RU2017106187A - Робот и робототехническая система - Google Patents
Робот и робототехническая система Download PDFInfo
- Publication number
- RU2017106187A RU2017106187A RU2017106187A RU2017106187A RU2017106187A RU 2017106187 A RU2017106187 A RU 2017106187A RU 2017106187 A RU2017106187 A RU 2017106187A RU 2017106187 A RU2017106187 A RU 2017106187A RU 2017106187 A RU2017106187 A RU 2017106187A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- manipulator
- rotary axis
- robot
- axial direction
- possibility
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (54)
1. Робот, содержащий
основание;
первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворота относительно первой поворотной оси; и
второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворота относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси,
причем угол, образованный первым манипулятором и вторым манипулятором, установлен равным 0°, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси, и
второй манипулятор не имеет возможности сталкиваться с поверхностью крепления, где обеспечено основание, когда угол равен 0°.
2. Робот, содержащий
основание;
первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворачиваться относительно первой поворотной оси; и
второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворота относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси,
причем первый манипулятор имеет длину, которая является большей, чем длина второго манипулятора.
3. Робот, содержащий
основание; и
манипулятор робота,
причем манипулятор робота включает в себя
первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворота относительно первой поворотной оси; и
второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворачиваться относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси,
причем дальний конец манипулятора робота имеет возможность перемещения из первого положения во второе положение, которое повернуто на 180° вокруг первой поворотной оси, через состояние, где угол, образованный первым манипулятором и вторым манипулятором, установлен равным 0°, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси, посредством неповорота первого манипулятора, но поворота второго манипулятора.
4. Робот по п. 3, в котором, когда дальний конец манипулятора робота перемещается из первого положения во второе положение, дальний конец манипулятора робота перемещается по прямой линии, при наблюдении в осевом направлении первой поворотной оси.
5. Робот по п. 3 или 4, в котором дальний конец манипулятора робота перемещается из первого положения в третье положение, имеющее ту же высоту, что и высота первого положения, и дальний конец манипулятора робота перемещается из третьего положения во второе положение.
6. Робот по любому из пп.3-5, в котором дальний конец манипулятора робота перемещается из второго положения в третье положение, имеющее ту же высоту, что и высота первого положения, и дальний конец манипулятора робота перемещается из третьего положения в первое положение.
7. Робот, содержащий
основание;
первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворота относительно первой поворотной оси; и
второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворота относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси,
причем первый манипулятор и второй манипулятор перекрывают друг друга, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси.
8. Робот по любому из пп. 1-7, в котором вторая поворотная ось является отделенной от первой поворотной оси.
9. Робот по любому из пп. 1-8, дополнительно содержащий третий манипулятор, который обеспечен на втором манипуляторе с возможностью поворота относительно третьей поворотной оси.
10. Робот по п. 9, в котором осевое направление третьей поворотной оси и осевое направление второй поворотной оси параллельны друг другу.
11. Робот по п. 9 или 10, в котором третий манипулятор имеет длину, которая является большей, чем длина второго манипулятора.
12. Робот по любому из пп. 9-11, в котором второй манипулятор и третий манипулятор перекрывают друг друга, при наблюдении в осевом направлении второй поворотной оси.
13. Робот по любому из пп. 9-12, в котором основание обеспечено на потолке.
14. Робот по любому из пп. 9-13,
в котором третий манипулятор включает в себя
первое звено, которое обеспечено на втором манипуляторе с возможностью поворота относительно третьей поворотной оси,
второе звено, которое обеспечено на первом звене с возможностью поворота относительно четвертой поворотной оси, имеющей осевое направление, которое является отличным от осевого направления третьей поворотной оси,
третье звено, которое обеспечено на втором звене с возможностью поворота относительно пятой поворотной оси, имеющей осевое направление, которое является отличным от осевого направления четвертой поворотной оси, и
четвертое звено, которое обеспечено на третьем звене с возможностью поворота относительно шестой поворотной оси, имеющей осевое направление, которое является отличным от осевого направления пятой поворотной оси.
15. Робототехническая система, содержащая
робота; и
роботизированную производственную ячейку, где обеспечен робот,
причем роботизированная производственная ячейка имеет высоту, меньшую или равную 1700 мм.
16. Робототехническая система по п. 15, в которой высота роботизированной производственной ячейки составляет от 1000 мм до 1650 мм.
17. Робототехническая система по п. 15, в которой роботизированная производственная ячейка имеет площадь размещения, меньшую, чем 637500 мм2.
18. Робототехническая система по п. 17, в которой площадь размещения роботизированной производственной ячейки является меньшей или равной 500000 мм2.
19. Робототехническая система по п. 17, в которой площадь размещения роботизированной производственной ячейки является меньшей или равной 400000 мм2.
20. Робототехническая система по п. 15, в которой объемный коэффициент робота относительно объема роботизированной производственной ячейки составляет от 0,01 до 0,5.
21. Робототехническая система по п. 20, в которой объемный коэффициент робота относительно объема роботизированной производственной ячейки составляет от 0,01 до 0,1.
22. Робототехническая система по п. 15, в которой робот имеет вес, меньший или равный 20 кг.
23. Робототехническая система по п. 15, в которой робот включает в себя
основание, обеспеченное в роботизированной производственной ячейке,
первый манипулятор, который обеспечен на основании с возможностью поворота относительно первой поворотной оси, и
второй манипулятор, который обеспечен на первом манипуляторе с возможностью поворота относительно второй поворотной оси, имеющей осевое направление, отличное от осевого направления первой поворотной оси, и
первый манипулятор имеет длину, которая является большей, чем длина второго манипулятора.
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014-202060 | 2014-09-30 | ||
JP2014202060A JP6300693B2 (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | ロボット |
JP2014236300A JP6300706B2 (ja) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | ロボットシステム |
JP2014-236300 | 2014-11-21 | ||
PCT/JP2015/004877 WO2016051746A1 (en) | 2014-09-30 | 2015-09-25 | Robot and robot system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2017106187A true RU2017106187A (ru) | 2018-08-27 |
RU2017106187A3 RU2017106187A3 (ru) | 2018-08-27 |
Family
ID=55629816
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017106187A RU2017106187A (ru) | 2014-09-30 | 2015-09-25 | Робот и робототехническая система |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10737378B2 (ru) |
EP (1) | EP3200960A4 (ru) |
KR (1) | KR20170042754A (ru) |
CN (1) | CN107073707B (ru) |
RU (1) | RU2017106187A (ru) |
TW (1) | TWI675728B (ru) |
WO (1) | WO2016051746A1 (ru) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016190298A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP6528525B2 (ja) * | 2015-04-27 | 2019-06-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
KR102219543B1 (ko) * | 2017-04-26 | 2021-02-24 | 니혼 덴산 가부시키가이샤 | 다관절 로봇 및 다관절 로봇 시스템 |
JP2018187749A (ja) | 2017-05-11 | 2018-11-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP2019051578A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
KR102451713B1 (ko) | 2017-12-11 | 2022-10-05 | 삼성전자주식회사 | 그리퍼 |
CN114286740B (zh) * | 2019-09-18 | 2024-02-27 | 株式会社富士 | 作业机器人以及作业系统 |
KR102375523B1 (ko) * | 2020-01-22 | 2022-03-18 | 한국원자력연구원 | 다중 방사선 암치료 로봇 |
Family Cites Families (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2908523A1 (de) * | 1979-03-05 | 1981-01-29 | Jungheinrich Unternehmensverw | Automatisches arbeitsgeraet |
DE3244019C2 (de) | 1982-11-27 | 1985-10-24 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Industrie-Roboter |
JPS59232779A (ja) | 1983-06-11 | 1984-12-27 | フアナツク株式会社 | ロボツトの駆動機構 |
JPS61152380A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-11 | 株式会社日立製作所 | ロボツト |
JPS63251180A (ja) | 1987-04-08 | 1988-10-18 | 豊川 純聖 | 搬送装置 |
JPH01257579A (ja) * | 1988-04-06 | 1989-10-13 | Hitachi Ltd | マニピユレータ |
US5222198A (en) * | 1988-05-06 | 1993-06-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Control method and apparatus for a robot having multi-rotating axes |
JPH0832402B2 (ja) | 1989-12-28 | 1996-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツト |
JPH045386U (ru) * | 1990-04-27 | 1992-01-17 | ||
JPH0760663A (ja) | 1993-08-30 | 1995-03-07 | Toyoda Mach Works Ltd | プレス間搬送用ロボット |
US5765444A (en) | 1995-07-10 | 1998-06-16 | Kensington Laboratories, Inc. | Dual end effector, multiple link robot arm system with corner reacharound and extended reach capabilities |
JP2820391B2 (ja) | 1996-08-29 | 1998-11-05 | ファナック株式会社 | 産業用垂直多関節型ロボット |
US7594912B2 (en) * | 2004-09-30 | 2009-09-29 | Intuitive Surgical, Inc. | Offset remote center manipulator for robotic surgery |
JP2002137181A (ja) | 2000-08-21 | 2002-05-14 | Ten Aroozu:Kk | 関節型ロボット装置 |
EP1472579B1 (en) * | 2002-02-06 | 2013-05-01 | The Johns Hopkins University | Remote center of motion robotic system |
GB0521281D0 (en) | 2005-10-19 | 2005-11-30 | Acrobat Company The Ltd | hybrid constrant mechanism |
CN100425409C (zh) * | 2006-12-13 | 2008-10-15 | 北京航空航天大学 | 一种绳驱动的二维虚拟中心转动机构 |
CN101646533B (zh) * | 2007-03-26 | 2011-06-15 | 日本电产三协株式会社 | 工业用机器人及其搬运方法 |
KR20090089928A (ko) * | 2008-02-20 | 2009-08-25 | (주)미래컴퍼니 | 수술용 로봇 암의 링크구조 |
US7967549B2 (en) | 2008-05-15 | 2011-06-28 | The Boeing Company | Robotic system including foldable robotic arm |
JP2010046773A (ja) | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Sankyo Mfg Co Ltd | 物品搬送用垂直多関節アーム機構 |
JP5167548B2 (ja) | 2009-09-01 | 2013-03-21 | 川田工業株式会社 | 吊下げ型協調作業ロボット |
JP5724205B2 (ja) | 2010-04-15 | 2015-05-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットセル |
JP5755038B2 (ja) * | 2010-06-28 | 2015-07-29 | キヤノン株式会社 | 組立装置及び生産システム |
JPWO2012029174A1 (ja) | 2010-09-03 | 2013-10-28 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
WO2012104895A1 (ja) | 2011-01-31 | 2012-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節型アームロボット、制御方法及び制御プログラム |
JP5970921B2 (ja) * | 2012-04-02 | 2016-08-17 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6411999B2 (ja) * | 2012-06-01 | 2018-10-24 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術器具マニピュレータの態様 |
CN103481297B (zh) | 2012-06-08 | 2016-04-06 | 株式会社安川电机 | 机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统 |
JP5527359B2 (ja) * | 2012-06-08 | 2014-06-18 | 株式会社安川電機 | ロボットセルおよびロボットセルの組立方法 |
JP6111562B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2017-04-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6083231B2 (ja) | 2012-12-19 | 2017-02-22 | 株式会社Ihi | 天吊り型溶接ロボットのケーブル保持装置 |
JP5811083B2 (ja) | 2012-12-20 | 2015-11-11 | 株式会社安川電機 | 自動調製システム |
-
2015
- 2015-09-25 TW TW104131930A patent/TWI675728B/zh active
- 2015-09-25 US US15/515,414 patent/US10737378B2/en active Active
- 2015-09-25 WO PCT/JP2015/004877 patent/WO2016051746A1/en active Application Filing
- 2015-09-25 RU RU2017106187A patent/RU2017106187A/ru unknown
- 2015-09-25 KR KR1020177007355A patent/KR20170042754A/ko not_active Application Discontinuation
- 2015-09-25 CN CN201580052587.3A patent/CN107073707B/zh active Active
- 2015-09-25 EP EP15847238.1A patent/EP3200960A4/en active Pending
-
2018
- 2018-01-31 US US15/884,663 patent/US20180147719A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3200960A4 (en) | 2018-05-30 |
US20180147719A1 (en) | 2018-05-31 |
CN107073707A (zh) | 2017-08-18 |
TW201617192A (zh) | 2016-05-16 |
EP3200960A1 (en) | 2017-08-09 |
WO2016051746A1 (en) | 2016-04-07 |
US10737378B2 (en) | 2020-08-11 |
US20170225326A1 (en) | 2017-08-10 |
CN107073707B (zh) | 2021-06-04 |
TWI675728B (zh) | 2019-11-01 |
KR20170042754A (ko) | 2017-04-19 |
RU2017106187A3 (ru) | 2018-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2017106187A (ru) | Робот и робототехническая система | |
JP2019084652A5 (ru) | ||
BR112017008865A2 (pt) | ?mecanismo de braço de robô? | |
SG11201705624XA (en) | Underwater manipulator arm robot | |
EP3600118A4 (en) | ROBOT END EFFECTOR WITH ADJUSTABLE INNER DIAMETER | |
WO2015099858A3 (en) | Upper-body robotic exoskeleton | |
JP2018505107A5 (ru) | ||
JP2014075133A5 (ru) | ||
RU2016144508A (ru) | Манипулятор буровых штанг | |
EP2832505A3 (en) | Robot | |
EP2886265A3 (en) | Robot and maintenance method for robot | |
MX2017005227A (es) | Mecanismo de brazo de robot. | |
EP2774728A3 (en) | Robotic system comprising a robot attached to a ceiling and including a plurality of arms | |
EP3567321A4 (en) | ROBOTIC CLEANING DEVICE THAT CAN ROTATE VERTICALLY AND HORIZONTALLY | |
EP2977152A3 (en) | Robot | |
RU2012106635A (ru) | Робот-манипулятор | |
WO2016009301A3 (en) | Reconfigurable robot architecture for minimally invasive procedures | |
JP2017525413A5 (ru) | ||
EP3600787A4 (en) | ROBOT ARM | |
WO2018020254A3 (en) | Motion feedthrough | |
WO2015000431A9 (zh) | 替唑尼特氨基甲酸酯及其在药学中的应用 | |
JP2016042981A5 (ru) | ||
EP3222392A4 (en) | Robotic telescopic articulated arm | |
JP2011224663A5 (ru) | ||
EP2977151A3 (en) | Robot |