JPS61152380A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61152380A JPS61152380A JP27284784A JP27284784A JPS61152380A JP S61152380 A JPS61152380 A JP S61152380A JP 27284784 A JP27284784 A JP 27284784A JP 27284784 A JP27284784 A JP 27284784A JP S61152380 A JPS61152380 A JP S61152380A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- present
- rotation
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明にロボットに係シ、特に広い作業範囲内の作業を
高速で処理し得るロボットに関する。
高速で処理し得るロボットに関する。
ロボットハ、一般的にその動作の観点から正面。
背面あるいに前と後、正と負との方向性を有しておシ、
その動作範囲は正側めるいは前側に限られている。そし
て、ロボットのアームの動作形態の一例として、その作
業範囲を広げるために、特開昭５３−１１１９６５号公
報に示されるものがめる。
その動作範囲は正側めるいは前側に限られている。そし
て、ロボットのアームの動作形態の一例として、その作
業範囲を広げるために、特開昭５３−１１１９６５号公
報に示されるものがめる。
このロボットｔｘ手首部の直線運動のストローク領域を
広げるものであるが、動作が一次元であシ、３次元空間
上での作業については配慮されていないものでるる。
広げるものであるが、動作が一次元であシ、３次元空間
上での作業については配慮されていないものでるる。
本発明の目的は、アームの少々い移動で広い動作範囲を
カバーし得るロボットを提供することにおる。
カバーし得るロボットを提供することにおる。
本発明は上記の目的を達成するために、第１のアームの
先端に、先端が旋回部の近傍を通って他方側に移動する
第２のアームを回動可能に設けて、他の作業点へのアー
ムの移動を短かい時間で行えるようにしたものである。
先端に、先端が旋回部の近傍を通って他方側に移動する
第２のアームを回動可能に設けて、他の作業点へのアー
ムの移動を短かい時間で行えるようにしたものである。
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明のロボットの一例の側面図である。固定
面おるいは移動面１にベース部２がセットされている。
面おるいは移動面１にベース部２がセットされている。
このベース部２には旋回部３が回動自在に枢着されてい
る。旋回部３には作業台４が設けられている。また旋回
部３には枢軸５を介して第１アーム６が枢着されている
。同様に第１アーム６の先端には枢軸７を介して第２ア
ーム８が枢着されている。第２アーム８の先端には枢軸
９を介して第３アーム１０が枢着されている。また第３
アーム１０の先端には枢軸１１を介して手首部１２が枢
着されている。手首部１２の先端には治工具取付用７ラ
ンジ１３が設けられている。
る。旋回部３には作業台４が設けられている。また旋回
部３には枢軸５を介して第１アーム６が枢着されている
。同様に第１アーム６の先端には枢軸７を介して第２ア
ーム８が枢着されている。第２アーム８の先端には枢軸
９を介して第３アーム１０が枢着されている。また第３
アーム１０の先端には枢軸１１を介して手首部１２が枢
着されている。手首部１２の先端には治工具取付用７ラ
ンジ１３が設けられている。
次に上述した本発明のロボットの一例の動作を説明する
。
。
従来、作業点１４の次の作業点１４′が第１図に示すよ
うにロボットの一方側と他方側とにわたる位置関係に６
る場合、その間のロボット手先の移動の主な動作軸はベ
ース部２と旋回部３との回動すなわち旋回部３によるア
ーム全体の旋回動作が主体となっていた。しかしこの旋
回動作でに、ワークやアーム自体の質量慣性刃と同時に
重心位置までの距離に関係する回転トルクが必要でるる
。
うにロボットの一方側と他方側とにわたる位置関係に６
る場合、その間のロボット手先の移動の主な動作軸はベ
ース部２と旋回部３との回動すなわち旋回部３によるア
ーム全体の旋回動作が主体となっていた。しかしこの旋
回動作でに、ワークやアーム自体の質量慣性刃と同時に
重心位置までの距離に関係する回転トルクが必要でるる
。
この回転に要するトルクは、ロボットが大盤化して動作
範囲が広くなるほど、また可搬重量が大きくなればなる
ほど大きくなる。これに対し、本発明ではこの回転に要
するトルクを極力小さくし、所要動力および所定時間値
を小さくすることが可能である。例えば、作業点１４と
作業点１４′とが旋回軸回シにほぼ１８０度離れていて
も、本発明においては第１図中の１点鎖線で示す経路の
ように、手先部を旋回部近辺を通過させるように構成し
たので、アーム全体の旋回動作か不要となシしかも大幅
に移動動作時間を短縮することができる。これは第１ア
ーム６と第２アーム８とがなす角θが、第１図中実線で
示す正の値と、図中一点鎖線で示す負側の値をとれうる
構造になっていることによるものである。
範囲が広くなるほど、また可搬重量が大きくなればなる
ほど大きくなる。これに対し、本発明ではこの回転に要
するトルクを極力小さくし、所要動力および所定時間値
を小さくすることが可能である。例えば、作業点１４と
作業点１４′とが旋回軸回シにほぼ１８０度離れていて
も、本発明においては第１図中の１点鎖線で示す経路の
ように、手先部を旋回部近辺を通過させるように構成し
たので、アーム全体の旋回動作か不要となシしかも大幅
に移動動作時間を短縮することができる。これは第１ア
ーム６と第２アーム８とがなす角θが、第１図中実線で
示す正の値と、図中一点鎖線で示す負側の値をとれうる
構造になっていることによるものである。
ま九、本発明においては旋回部３の一部に作業台４を備
えている。これによシ、一時ストッカーや治工具スタン
ドを他に設置する必要がない。よって第１図に示す作業
点１４から作業点１４′に移動する場合作業台４上の位
置２３で一度治工具（あるいにワーク）を置き、他の治
工具（ワーク）を位置２４にて取出して作業点１４′へ
向かうことができる。
えている。これによシ、一時ストッカーや治工具スタン
ドを他に設置する必要がない。よって第１図に示す作業
点１４から作業点１４′に移動する場合作業台４上の位
置２３で一度治工具（あるいにワーク）を置き、他の治
工具（ワーク）を位置２４にて取出して作業点１４′へ
向かうことができる。
前述した本発明のロボットの駆動構成を第２図を用いて
説明する。この図において、ベース部２と旋回部３との
間の回動はモータ１５と減速機１６とによって発生する
。同様に、旋回部３と第１アーム６との回動はモータ１
７と減速機１８とよシ、また第１アーム６と第２アーム
８との回動はモータ１９と減速機２０とによシ、さらに
第２７−ム８と第３アーム１０との回動はモータ２１と
減速機２２とによシ発生する。
説明する。この図において、ベース部２と旋回部３との
間の回動はモータ１５と減速機１６とによって発生する
。同様に、旋回部３と第１アーム６との回動はモータ１
７と減速機１８とよシ、また第１アーム６と第２アーム
８との回動はモータ１９と減速機２０とによシ、さらに
第２７−ム８と第３アーム１０との回動はモータ２１と
減速機２２とによシ発生する。
第３図は本発明のロボットによシ得られる手先の移動経
路を示す平面図である。この図において、従来のロボッ
トの手先は符号２５で示す経路を移動するが、本発明に
よるロボットでは符号２６で示す経路を移動するので、
旋回軸に要求する動作か極めて少なく、かつ加減速度も
小さくすることができる。また、旋回軸駆動用モータの
容量を小さくすることができる。特にロボットの前面、
後面に動作域（たとえばコンベアやストッカー）をもつ
システムにおいては、本発明のロボットは大きな効果を
もたらすものである。
路を示す平面図である。この図において、従来のロボッ
トの手先は符号２５で示す経路を移動するが、本発明に
よるロボットでは符号２６で示す経路を移動するので、
旋回軸に要求する動作か極めて少なく、かつ加減速度も
小さくすることができる。また、旋回軸駆動用モータの
容量を小さくすることができる。特にロボットの前面、
後面に動作域（たとえばコンベアやストッカー）をもつ
システムにおいては、本発明のロボットは大きな効果を
もたらすものである。
第４図および第５図は本発明のロボットの他の例を示す
もので、この実施例は第１アーム６Ａの基端を固定軸５
ａによって旋回部３に固定したものでるる。この実施例
においても、前述した実施例と同様な効果を発揮するこ
とができる。
もので、この実施例は第１アーム６Ａの基端を固定軸５
ａによって旋回部３に固定したものでるる。この実施例
においても、前述した実施例と同様な効果を発揮するこ
とができる。
また、取扱うワークや治工具の重量によっては、第１ア
ームを両持ち支持構造とする必要はなく、第６図に示す
ように片持ち支持構造とすることもできる。
ームを両持ち支持構造とする必要はなく、第６図に示す
ように片持ち支持構造とすることもできる。
なお、上述の実施例では多関節屋上７中心に述べたが、
第１７−ム６．６Ａあるいは第２アーム８が伸縮する極
座標・円筒型式のロボットでも同様に適用できる。
第１７−ム６．６Ａあるいは第２アーム８が伸縮する極
座標・円筒型式のロボットでも同様に適用できる。
以上述べたように、本発明の実施例によれば、旋回時、
アームとワークあるいは手先治工具の重心を極力旋回中
心に近づけつつ動作可能なので、小さな動力で旋回速度
およびその加減速度を大きくすることができる。また、
従来のロボットで、１８０゛±α’ （ｏ≦α≦９０
° ）の旋回が要求さｎる動作が、α°の旋回動作で済
む。しかも、その動作速度は極めて遭、りなる。さらに
１旋回自由度範囲が０°〜１８０°で完全に従来のロボ
ットの旋回範囲３６０°をカバーすることができる。
アームとワークあるいは手先治工具の重心を極力旋回中
心に近づけつつ動作可能なので、小さな動力で旋回速度
およびその加減速度を大きくすることができる。また、
従来のロボットで、１８０゛±α’ （ｏ≦α≦９０
° ）の旋回が要求さｎる動作が、α°の旋回動作で済
む。しかも、その動作速度は極めて遭、りなる。さらに
１旋回自由度範囲が０°〜１８０°で完全に従来のロボ
ットの旋回範囲３６０°をカバーすることができる。
また、大きな旋回空間を必要としないので、周囲の機器
を近づけて設置でき、省スベース化が図れる。さらにア
ームが通過するロボット本体空間内に一種の作業台が設
定でき、その作業台を第２の治工具として作る、その分
さらに省スベースとなる。
を近づけて設置でき、省スベース化が図れる。さらにア
ームが通過するロボット本体空間内に一種の作業台が設
定でき、その作業台を第２の治工具として作る、その分
さらに省スベースとなる。
本発明によれば、アームの少ない移動で広い動作範囲に
ロボット手先を移行し得るので、その作業性を向上させ
ることができる。
ロボット手先を移行し得るので、その作業性を向上させ
ることができる。
第１図は本発明のロボットの一実施例を示す側面図、第
２図に第１図に示す本発明のロボットを一部断面にて示
す正面図、第３図は本発明のロボットおよび従来のロボ
ットの手先部移動動作を示２・・・ベース部、３・・・
旋回部、６．６人・・・第１７−第 １（￥１ ＄２の ￥３０ ２Ａ″ 竿＋口 第、５″閃 茅 を口
２図に第１図に示す本発明のロボットを一部断面にて示
す正面図、第３図は本発明のロボットおよび従来のロボ
ットの手先部移動動作を示２・・・ベース部、３・・・
旋回部、６．６人・・・第１７−第 １（￥１ ＄２の ￥３０ ２Ａ″ 竿＋口 第、５″閃 茅 を口
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、物体を把持し移送するロボットにおいて、ベース部
と、前記ベース部に旋回可能に枢着された旋回部と、前
記ベースに固定あるいは回動可能に設けた第１アームと
、この第１アームに、先端が前記旋回部の近傍を通って
他方側に移動する少なくとも１つの第２のアームを回動
可能に設けたことを特徴とするロボット。 ２、特許請求の範囲第１項記載のロボットにおいて、旋
回部に作業用台を設けたことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27284784A JPS61152380A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27284784A JPS61152380A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61152380A true JPS61152380A (ja) | 1986-07-11 |
Family
ID=17519601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27284784A Pending JPS61152380A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61152380A (ja) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0470490U (ja) * | 1990-10-24 | 1992-06-22 | ||
| WO2016051746A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
| JP2016068226A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2016097475A (ja) * | 2014-11-21 | 2016-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
| CN106002930A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-10-12 | 精工爱普生株式会社 | 机器人以及机器人系统 |
| CN106002929A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-10-12 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
| CN106002932A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-10-12 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
| JP2016190294A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
| JP2016190293A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2016190295A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
| JP2016203332A (ja) * | 2015-04-27 | 2016-12-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017052016A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| JP2017080858A (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2017087306A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017087304A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017087302A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017087301A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| JP2017185624A (ja) * | 2017-07-06 | 2017-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
| JP2017185594A (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| JP2018164959A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP27284784A patent/JPS61152380A/ja active Pending
Cited By (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0470490U (ja) * | 1990-10-24 | 1992-06-22 | ||
| WO2016051746A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
| JP2016068226A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| TWI675728B (zh) * | 2014-09-30 | 2019-11-01 | 日商精工愛普生股份有限公司 | 機器人及機器人系統 |
| CN107073707A (zh) * | 2014-09-30 | 2017-08-18 | 精工爱普生株式会社 | 机器人和机器人系统 |
| US10737378B2 (en) | 2014-09-30 | 2020-08-11 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
| JP2016097475A (ja) * | 2014-11-21 | 2016-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
| CN106002929A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-10-12 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
| JP2016190298A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
| JP2016190296A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
| JP2016190293A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2016190297A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
| JP2016190295A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
| JP2016190294A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
| CN106002932A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-10-12 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统 |
| US10532457B2 (en) | 2015-03-31 | 2020-01-14 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| CN106002930A (zh) * | 2015-03-31 | 2016-10-12 | 精工爱普生株式会社 | 机器人以及机器人系统 |
| US10322515B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-06-18 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
| US10293480B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-05-21 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
| JP2016203332A (ja) * | 2015-04-27 | 2016-12-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017052016A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| JP2017080858A (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2017087301A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| JP2017087302A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017087304A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017087306A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
| JP2017185594A (ja) * | 2016-04-06 | 2017-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| CN107363861A (zh) * | 2016-04-06 | 2017-11-21 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、控制装置以及机器人系统 |
| JP2018164959A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
| JP2022044794A (ja) * | 2017-03-28 | 2022-03-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボット装置 |
| JP2017185624A (ja) * | 2017-07-06 | 2017-10-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61152380A (ja) | ロボツト | |
| US4626165A (en) | Industrial robot wrist mechanism | |
| KR850000125Y1 (ko) | 공업용 로보트 | |
| JPH0211393B2 (ja) | ||
| JPH0276689A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH0438553B2 (ja) | ||
| JPH11156769A (ja) | 双腕型スカラロボット | |
| JPH0313037B2 (ja) | ||
| EP0121576A1 (en) | Articulated arm type of industrial robot | |
| JPH068182A (ja) | 多関節ロボット | |
| JP2770498B2 (ja) | ハンドリング用多関節ロボット | |
| JPS60161038A (ja) | ロボツトによる組立装置 | |
| JPH07148680A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2597508B2 (ja) | 球面作業ロボット | |
| CN219132308U (zh) | 五轴伺服机械手 | |
| JPS58149196A (ja) | ロボツトのア−ム | |
| JPH08257973A (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
| JPS6161778A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JP2911160B2 (ja) | グラインダロボット | |
| JPS60191790A (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| JP2910238B2 (ja) | 球面作業ロボット | |
| JPH0567441U (ja) | 加工ヘッド駆動機構 | |
| JPH04159055A (ja) | 工作機械のワーク移載装置 | |
| JP2562623Y2 (ja) | 球面作業ロボット装置 | |
| JPS6116594B2 (ja) |