニアエンコーダ１２による検知信号により可動子９ｂ（又は９ｃ）の暴走を検知したが、リニアエンコーダ１２に代えて、搭載ヘッド１０，１１の少なくとも一方の搭載ヘッド１０，１１に互いの距離を検知する検知手段としてのセンサを配設し、このセンサをモータ制御部２０の衝突検知部２０ｂに接続することで、第１可動子９ｂに連結された搭載ヘッド１０と第２可動子９ｃに連結された搭載ヘッド１１との衝突の有無を判断してもよい。
【００６７】
さらに本実施形態では、図１に示すように可動梁８に２つの搭載ヘッド１０，１１を配設した例を示したが、さらに一又は複数の搭載ヘッドを増設してもよい。この場合において、複数の搭載ヘッドのうちの１つの搭載ヘッドが暴走したときには、増設した搭載ヘッドを制動する手段として、上記ダイナミックブレーキ，電磁ブレーキ，メカニカルブレーキ及び単なる減速制御のどれを適用してもよい。
【００６８】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００６９】
請求項２に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７０】
請求項３及び４に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７１】
請求項５に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７２】
請求項６に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７３】
請求項７に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７４】
請求項８及び９に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子部品搭載装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】各搭載ヘッドの移動を制御するためのリニアモータの制御機構を示す概略構成図である。
【図３】図２に示す制御機構での動作の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 電子部品搭載装置
２ ベース部
３ コンベヤ
４ 回路基板
５ テープフィーダ
６ 支持梁
７ リニアモータ
７ａ 固定子
７ｂ 可動子
８ 可動梁
９ リニアモータ
９ａ 固定子
９ｂ 第１可動子
９ｃ 第２可動子
１０，１１ 搭載ヘッド
１０ａ，１１ｂ ノズル
１２ リニアエンコーダ（検知手段）
１２ａ スケール部
１２ｂ，１２ｃ リニアエンコーダヘッド
２０ モータ制御部
２０ａ 演算部
２０ｂ 衝突検知部
２０ｃ 指令出力部
２１ 第１モータドライバ
２１ａ 制御部
２１ｂ 電源部
２１ｃ ＤＢ部
２２ 第２モータドライバ
２２ａ 制御部
２２ｂ 電源部
２２ｃ ＤＢ部
【発明の属する技術分野】
本発明は各種電子部品を回路基板に搭載する電子部品搭載装置に係り、特に、複数の搭載ヘッドを配設した場合に各搭載ヘッド間の衝突を緩和できる構成を具備する電子部品搭載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種携帯端末機器、自動車制御機器等のＩＴ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）革命を担う電子機器製品の進歩・社会への浸透はめざましく、それらを支えるＩＣ，抵抗器，コンデンサ等の電子部品には、さらなる小型高機能化・高密度実装化が要求されており、その形状、重量及び大きさも種々雑多に及んでいる。そして今日では、これらの電子部品を複合して電子回路を構成する装置、つまり電子部品を回路基板に搭載（実装）する「電子部品搭載装置」の開発にもさらなる高速・高精度の技術が求められている。
【０００３】
ところで、電子部品搭載装置は上記の通り電子部品を回路基板に搭載するものであるが、電子部品搭載装置には、テープフィーダ，バルクフィーダ等のフィーダから電子部品をピックアップして当該電子部品を回路基板に搭載する搭載ヘッドが配設されている。この搭載ヘッドは左右方向に延在する梁上に移動自在に配設されており、上記梁が前後方向に延在する１対の支持梁上に移動自在に架設されている。従って、搭載ヘッドの配設された梁が可動梁となって１対の支持梁上を移動することで搭載ヘッドは前後方向に移動可能であり、さらには可動梁上に移動自在に配設されているため左右方向への移動も可能となっている。つまり、搭載ヘッドは、それ自体が配設される可動梁とこの可動梁を支持する１対の支持梁とにより前後左右に移動することができ、これにより、電子部品を保持するフィーダと回路基板との間を自由に往き来できるようになっている。
【０００４】
近年の電子部品搭載装置では同じ可動梁上に２つの搭載ヘッドが配設され、両搭載ヘッドにより２つの電子部品を同時にピックアップしてこれらピックアップした電子部品を同時に回路基板に搭載できるようになっており、電子部品の回路基板への搭載作業のさらなる高速化・効率化が図られている。さらに搭載ヘッドを移動させるための移動機構も、サーボモータとタイミングベルト又はボールねじとを組み合わせた機構からリニアモータを適用した機構へと移行しつつある。特に、リニアモータを適用した場合、サーボモータとタイミングベルト又はボールねじとを組み合わせた機構よりも搭載ヘッドを高速移動させることができる。またこの場合、１本の固定子上で複数の可動子を互いに独立に移動させることができるため、各可動子に搭載ヘッドをそれぞれ連結することで各搭載ヘッドを固定子上の全ストロークにわたって広く移動させることができる。
【０００５】
このように２つの搭載ヘッドを移動させるための移動機構としてリニアモータを適用すると、各搭載ヘッドを広い範囲にわたって高速移動させることができるという利点はあるが、電子部品搭載装置の動作中においてリニアモータの制御に異常（エラー）が認められたり、リニアモータに配設されるリニアエンコーダのケーブルが断線したりすると、２つの搭載ヘッドのうちの一方の搭載ヘッドが暴走して搭載ヘッド同士が衝突する可能性がある。
【０００６】
そこで、各搭載ヘッドにセンサを配設しこのセンサにより搭載ヘッド同士が互いに一定の距離以下に近接したと検知されたら強制的にリニアモータを停止させて、搭載ヘッド同士の衝突を防止している。また、その他の衝突防止策として、各搭載ヘッドの移動位置を制御ソフトウェアにより常時把握し、一方の搭載ヘッドが一定の速度・加速度を超えて他方の搭載ヘッドに一定の距離以下に近接した場合に強制的にリニアモータを停止させたり、又は搭載ヘッド同士が干渉するストローク区間を定めて、そのストローク区間内には常時１つの搭載ヘッドのみが進入するように各搭載ヘッドの移動位置を管理し、定めたストローク区間内に２つの搭載ヘッドが進入したら強制的にリニアモータを停止させたりしている（例えば特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−１８８６８７号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記のような衝突防止策を施したとしても、一方の搭載ヘッドがひとたび暴走し始めるとその暴走した搭載ヘッドを瞬時に停止させることはできず、その搭載ヘッドは暫くの間暴走し始めたときの勢いでそのまま移動し続けてしまう。
【０００９】
この場合、正常に作動している他方の搭載ヘッドが制御ロックされているときには、その他方の搭載ヘッドは所定の停止位置に留まろうとするため、暴走し始めた一方の搭載ヘッドと衝突してその衝撃を直接受け、搭載ヘッド同士で互いに破損する可能性がある。また、他方の搭載ヘッドの制御ロックが解除されているときには、その他方の搭載ヘッドは自由に移動できるため、暴走し始めた一方の搭載ヘッドと衝突するとこの搭載ヘッドにより押し進められてストローク区間の端部に突き当てられ、上記と同様に搭載ヘッド同士で互いに破損する可能性がある。
【００１０】
本発明の課題は複数の搭載ヘッドが配設された電子部品搭載装置において、各搭載ヘッド間での衝突を緩和して搭載ヘッドの破損を防止できる電子部品搭載装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明の電子部品搭載装置は、例えば図１及び図２に示すように、
電子部品を回路基板（４）に搭載する複数の搭載ヘッド（１０，１１）と、
複数の搭載ヘッドを互いに独立に移動させるリニアモータ（９）と、
前記リニアモータ上での各搭載ヘッドの移動位置を検知する検知手段（リニアエンコーダ１２）と、
前記検知手段の検知結果に基づき搭載ヘッドが暴走しているか否かで搭載ヘッド同士の衝突の有無を判断し、その判断結果から前記リニアモータを制御して各搭載ヘッドの移動を制御するモータ制御部（２０）と、
を備え、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッド（１０）のモータ電源を切ってこの暴走している搭載ヘッドを停止させるように制御するとともに、正常に作動している搭載ヘッド（１１）を制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項１に記載の発明では、搭載ヘッドの暴走が検知されると、暴走している搭載ヘッドはモータ電源が切られてやがて自然に停止し、正常に作動している搭載ヘッドは制動されて停止するようになっている。このとき、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに作用している制動力が伝達されて、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら徐々に減速して停止する。これにより、各搭載ヘッド間での衝突が緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１３】
請求項２に記載発明は、請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動し停止させるように制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項２に記載の発明では、正常に作動している搭載ヘッドはモータ電源が切られダイナミックブレーキにより制動されて停止するので、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、正常に作動している搭載ヘッドには、暴走している搭載ヘッドに押されるにつれてより強いダイナミックブレーキが掛かって（制動力が生じて）、正常に作動している搭載ヘッドは制動される。このとき、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに掛かるダイナミックブレーキの制動力が伝達されて、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら確実に減速して停止する。従って、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００１６】
請求項３に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にもダイナミックブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明のように、請求項２に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項４に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にも電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動し停止させるように制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項５に記載の発明では、正常に作動している搭載ヘッドは、モータ電源が切られて電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキが掛かり停止するようになっている。この場合、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに掛かる電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキの制動力が伝達され、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら確実に減速して停止する。従って、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ若しくはメカニカルブレーキ又はダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２２】
請求項６に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にも電磁ブレーキ若しくはメカニカルブレーキ又はダイナミックブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドを減速させることにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２４】
請求項７に記載の発明では、正常に作動している搭載ヘッドは、モータ電源が切られずに単なる減速制御により制動されて停止するようになっている。この場合、暴走している搭載ヘッドが正常に作動している搭載ヘッドに衝突すると、暴走している搭載ヘッドには、正常に作動している搭載ヘッドに作用している単なる減速による制動力が伝達され、暴走している搭載ヘッドはこの制動力を受けながら確実に減速して停止する。従って、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２５】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２６】
請求項８に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にもダイナミックブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明は、請求項７に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする。
【００２８】
請求項９に記載の発明では、暴走している搭載ヘッド自体にも電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキが掛かって、暴走している搭載ヘッドは制動される。従って、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明に係る電子部品搭載装置の実施形態について説明する。ただし、本発明の範囲は図示例に限定されない。
図１は電子部品搭載装置１の概略構成を示す斜視図である。
【００３０】
図１に示す通り、電子部品搭載装置１はベース部２を有しており、ベース部２の中央部には左右に延在する１対のコンベヤ３，３が配設されている。１対のコンベヤ３，３は互いに平行に配置されており、各コンベヤ３間には矩形状の回路基板４が配設されている。
【００３１】
回路基板４は各種電子部品が搭載されるものであり、電子部品が搭載されるときにはコンベヤ３の搬送上の所定位置でベース部２に設けられた図示しない基板固定手段により固定される。回路基板４は、各コンベヤ３の駆動に伴い、前後両側部をコンベヤ３によりそれぞれ支持された状態で図１中左から右へと搬送されるようになっている。
【００３２】
ベース部２の後側には複数のテープフィーダ５，５，…が左右方向に隙間無く並べられている。各テープフィーダ５にはＩＣ，抵抗器，コンデンサ等の各種電子部品が保持されている。電子部品搭載装置１では、これら各テープフィーダ５に保持された電子部品が上記回路基板４に搭載されるようになっている。
【００３３】
ベース部２の左右両側部には、１対のコンベヤ３，３を跨ぐように１対の支持梁６，６が前後方向に延在して配設されている。１対の支持梁６，６は互いに平行に配置されており、各支持梁６の上部にはリニアモータ７がそれぞれ配設されている。各リニアモータ７は、前後方向に直線状に延在する固定子７ａと固定子７ａに沿って移動自在な可動子７ｂとからそれぞれ構成されている。
【００３４】
なお、リニアモータ７に代えて、回転型モータとベルトとを組み合わせた構成、回転型モータとボールねじとを組み合わせた構成等を適用してもよい。
【００３５】
各支持梁６間には左右方向に延在する長尺な可動梁８が架設されている。詳しくは、可動梁８の左右両端部が上記リニアモータ７の可動子７ｂにそれぞれ固定されている。可動梁８は、左右両端部が可動子７ｂに固定されているため、各リニアモータ７の駆動に伴い左右両端部を１対の支持梁６，６に支持された状態で前後に移動自在とされている。
【００３６】
図１では可動梁８の陰に隠れて全貌は見えないが、可動梁８の下部にはリニアモータ９が配設されている。リニアモータ９は上記リニアモータ７と略同様の構成を具備するものであって、可動梁８に沿って左右に延在する固定子９ａと固定子９ａに沿って移動自在な２つの可動子９ｂ，９ｃ（第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃ）とから構成されている（図２参照）。
【００３７】
なお、図１では図示しないが、リニアモータ９には、各可動子９ｂ，９ｃの移動位置を検知する検知手段としてのリニアエンコーダ１２（図２参照）が配設されている。各可動子９ｂ，９ｃの移動は、リニアエンコーダ１２による検知信号に基づき、通常の電子部品搭載作業においては所定の静動制御の基に行われ、暴走等の異常動作を開始した場合には後述する制御機構によりそれぞれ制御されるようになっている。具体的には各可動子９ｂ，９ｃの移動は、リニアエンコーダ１２による検知信号に基づきダイナミックブレーキ（ＤＢ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｂｒａｋｅ））が掛かるようにそれぞれ制御されている。ただし、ここでいう「ＤＢ」とは、抵抗器を介した状態でリニアモータ９の端子間を短絡させて、固定子９ａに沿う各可動子９ｂ，９ｃの直線運動の運動エネルギーを抵抗器により熱消費させ各可動子９ｂ，９ｃの移動を速やかに停止させるものである。
【００３８】
２つの可動子９ｂ，９ｃのうち、図１中左側に配設された第１可動子９ｂには電子部品を回路基板４に搭載する搭載ヘッド１０が固定されており、図１中右側に配設された第２可動子９ｃにも搭載ヘッド１０と同様の搭載ヘッド１１が固定されている。各搭載ヘッド１０，１１は、リニアモータ９の第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃにそれぞれ固定されているため、リニアモータ９の駆動に伴い左右方向に移動自在とされている。また、上記の通り、リニアモータ７，７の駆動に伴い可動梁８が前後に移動自在であるため、各可動子９ｂ，９ｃを介して可動梁８に連結された搭載ヘッド１０，１１は、２つのリニアモータ７，７とリニアモータ９との駆動に伴い前後左右に移動自在とされている。
【００３９】
各搭載ヘッド１０，１１には、上下に昇降自在でかつ電子部品を吸着可能なノズル１０ａ，１１ａがそれぞれ配設されており、各搭載ヘッド１０，１１は、ノズル１０ａ，１１ａを下降させて電子部品を着脱自在にそれぞれ吸着することができ、さらには、ノズル１０ａ，１１ａに電子部品を吸着させたままノズル１０ａ，１１ａを上昇させて電子部品を保持することもできるようになっている。
【００４０】
次に、図２を参照しながら各搭載ヘッド１０，１１の左右方向の移動を制御するためのリニアモータ９の制御機構について説明する。
図２はリニアモータ９の駆動を制御する制御機構を示す概略構成図である。
【００４１】
図２に示す制御機構では、リニアモータ９を制御するモータ制御部２０（演算部２０ａ、衝突検知部２０ｂ及び指令出力部２０ｃを有する。）が配設されており、モータ制御部２０にはリニアエンコーダ１２が接続されている。具体的に、リニアエンコーダ１２は、リニアエンコーダ９の固定子９ａに対して平行に配置されたスケール部１２ａと各可動子９ｂ，９ｃの移動にそれぞれ追従する光学式のリニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃとから構成されている。また、モータ制御部２０には、リニアモータ９の第１可動子９ｂを駆動させる第１モータドライバ２１（制御部２１ａ、電源部２１ｂ及びダイナミックブレーキ（ＤＢ）部２１ｃを有する。）と、リニアモータ９の第２可動子９ｃを駆動させる第２モータドライバ２２（制御部２２ａ、電源部２２ｂ及びＤＢ部２２ｃを有する。）とが接続されている。そして、第１モータドライバ２１がリニアモータ９の第１可動子９ｂに接続され、第２モータドライバ２２がリニアモータ９の第２可動子９ｃに接続されている。
【００４２】
次に、電子部品搭載装置１の動作について説明する。
電子部品搭載装置１の動作が開始されると各コンベヤ３がそれぞれ駆動されて、回路基板４が図１中左から右へと搬送されベース部２上の所定位置に位置決めされる。
【００４３】
これと同時に又はその後に、各搭載ヘッド１０，１１が所定のテープフィーダ５の直上にそれぞれ配置されるように、各リニアモータ７がそれぞれ駆動されて可動梁８が後側に移動するとともに、リニアモータ９が駆動されて各搭載ヘッド１０，１１が左右方向にそれぞれ移動する。
【００４４】
そして各搭載ヘッド１０，１１が所定のテープフィーダ５の直上の所定位置に到達すると、各搭載ヘッド１０，１１は、ノズル１０ａ，１１ａをそれぞれ下降させてテープフィーダ５に保持された電子部品をそれぞれ吸着し、その状態でノズル１０ａ，１１ａをそれぞれ上昇させて当該電子部品を保持する。つまりここでの工程では、各搭載ヘッド１０，１１はノズル１０ａ，１１ａにより電子部品をそれぞれピックアップする。
【００４５】
この状態において、各搭載ヘッド１０，１１が回路基板４の直上にそれぞれ配置されるように、各リニアモータ７が再度それぞれ駆動されて可動梁８が前側に移動するとともに、リニアモータ９も再度駆動されて各搭載ヘッド１０，１１が左右方向にそれぞれ移動する。
【００４６】
その後、各搭載ヘッド１０，１１がそれぞれ回路基板４の直上の所定位置に到達すると、各搭載ヘッド１０，１１は、電子部品をピックアップしたノズル１０ａ，１１ａを下降させて当該電子部品を回路基板４の所定位置にそれぞれ搭載する。回路基板４への電子部品の搭載が終わると、各搭載ヘッド１０，１１がノズル１０ａ，１１ａをそれぞれ上昇させるとともに、２つのリニアモータ７，７及びリニアモータ９が駆動されて、上記のように各搭載ヘッド１０，１１は所定のテープフィーダ５の直上に配置されるようにそれぞれ移動を再開する。
【００４７】
以降、各部材が上記のような動作を繰り返すことで、回路基板４にはテープフィーダ５に保持された電子部品が次々に搭載され、回路基板４への電子部品の搭載が終了すると、各コンベヤ３が再度駆動されて当該回路基板４は電子部品が搭載された位置から図１中右側へと搬出される。そして、以上のような１枚の回路基板４への電子部品の搭載動作が、図１に示す回路基板４に代わる新規の回路基板に対して繰り返し行われ、電子部品を搭載した回路基板が次々と生産されるようになっている。
【００４８】
ここで、図２に示すリニアモータ９の制御機構における各可動子９ｂ，９ｃの制御であって、特に２つの第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃのうち一方の可動子が暴走したときの各可動子９ｂ，９ｃの制御について、図３を参照しながら説明する。
図３は、図２に示す制御機構での動作の流れを示すフローチャートである。
【００４９】
図２に示す制御機構の上流側に配設されたコントローラ（図示略）からモータ制御部２０にリニアモータ９を駆動させる旨の制御信号が入力されると、モータ制御部２０は、各可動子９ｂ，９ｃを駆動させる旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１及び第２モータドライバ２２のそれぞれに出力する（ステップＳ１）。これを受けて各モータドライバ２１，２２は、可動子９ｂ，９ｃを駆動させる旨の制御信号を第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃにそれぞれ出力する（ステップＳ２）。これにより、各可動子９ｂ，９ｃが駆動されて各可動子９ｂ，９ｃは固定子９ａに沿って移動する。
【００５０】
この状態において、リニアエンコーダ１２の各リニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃがスケール部１２ａの目盛りを読み込み（検知し）、リニアエンコーダ１２は、各リニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃからそれぞれ検知信号をモータ制御部２０に出力する。
【００５１】
これを受けてモータ制御部２０では、演算部２０ａが各リニアエンコーダヘッド１２ｂ，１２ｃからの検知信号に基づき演算処理を行って各可動子９ｂ，９ｃの移動位置・移動速度・移動加速度等を算出し、衝突検知部２０ｂがその算出結果から第１可動子９ｂ及び第２可動子９ｃのいずれかの可動子は暴走していないかを判断して（ステップＳ３）、各可動子９ｂ，９ｃ間での衝突の有無（すなわち、第１可動子９ｂに連結された搭載ヘッド１０と第２可動子９ｃに連結された搭載ヘッド１１との衝突の有無）を判断する。
【００５２】
２つの両可動子９ｂ，９ｃに暴走が検知されない場合（ステップＳ３；ＮＯ）、モータ制御部２０は上記の通り、各可動子９ｂ，９ｃを駆動させる旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１及び第２モータドライバ２２のそれぞれに出力し続ける。
【００５３】
２つの可動子９ｂ，９ｃのいずれかの可動子に暴走が検知された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、モータ制御部２０は、可動子のモータ電源を切る旨の制御信号を指令出力部２０ｃから暴走した可動子のモータドライバに出力する。以下では、図２中左側に配設された可動子９ｂが暴走するものとして説明を進める。この場合、モータ制御部２０は、可動子９ｂのモータ電源を切る旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１に出力する（ステップＳ４）。
【００５４】
これを受けて第１モータドライバ２１では、制御部２１ａにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、電源部２１ｂがモータ電源を切る旨の制御信号を可動子９ｂに出力する。これにより可動子９ｂのモータ電源が切れる。
【００５５】
その後モータ制御部２０は、可動子９ｂにダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第１モータドライバ２１に出力する（ステップＳ５）。
【００５６】
これを受けて第１モータドライバ２１では、制御部２１ｂにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、ＤＢ部２１ｃがダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を可動子９ｂに出力する。これにより可動子９ｂにダイナミックブレーキが掛かる。
【００５７】
その後モータ制御部２０は、正常に作動している可動子９ｃのモータ電源を切る旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第２モータドライバ２２に出力する（ステップＳ６）。
【００５８】
これを受けて第２モータドライバ２２では、制御部２２ａにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、電源部２２ｂがモータ電源を切る旨の制御信号を可動子９ｃに出力する。これにより可動子９ｃのモータ電源が切れる。
【００５９】
その後モータ制御部２０は、可動子９ｃにダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を指令出力部２０ｃから第２モータドライバ２２に出力する（ステップＳ７）。
【００６０】
これを受けて第２モータドライバ２２では、制御部２２ｂにモータ制御部２０からの制御信号が入力されて、ＤＢ部２２ｃがダイナミックブレーキを掛ける旨の制御信号を可動子９ｃに出力する。これにより可動子９ｃにダイナミックブレーキが掛かる。
【００６１】
以上のような電子部品搭載装置１では、回路基板４への電子部品の搭載動作中において可動子９ｂが暴走した場合に上記ステップＳ４〜ステップＳ７の各処理により、暴走している可動子９ｂと正常に作動している可動子９ｃとにダイナミックブレーキがそれぞれ掛かるように制御されており、これにより各可動子９ｂ，９ｃが停止するようになっている。ここで可動子９ｂの暴走中において可動子９ｂが可動子９ｃに近づくように移動している場合には、可動子９ｂに連結された搭載ヘッド１０が、可動子９ｃに連結された搭載ヘッド１１に衝突する可能性がある。
【００６２】
この場合に、搭載ヘッド１０が搭載ヘッド１１に衝突しても各可動子９ｂ，９ｃにダイナミックブレーキがそれぞれ掛けられているから、一方では可動子９ｂにより搭載ヘッド１０自体が制動され、他方では搭載ヘッド１１が搭載ヘッド１０により押されるにつれて可動子９ｃにより強い制動力が生じ、搭載ヘッド１１が搭載ヘッド１０の暴走を止めるように制動される。これにより、各搭載ヘッド１０，１１間での衝突をなるべく緩和させるように両搭載ヘッド１０，１１を停止させることができ、ひいては衝突による各搭載ヘッド１０，１１の破損を防止することができる。
【００６３】
さらに上記実施形態では、各可動子９ｂ，９ｃをダイナミックブレーキにより制動して停止させる構成なので、各可動子９ｂ，９ｃにそれぞれ電磁ブレーキ，メカニカルブレーキといった電気・機械的なブレーキ機構を配設しなくてもよく、その分だけ各搭載ヘッド１０，１１のブレーキ機構にかかるコストを抑えることができる。
【００６４】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々の改良及び設計の変更を行ってもよい。
例えば上記実施形態では、ステップＳ４からステップＳ７までの処理がこの順に行われる例を示したが、ステップＳ４，Ｓ５の処理とステップＳ６，Ｓ７の処理との順序を入れ替えてもよいし、ステップＳ４，Ｓ５の処理とステップＳ６，Ｓ７の処理とを並行して行ってもよい。
【００６５】
さらに上記実施形態では、リニアモータ９の各可動子９ｂ，９ｃをダイナミックブレーキにより制動して停止させる構成であったが、リニアモータ９に電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構を配設し、可動子９ｂ（又は９ｃ）の暴走が検知されたら、モータ制御部２０により、各可動子９ｂ，９ｃのモータ電源を切って各可動子９ｂ，９ｃを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御してもよい。また、可動子９ｂ（又は９ｃ）の暴走が検知されたら、モータ制御部２０により、正常に作動している可動子９ｃ（又は９ｂ）のモータ電源を切らずにこの正常に作動している可動子９ｃ（又は９ｂ）を単に減速させることにより制動して停止させるように制御してもよい。
【００６６】
さらに上記実施形態では、リニアエンコーダ１２による検知信号により可動子９ｂ（又は９ｃ）の暴走を検知したが、リニアエンコーダ１２に代えて、搭載ヘッド１０，１１の少なくとも一方の搭載ヘッド１０，１１に互いの距離を検知する検知手段としてのセンサを配設し、このセンサをモータ制御部２０の衝突検知部２０ｂに接続することで、第１可動子９ｂに連結された搭載ヘッド１０と第２可動子９ｃに連結された搭載ヘッド１１との衝突の有無を判断してもよい。
【００６７】
さらに本実施形態では、図１に示すように可動梁８に２つの搭載ヘッド１０，１１を配設した例を示したが、さらに一又は複数の搭載ヘッドを増設してもよい。この場合において、複数の搭載ヘッドのうちの１つの搭載ヘッドが暴走したときには、増設した搭載ヘッドを制動する手段として、上記ダイナミックブレーキ，電磁ブレーキ，メカニカルブレーキ及び単なる減速制御のどれを適用してもよい。
【００６８】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００６９】
請求項２に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７０】
請求項３及び４に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７１】
請求項５に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７２】
請求項６に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７３】
請求項７に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突が確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【００７４】
請求項８及び９に記載の発明によれば、各搭載ヘッド間での衝突がより確実に緩和されて衝突による搭載ヘッドの破損を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子部品搭載装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】各搭載ヘッドの移動を制御するためのリニアモータの制御機構を示す概略構成図である。
【図３】図２に示す制御機構での動作の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 電子部品搭載装置
２ ベース部
３ コンベヤ
４ 回路基板
５ テープフィーダ
６ 支持梁
７ リニアモータ
７ａ 固定子
７ｂ 可動子
８ 可動梁
９ リニアモータ
９ａ 固定子
９ｂ 第１可動子
９ｃ 第２可動子
１０，１１ 搭載ヘッド
１０ａ，１１ｂ ノズル
１２ リニアエンコーダ（検知手段）
１２ａ スケール部
１２ｂ，１２ｃ リニアエンコーダヘッド
２０ モータ制御部
２０ａ 演算部
２０ｂ 衝突検知部
２０ｃ 指令出力部
２１ 第１モータドライバ
２１ａ 制御部
２１ｂ 電源部
２１ｃ ＤＢ部
２２ 第２モータドライバ
２２ａ 制御部
２２ｂ 電源部
２２ｃ ＤＢ部
Claims (9)
- 電子部品を回路基板に搭載する複数の搭載ヘッドと、
複数の搭載ヘッドを互いに独立に移動させるリニアモータと、
前記リニアモータ上での各搭載ヘッドの移動位置を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づき搭載ヘッドが暴走しているか否かで搭載ヘッド同士の衝突の有無を判断し、その判断結果から前記リニアモータを制御して各搭載ヘッドの移動を制御するモータ制御部と、
を備え、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの暴走している搭載ヘッドを停止させるように制御するとともに、正常に作動している搭載ヘッドを制動して停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動し停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項２に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項２に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドのモータ電源を切ってこの正常に作動している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動し停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項５に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ若しくはメカニカルブレーキ又はダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項１に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、正常に作動している搭載ヘッドを減速させることにより制動して停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項７に記載の電子部品搭載装置において、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドをダイナミックブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。 - 請求項７に記載の電子部品搭載装置において、
前記リニアモータには、各搭載ヘッドにブレーキを掛けるための電磁ブレーキ機構又はメカニカルブレーキ機構が配設され、
前記モータ制御部は、
搭載ヘッド同士が衝突すると判断した場合に、暴走している搭載ヘッドを電磁ブレーキ又はメカニカルブレーキにより制動して停止させるように制御することを特徴とする電子部品搭載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002353556A JP2004186545A (ja) | 2002-12-05 | 2002-12-05 | 電子部品搭載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002353556A JP2004186545A (ja) | 2002-12-05 | 2002-12-05 | 電子部品搭載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004186545A true JP2004186545A (ja) | 2004-07-02 |
Family
ID=32754817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002353556A Pending JP2004186545A (ja) | 2002-12-05 | 2002-12-05 | 電子部品搭載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004186545A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009200070A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
| JP2010050234A (ja) * | 2008-08-20 | 2010-03-04 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
| JP2012074432A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Panasonic Corp | 部品実装システム及び部品実装システムの制御方法 |
| KR101360372B1 (ko) | 2008-11-14 | 2014-02-10 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품실장기용 픽업헤드의 충돌 방지방법 |
-
2002
- 2002-12-05 JP JP2002353556A patent/JP2004186545A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010050234A (ja) * | 2008-08-20 | 2010-03-04 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
| KR101360372B1 (ko) | 2008-11-14 | 2014-02-10 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품실장기용 픽업헤드의 충돌 방지방법 |
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