JP2016190298A - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明のロボットは、第1面に設けられた基台と、
前記基台に設けられたロボットアームと、を備え、
前記ロボットアームは、第n(nは1以上の整数)アームと第(n+1)アームとを有し、
前記第nアームは、第n回動軸周りに回動可能であり、
前記第(n+1)アームは、前記第nアームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられ、
前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なることが可能であり、
前記基台と前記ロボットアームとの接続部分が、前記第1面よりも鉛直方向上側に位置していることを特徴とする。
本発明のロボットでは、前記第nアームを回動させず、前記第(n+1)アームを回動させることにより、前記ロボットアームの先端を第1位置から、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て前記第nアームと前記第(n+1)アームとのなす角度が0°となる状態を経て、前記第n回動軸周りに180°異なる第2位置に移動させることが可能であることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記ロボットアームの先端は、水平方向に移動可能であることが好ましい。
これにより、多彩な作業を行うことができる。
本発明のロボットでは、前記ロボットアームの先端は、鉛直方向に移動可能であることが好ましい。
これにより、多彩な作業を行うことができる。
本発明のロボットでは、前記第1面は、水平面と平行であることが好ましい。
本発明のロボットシステムは、第1面を有するセルと、
前記第1面に設けられた基台および前記基台に設けられたロボットアームとを有するロボット、とを備え、
前記ロボットアームは、第n(nは1以上の整数)アームと第(n+1)アームとを有し、
前記第nアームは、第n回動軸周りに回動可能であり、
前記第(n+1)アームは、前記第nアームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられ、
前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なることが可能であり、
前記基台と前記ロボットアームとの接続部分が、前記第1面よりも鉛直方向上側に位置していることを特徴とする。
図1に示すように、セル5は、ロボット1を囲む(収納する)部材であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル5内において、主に、ロボット1が組立等の作業を行う。
図2〜図4に示すように、ロボット本体10は、基台(支持部)11と、ロボットアーム6とを有している。ロボットアーム6は、第1アーム(第1アーム部材)(腕部)12、第2アーム(第2アーム部材)(腕部)13、第3アーム(第3アーム部材)(腕部)14、第4アーム(第4アーム部材)(腕部)15、第5アーム(第5アーム部材)(腕部)16および第6アーム(第6アーム部材)(腕部)17(6つのアーム)と、第1駆動源401、第2駆動源402、第3駆動源403、第4駆動源404、第5駆動源405および第6駆動源406(6つの駆動源)とを備えている。なお、第5アーム16および第6アーム17によりリストが構成され、第6アーム17の先端には、例えば、ハンド91等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
以上、ロボット1の構成について簡単に説明した。
以降、前記と同様の動作が繰り返される。
10……ロボット本体
100……ロボットシステム
11……基台
111……フランジ
12、13、14、15、16、17……アーム
121……第1部分
122……第2部分
123……第3部分
124……第4部分
151、152……支持部
171、172、173、174、175、176……関節
301、302、303、304、305、306……モータードライバー
401、402、403、404、405、406……駆動源
401M、402M、403M、404M、405M、406M……モーター
5……セル
50……ロボットセル
51……枠体部
511……支柱
52……作業台
521……作業面
54……足部
6……ロボットアーム
61……直線
62……軸受部
621……中心線
7……ベルトコンベア
8……基板
80……ラック
81……凸部
91……ハンド
O1、O2、O3、O4、O5、O6……回動軸
θ……角度
S……面積
W……幅
L……高さ
L1、L2、L3……長さ
Claims (6)
- 第1面に設けられた基台と、
前記基台に設けられたロボットアームと、を備え、
前記ロボットアームは、第n(nは1以上の整数)アームと第(n+1)アームとを有し、
前記第nアームは、第n回動軸周りに回動可能であり、
前記第(n+1)アームは、前記第nアームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられ、
前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なることが可能であり、
前記基台と前記ロボットアームとの接続部分が、前記第1面よりも鉛直方向上側に位置していることを特徴とするロボット。 - 前記第nアームを回動させず、前記第(n+1)アームを回動させることにより、前記ロボットアームの先端を第1位置から、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て前記第nアームと前記第(n+1)アームとのなす角度が0°となる状態を経て、前記第n回動軸周りに180°異なる第2位置に移動させることが可能である請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットアームの先端は、水平方向に移動可能である請求項1または2に記載のロボット。
- 前記ロボットアームの先端は、鉛直方向に移動可能である請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1面は、水平面と平行である請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。
- 第1面を有するセルと、
前記第1面に設けられた基台および前記基台に設けられたロボットアームとを有するロボット、とを備え、
前記ロボットアームは、第n(nは1以上の整数)アームと第(n+1)アームとを有し、
前記第nアームは、第n回動軸周りに回動可能であり、
前記第(n+1)アームは、前記第nアームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられ、
前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なることが可能であり、
前記基台と前記ロボットアームとの接続部分が、前記第1面よりも鉛直方向上側に位置していることを特徴とするロボットシステム。
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