JP2022044794A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
可能なスイベル軸を有して構成されていてもよい。
BJT4とが、ロボット装置100に設けられている。
に、第3リンク213の一部を部分的に破断して内部の構成について示した構成図を示す。
のサーボモータとして、第5リンク駆動モータ(第2の駆動装置)37が設けられている。第5リンク駆動モータ37の出力軸には、傘歯車としてのギア38が取り付けられている。
213を小型化させることができる。従って、第4リンク駆動モータ30及び第5リンク駆動モータ37のそれぞれの出力軸の延びる方向と、空洞部50の延びる方向との間のなす角が30度以内となるように、第4リンク駆動モータ30及び第5リンク駆動モータ37が配置されてもよい。
部に取り回しのための広いスペースを必要とせず、塗装対象70の適用できる範囲を広くすることができる。
アーム20の先端部分を挿入した状態で、多関節アーム20の先端部を、ベース10から離間、近接する方向に往復移動させることが可能である。このとき、第3ベント軸BJT3及び第4ベント軸BJT4が屈曲され、塗装用スプレーガン60がベース10の配置されている側を向いた状態で、第3リンク213の先端部を、ベース10に対して、近接、離間させる方向に移動させることが可能である。すなわち、第7リンク217の先端部がベース10の配置されている側を向いた状態で、第3リンク213の先端部を、ベース10に対して、近接、離間させる方向に移動させることが可能である。
21 リンク
22 関節
BJT ベント軸
Claims (8)
- ベースと、
直列的に連結された複数のリンクと、
複数の前記リンクのそれぞれの間を接続する複数の関節とを備え、
複数の前記関節は、隣接するリンク同士の間を接続すると共に、隣接するリンク同士のなす角を変更する方向に移動させることが可能なベント軸を有して構成され、
前記ベント軸は、前記ベースから先端部にかけて順に、第1ベント軸と、第2ベント軸と、第3ベント軸と、第4ベント軸とを有し、
前記第1ベント軸から前記第2ベント軸までの距離をL1、
前記第2ベント軸から前記第3ベント軸までの距離をL2、
前記第3ベント軸から前記第4ベント軸までの距離をL3とすると、
前記L1、前記L2、前記L3のうち、前記L3が最も短いことを特徴とするロボット装置。 - 複数の前記関節は、隣接するリンク同士の間を捻じれる方向に変位させることが可能なスイベル軸を有して構成されていることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。
- 前記関節は、前記ベースから先端部にかけて順に、第1関節、第2関節、第3関節、第4関節、第5関節、第6関節及び第7関節を有し、
前記スイベル軸は、前記ベースから先端部にかけて順に、第1スイベル軸と、第2スイベル軸と、第3スイベル軸とを有し、
前記リンクは、
前記ベースに対し前記第1スイベル軸を有する前記第1関節を介して接続された第1リンクと、
前記第1リンクに対し前記第1ベント軸を有する前記第2関節を介して接続された第2リンクと、
前記第2リンクに対し前記第2ベント軸を有する前記第3関節を介して接続された第3リンクと、
前記第3リンクに対し前記第3ベント軸を有する前記第4関節を介して接続された第4リンクと、
前記第4リンクに対し前記第2スイベル軸を有する前記第5関節を介して接続された第5リンクと、
前記第5リンクに対し前記第4ベント軸を有する前記第6関節を介して接続された第6リンクと、
前記第6リンクに対し前記第3スイベル軸を有する前記第7関節を介して接続された第7リンクとを有していることを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。 - 前記第3ベント軸を挟んで隣接したリンク同士の間のなす角度が、それぞれ互いに平行な関係に位置した基準の状態から、180度未満となる角度で前記第3ベント軸が屈曲され、
前記第4ベント軸を挟んで隣接したリンク同士の間のなす角度が、それぞれ互いに平行な関係に位置した基準の状態から、180度未満となる角度で前記第4ベント軸が屈曲されたときに、
前記先端部が、前記第2ベント軸と前記第3ベント軸との間を向いて配置されることが可能であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記先端部が前記ベースの配置されている側を向いた状態で、前記第3ベント軸を、前記ベースに対して、近接、離間させる方向に移動させることが可能であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記先端部が前記ベースの配置されている側を向いた状態で、前記先端部を、鉛直方向に移動させることが可能であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記第3ベント軸には、前記第3リンクと前記第4リンクとの間のなす角を変更させる方向に移動させる第1の駆動装置が取り付けられ、
前記第2スイベル軸には、前記第4リンクと前記第5リンクとの間を捻じれる方向に変位させる第2の駆動装置が取り付けられ、
前記第3リンクの径方向の中央の周囲に空洞部が設けられ、
前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置が、前記空洞部を避けて前記第3リンクに取り付けられていることを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置は、前記空洞部を挟んでそれぞれ互いに対向する位置に配置され、
前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置のそれぞれの出力軸の延びる方向と、前記空洞部の延びる方向との間のなす角が30度以内となるように、前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置が配置されていることを特徴とする請求項7に記載のロボット装置。
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