JP7400300B2 - 搬送装置と工作機械 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
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- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
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Description
5 カバー
10 搬送装置
11 移動部
12 腕装置
14 移動機構
15 枠体部
18A,18B 走行軸
21 第一腕
22 第二腕
23A,23B 把持部
71 CPU
81 第一モータ
81A エンコーダ
82 第二モータ
82A エンコーダ
100,101 可動範囲
200,201 拡張可動範囲
W1,W2 被削材
Claims (5)
- 工作機械を取り囲むカバーの壁部に設けた開口部に平行な第一方向に沿って設けた走行軸と、
前記走行軸に沿って移動する移動部と、
前記移動部に対して一端を中心に前記カバー側とその反対側に回動し、端部に被削材を把持する複数の把持部を備える腕装置と、
前記移動部と前記腕装置の動作を制御する動作制御部と
を備え、
前記動作制御部が前記移動部と前記腕装置を制御して前記把持部が把持した前記被削材を前記開口部から前記工作機械内に搬送する搬送装置において、
前記移動部と共に移動する前記腕装置の前記第一方向における移動範囲であって、前記把持部が前記カバー内に移動したときに前記腕装置が前記壁部に接触しない範囲である設定範囲が設定され、
前記腕装置が前記設定範囲内で、前記第一方向と前記第一方向に直交し且つ水平な第二方向とで規定され、前記把持部が前記開口部を介して前記カバー内に進入できる前記カバー内の矩形領域であり、前記カバー外から前記把持部を移動する目標位置として設定される前記腕装置の可動範囲と、前記可動範囲を前記第一方向に拡張した拡張可動範囲とを設定する可動範囲設定部と、
前記把持部を前記カバー内へ移動する移動指令を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記移動指令が前記可動範囲内への移動を指示する前記移動指令のとき、前記腕装置を前記設定範囲内に移動し、且つ前記把持部を前記可動範囲内に移動する第一制御部と、
前記受付部が受け付けた前記移動指令が前記拡張可動範囲内への移動を指示する前記移動指令のとき、前記把持部が前記カバー内か判断する位置判断部と、
前記位置判断部により前記把持部が前記カバー内と判断したとき、前記移動部を移動することにより、前記把持部を前記拡張可動範囲内に移動する第二制御部と
を備えたことを特徴とする搬送装置。 - 前記腕装置は、
前記移動部に固定される本体部と、
前記本体部に支持される腕部と
を備え、
前記腕部は、
前記本体部に一端部が回動可能に支持される第一腕と、
前記第一腕の他端部に一端部が回動可能に支持される第二腕と
を備え、
前記複数の把持部は、前記第二腕の他端部において前記第一方向に延びる軸心を中心とする周方向に互いに離間した状態で、前記軸心を中心に回動可能に支持され、
前記拡張可動範囲の前記可動範囲を前記第一方向に拡張する距離は、前記腕装置のうち前記カバー内に侵入する前記第二腕及び前記把持部の前記第一方向における厚み分であること
を特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記腕装置を回動するモータの回転角を検出するエンコーダを備え、
前記位置判断部は、前記エンコーダからの検出信号に基づき、前記把持部が前記カバー内か判断すること
を特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記第一腕を回動する第一腕モータと、
前記第二腕を回動する第二腕モータと、
前記第一腕モータの回転角を検出する第一腕エンコーダと、
前記第二腕モータの回転角を検出する第二腕エンコーダと
を備え、
前記位置判断部は、前記第一腕エンコーダと前記第二腕エンコーダからの各検出信号に基づき、前記把持部が前記カバー内か判断すること
を特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 - 工作機械を取り囲むカバーと、
被削材を前記カバーの壁部に設けた開口部から前記工作機械内に搬送する請求項1から4の何れか一に記載の搬送装置と
を備えたことを特徴とする工作機械。
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