TWI722180B

TWI722180B - 工作機械

Info

Publication number: TWI722180B
Application number: TW106114186A
Authority: TW
Inventors: 森村章一
Original assignee: 日商大隈股份有限公司
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2017-04-28
Publication date: 2021-03-21
Also published as: CN107363543A; US20170326701A1; JP2017202547A; KR20170127361A; CN107363543B; US10603752B2; DE102017110029A1; TW201742722A; JP6735148B2; KR102477934B1

Abstract

提供一種工作機械(10)，係以旋轉工具(100)對工件(110)進行切削，其具備：將該旋轉工具(100)保持成能以規定之工具旋轉軸Rt為中心自轉的工具主軸裝置(16)、一個以上之機內機器人(20)、以及為使該一個以上之機器人(20)以該工具旋轉軸Rt為中心於工具主軸裝置(16)之周圍與該旋轉工具(100)獨立地移動，而將該機內機器人(20)安裝於該工具主軸裝置(16)之連結機構(40)主軸。

Description

工作機械

本發明係關於一種對工件進行切削加工、或射出能量或材料以形成工件之工作機械。

近年來，為謀求工作機械之自動化及高性能化之要求不斷增加。為了實現自動化，提出了諸如自動更換工具的自動工具更換器(ATC)、能自動更換搭載有工件之托板的自動托板更換器(APC)等之自動更換裝置。此外，諸如裝載器(loader)及供料器(feeder)等工件供應裝置等之周邊裝置也是衆所周知的。。為了實現更高的性能，亦進行了使用感測器之機內測量與智慧系統。

此外，為謀求工作機械之自動化及高性能化，一部分亦提出了機器人之利用。例如，專利文獻公開了使用設在工作機械外之機器人，以進行工件對工作機械之裝卸的技術。專利文獻2公開了設置在工作機械上部安裝之門型軌道上行進的多關節型機器人，藉由該多關節型機器人執行在複數個工作機械間之工件運輸等的技術。專利文獻3、4公開了藉由把持氣之開關動作進行工件搬送之工件搬送具。此搬送具，具有臂的形狀並安裝在本體功能箱。又，該本體功能箱設在支承主軸之主軸頭的右側部。搬送具能够繞與主軸之長軸正交的軸旋轉。搬送具藉由旋轉，能在其臂大致水平的狀態、與臂大致垂直的狀態間變化。

先行技術文獻

[專利文獻1]特開2010-36285號公報

[專利文獻2]特開2010-64158號公報

[專利文獻3]特開平5-301141號公報

[專利文獻4]特開平5-301142號公報

然而，先前之技術，並沒有能以各種位置、姿勢進出(access)工件及工具等之機器人。亦即，通常，基於安全與因應周圍環境，工作機械的本體部分係以罩加以覆蓋。因此，如專利文獻1、2般，欲使用設在工作機械之本體部以外處之機器人進出加工室內部時，必須打開加工室的門。因此，專利文獻1、2之機器人可在未進行工件之加工時，進行工件之裝卸。但是在加工期間，亦即在關閉加工室門的狀態下，機器人是不可能進出於工件或工具的。其結果，專利文獻1、2之技術，機器人的用途會受到限制。

亦有如專利文獻3、4所述，將搬送具等之機器人固定在主軸頭上之技術。根據此技術，即使在關閉加工室門的狀態下，機器人亦能進出於工件及工具。然而，在這種情况下，機器人相對主軸頭之位置是固定的，因此為了隔著主軸頭進出機器人之相反側，，必須增大機器人的尺寸。例如，當機器人是透過關節連接複數個臂部之多關節型機器人時，必須家常各臂之長度。然而，當加長臂時，更容易產生對其他構件之干涉，且用以移動關節所需之扭矩亦變大。

本發明之目的在提供一種具備能以各種位置、姿勢進出工件及工具之更小型之機器人的工作機械。

本發明之工作機械，係以工具對工件進行切削，其具備：工具主軸裝置，其將該工具保持成能以規定之工具旋轉軸為中心自轉；一個以上之機器人；以及連結機構，其為使該一個以上之機器人以該工具旋轉軸為中心於工具主軸裝置之周圍與該工具獨立地移動，而將該一個以上之機器人安裝於該工具主軸裝置。

該機器人，在執行以該工具加工該工件之期間，能够進出該工具及該工件中之至少一者。

又，該機器人，係進行以該工具進行之加工之輔助、在該加工中之與該工具或該工件相關之感測、以及附加加工中之至少一者。

又，該機器人，可以是具備對對象物進行工作之一個以上之末端執行器、支承該一個以上之末端執行器之一個以上之臂、以及設置在該一個以上之臂之末端之一個以上之關節的臂式機器人。

又，工具主軸裝置能够以和該工具旋轉軸正交之軸為中心擺動。

又，機器人可具備能把持工具或工件的把持單元。

又，該工作機械可具備車削該工件之車床功能的複合加工機，具有：以可自轉之方式保持該工件的工件主軸裝置；以及用以保持對該自轉之工件進行車削之車削工具的刃物台。在這種情况下，該機器人可在以該車削工具進行車削加工期間，進出工件及車削工具中之至少一者。

本發明之工作機械，係於規定之射出軸方向射出能量或材料以形成工件，其具備：射出頭，係於該射出軸方向射出能量或材料；一個以上之機器人；以及連結機構，係為使該一個以上之機器人以該射出軸為中心在該射出頭周圍移動，而將該一個以上之機器人安裝在該射出頭。

發明效果

根據本發明之工作機械，機器人係以可旋轉的方式安裝在工具主軸主軸裝置或射出頭上。因此，即使機器人小型化亦能使機器人之位置及姿勢大幅變化。其結果，機器人能以各種位置、姿勢進出工件及工具等。

10‧‧‧工作機械

12‧‧‧工作機械之本體部

14‧‧‧工件主軸裝置

16‧‧‧工具主軸裝置

18‧‧‧刃物台

19‧‧‧下鞍台

20‧‧‧機內機器人

22‧‧‧基台

24‧‧‧鞍台

26‧‧‧支柱

28‧‧‧中台

30‧‧‧主軸台

32‧‧‧工件主軸

33‧‧‧卡盤

34‧‧‧控制裝置

36‧‧‧主軸頭

38‧‧‧主軸

40‧‧‧連結機構

42a~42c‧‧‧臂

44a~44c‧‧‧關節

46‧‧‧末端執行器

100‧‧‧旋轉工具

102‧‧‧車削工具1

110‧‧‧工件

Rt‧‧‧工具旋轉軸

Rw‧‧‧工件旋轉軸

St‧‧‧擺動軸

圖1係顯示工作機械之結構的圖。

圖2係機內機器人周邊的立體圖。

圖3係機內機器人周邊的立體圖。

圖4係機內機器人周邊的立體圖。

圖5係機內機器人周邊的立體圖。

圖6係顯示機內機器人之另一例的立體圖。

圖7係顯示機內機器人之另一的立體圖。

圖8係顯示固定在工具主軸主軸裝置之機內機器人的圖。

圖9係顯示固定在工具主軸主軸裝置之機內機器人的圖。

以下，參照附圖說明工作機械10之構成進行說明。圖1係顯示工作機械10之構成的圖。以下之說明中，將工件主軸32之旋轉軸方向稱為Z軸、與Z軸正交之垂直方向稱為X軸、與Z軸和X軸均正交的方向稱為Y軸。於Z軸，將從工件主軸32至刃物台18的方向稱為正向。於X軸，將從工件主軸32至工具主軸38的方向稱為正向，於Y軸，將從工具主軸38至中台28的方向稱為正向。

工作機械10，是具有一邊使工件110旋轉一邊貼著車削工具102以對工件110進行車削之切削功能、以及用旋轉工具100對工件110進行切削之旋轉切削功能的複合加工機。工作機械10之本體12之外部以罩(cover，未示出)覆蓋。由罩區畫出之空間係進行，工件110之加工的加工室。於罩，設有至少一個開口部、與開關該開口部之門(均未圖示)。操作者透過該開口部進出工作機械10之本體部12及工件110等。加工期間，設在開口部之門式關閉的。這是為了安全性與周圍環境考量。

本體部12，具備以可自轉的方式保持工件110之工件主軸裝置14、以可自轉的方式保持旋轉工具100之工具主軸裝置16、以及保持車削工具102之刃物台18。工件主軸裝置14，具備設置在基台22之主軸台30、與安裝在該主軸台30之工件主軸32。工件主軸32，具備以裝卸自如之方式保持工件110之卡盤33與夾頭，可適當更換所保持之工件110。又，工件主軸32係以延伸於水平方向(圖1中之Z軸方向)之工件旋轉軸Rw為中心自轉。

工具主軸裝置16，係將旋轉切削之工具(旋轉工具100)，例如將被稱為銑刀及端銑刀之工具以可自轉的方式加以保持者，具備內部內建有驅動馬達等之主軸頭36、與安裝在該主軸頭36之工具主軸38。工具主軸38具備以裝卸自如之方式保持旋轉工具100之夾具，可視需要更換保持之旋轉工具100。又，工具主軸38以延伸於垂直方向(圖1中之X軸方向)之工具旋轉軸Rt為中心自轉。

又，於主軸頭36，透過連結機構40安裝有機內機器人20。此機內機器人20用於加工之輔助、各種感測、輔助作業等。關於此機內機器人20之構成及功能待後詳述。

此外，主軸頭36能圍繞通過主軸頭36並延伸於Y軸方向之擺動軸St(參照圖2)擺動。隨著主軸頭36圍繞擺動軸St擺動，旋轉工具100、及機內機器人20之姿勢亦變化。

主軸頭36安裝於中台28上。中台28透過X軸導軌(未圖示)安裝在支柱26上，能相對支柱26升降自如(於X軸方向移動)。支柱26透過Y軸導軌安裝在鞍台24，能相對鞍台24於Y軸方向移動。此外，鞍台24透過Z軸導軌安裝在基台22上，能相對基台22於Z軸方向移動。藉由使鞍台24、支柱26及中台28適當地移動，工具主軸裝置16、進一步包含安裝在工具主軸裝置16之旋轉工具100及機內機器人20，即能線性地移動至所欲位置。

刃物台18，係保持車削工具102、例如被稱為車刀之工具。刃物台18透過X軸導軌安裝於下鞍台19，能相對下鞍台19升降自如(能於X軸方向移動)。下鞍台19透過Z軸導軌安裝在基台22，能於Z軸方向移動。其結果，車削工具102能於X軸方向、Z軸方向移動。

控制裝置34，響應來自作業者之指示，控制工作機械10各部之驅動。控制裝置34，例如可由行各種運算之CPU、儲存各種控制程式及控制參數之記憶體構成。又，控制裝置34具有通訊功能，能在與其他裝置之間進行各種資料、例如NC程式資料等之收授。此控制裝置34，可包含例如隨時運算工具100、102及工件110之位置的數值控制裝置。控制裝置34，可以是單一裝置、亦可以是組合複數個運算裝置構成。

接著，參照圖2~5說明安裝在工具主軸裝置16之機內機器人20。圖2~5係機內機器人20周邊的立體圖。如圖2所示，機內機器人20係具有複數個臂42a~42c與複數個關節44a~44c的多關節型機器人。如上所述，機內機器人20透過連結機構40安裝於主軸頭36。主軸頭36具有大致圓筒形狀，其中心軸與工具旋轉軸Rt一致。如前所述，此主軸頭36可隨著鞍台24、支柱26及中台28之移動線性移動。此外，主軸頭36以可旋轉的方式安裝在中台28，能以延伸於Y軸方向(水平方向)之擺動軸St為中心擺動。

連結機構40，透過軸承(未圖示)安裝在主軸頭36，能相對主軸頭36旋轉。此連結機構40之旋轉軸與工具旋轉軸Rt一致。於連結機構40安裝有馬達等之致動器，此致動器之驅動由控制裝置34加以控制。

機內機器人20，具備：第一至第三臂42a~42c(以下，當不區別“第一”至“第三”時，標記中的字母將被省略，僅稱為“臂”，其他構件亦同)、設在此等之端部之第一至第三連接件44a~44c、以及末端執行器46。第一臂42a之基端透過第一關節44a連接至連結機構40，第二臂42b之基端透過第二關節44b連接至第一臂42a之前端，第三臂42c之基端透過第三關節44c連接至第二臂42b之前端。第一至第三關節44a~44c，皆具有Y軸方向(與工具旋轉軸Rt正交之方向)之擺動軸，各臂42以該擺動軸為中心擺動。於第一至第三關節44a~44c，安裝有馬達等之致動器，此致動器之驅動由控制裝置34加以控制。控制裝置34，從設在連結機構40及各關節44a~44c之致動器之驅動量，算出後述末端執行器46之位置。

於第三臂42c之前端，設有對對象物施以作用之末端執行器46。末端執行器46，只要是能發揮某種效果的話，無特別限定。因此，末端執行器46，可以是例如感測與對象物及對象物之周邊環境相關之資訊的感測器。在這種情况下，末端執行器46，可以是例如偵測有無與對象物接觸的接觸感測器、檢測距對象物之距離的距離感測器、檢測對象物之振動的振動感測器、檢測由對象物附加之壓力的壓力感測器、或檢測對象物之溫度的感測器等。此等感測器之檢測結果被與從連結機構40及關節44a~44c之驅動量算出之末端執行器46之位置資訊賦予關聯後，加以儲存、解析。例如，當末端執行器46是接觸感測器時，控制裝置34根據偵測到與對象物接觸之時序、與此時之位置資訊，解析對象物之位置、形狀及動作。

又，作為另一形態，末端執行器46亦可以是保持對象物之保持構件。保持之形式，可以是以一對構件把持對象物之手持式、吸附保持對象物之形式、亦可以是使用磁力等保持之形式。

又，作為另一形態，末端執行器46可以是輸出用以輔助加工之流體的裝置。具體而言，末端執行器46可以是排出用以吹掉切屑之空氣、或用以冷却工具100、102或工件110之冷却用流體(切削油、切削水等)的裝置。此外，末端執行器46亦可以是射出用以進行工件造形之能量或材料的裝置。因此，末端執行器46，可以是例如射出雷射光或電弧的裝置，亦可以是射出用以進行積層造形之材料的設備。再者，末端執行器46 亦可以是拍攝對象物之攝影機。此時，以攝影機拍得之影像可以顯示在操作面板等。

又，末端執行器46施以作用之對象物，只要是位於加工室內的話，無特別限定。因此，對象物可以是保持在工具主軸38之旋轉工具100，亦可以是保持在工件主軸裝置14之工件110。此外，對象物可以是保持在刃物台18上的車削工具102。另外，對象物亦可以是工具100、102及工件110以外之例如飛散在加工室之削屑、組裝於工件110之零件、或工作機械10之構成零件(例如工件主軸32之卡盤33、工具主軸38之夾頭等)。

以上之說明中，末端執行器46雖為一個，但末端執行器46之數量不限於一個、亦可以是複數個。又，末端執行器46只要至少是設在機內機器人20即可，其設置位置不限於多關節臂之前端，亦可以是設在多關節臂之途中。

接下來，說明上述機內機器人20之動作。主軸頭36根據加工的情况，適當地移動及擺動。安裝在主軸頭36之機內機器人20，視需要進行加工之輔助、感測、及輔助性作業等。此時，機內機器人20係視需要移動各關節44，以變化末端執行器46之位置及姿勢。尤其是，於圖示例中，可根據末端執行器46進出對象物時之位置及面向，使機內機器人20以工具旋轉軸Rt為中心旋轉。也就是說，機內機器人20可以工具旋轉軸Rt為中心在主軸頭36之周圍移動。以下之說明中，所謂「進出(access)」，係指機內機器人20接近對象物至可達成機內機器人20之動作目的的位置。因此，當機內機器人20之末端執行器46係接觸以檢測溫度之溫度感測器時，所謂「進出」，係指末端執行器46接近到接觸對象物之位置的情形。當末端執行器46係以非接觸方式檢測溫度之溫度感測器時，所謂「進出」，則係指末端執行器46接近對象物到可檢測對象物溫度之位置的情形。

欲使末端執行器46從Z軸方向正(+)側進出位於旋轉工具100附近之對象物(例如，工件110)時，如圖2所示，使連結機構40旋轉，以使第二臂42b較主軸頭36位於Z軸方向正側。另一方面，欲使末端執行器46從Y軸方向正側進出位於旋轉工具100附近之對象物時，如圖3所示，使連結機構旋轉，以使第二臂42b較主軸頭36位於Y軸方向正側。又，在不使用末端執行器46時，如圖4、5所示，驅動第一至第三關節44a~44c使末端執行器46移動至不會與工件110及工具100、102干涉之位置。

此種機內機器人20可用於各種用途。例如，機內機器人20可以在工件110之加工過程中輔助該加工。具體而言，例如，機內機器人20在加工中，支承工件110及工具100、102中之至少一者。據此，可抑制低剛性之工件110及工具100、102之振動等。此外，作為另一形態，機內機器人20可以在加工中取代工件主軸裝置14來保持工件110。據此，可在加工中自由改變工件110之姿勢，而能進行複雜形狀之加工。又，作為另一形態，機內機器人20可以在加工中對工件110及工具100、102賦予振動。據此，能進行一邊賦予振動一邊進行切削之特殊加工。再者，做為另一形態，機內機器人20可以在加工中釋放冷却用流體(切削油、切削水)、或用以去除削屑之空氣。以其姿勢及位置可可自由變更之機內機器人20釋放冷却用流體或空氣，可更自由地控制工件110及工具100、102之切削性及溫度。

又，機內機器人20，例如，可在工件110之加工其間、或加工前後進行各種感測。具體而言，例如，可以機內機器人20監控切削狀態(加工面精度及削屑之狀態)。又，作為另一個形，機內機器人20，可在加工中感測工件110及工具100、102之狀態，例如溫度、振動、變形等，將之輸出到控制裝置34。此時，控制裝置34，若有需要的話，最好是能根據以機內機器人20檢測之資訊改變各種加工條件(進給速度、旋轉速度等)。又，機內機器人20，可以是在加工開始前、或加工完成後測量工件110之形狀的構成。藉由在加工開始前測量工件110之形狀，可確實防止工件110之安裝錯誤。藉由在加工完成後測量工件110之形狀，可判定加工結果是否良好。又，作為另一形態，機內機器人20，例如可在加工開始前或加工完成後測量工具100、102之狀態(磨損量、及凸出量等)。

又，機內機器人20亦可進行與加工直接無關的工作。具體而言，機內機器人20可進行回收在加工中或加工後飛散在加工室之削屑的清潔作業。此外，作為另一形態，機內機器人20，可在不進行加工之期間中，進行工具之檢查(有無磨損、及凸出量之確認等)、以及工作機械10之可動部之檢查。

另外，機內機器人20可以在加工中或加工後，進行原本由機外機器人進行之作業。例如，機內機器人20可以對工件110進行附加加工(例如毛邊去除加工及模具之拋光加工等的去除加工、表面改質、附加加工等)。此外，機內機器人20可進行工件110及工具100、102之搬送、更換、規劃等。又，機內機器人20亦可進行各種零件之檢查及組裝等。

如上所述，機內機器人20可用於各種用途。設在機內機器人20之末端執行器46的種類，可視對機內機器人20要求之用途加以選定。當使用此種機內機器人20時，至少以能進出至加工所使用之工件110及旋轉工具100較佳，若能進出至加工室之大部分的話，則更佳。此外，當工作機械係旋切功能與車削功能之複合加工機之情形時，機內機器人20以能進出車削工具102較佳。為了加大機內機器人20之進出範圍，而欲加大機內機器人20本身之可動範圍(亦即，末端執行器46相對連結機構40之可動範圍)之情形時，機內機器人20之可動機構將會變大。其結果，將導致機內機器人20之大型化，進而與其它構件之干涉等問題。又，隨著機內機器人20之大型化，用以驅動此之馬達等的致動器亦會大型化，而導致機內機器人20整體重量增加、成本增加的問題。

如上所述，係將機內機器人20安裝於工具主軸裝置16。工具主軸裝置16，如已公知，係保持用以加工工件110之旋轉工具100。通常，為了實現通過旋轉工具100加工工件110，工具主軸裝置16可以相對工件主軸裝置14移動，以使旋轉工具110能適當地進出工件110。因此，若將機內機器人20安裝於此工具主軸裝置16的話，即使機內機器人20本身之可動範圍是狹窄的，亦能使機內機器人20設在旋轉工具100及工件110之近旁。其結果，即使是可動範圍小之較小型的機內機器人20，亦能確實地進出加工中之旋轉工具100及工件110。此外，藉由將機內機器人20安裝於工具主軸裝置16，即使機內機器人20本身之可動範圍小，亦能加大機內機器人20相對工件20之可動範圍。

此外，工具主軸裝置16可進行往X軸、Y軸與Z軸方向線性運動、與繞Y軸方向之的軸的擺動。如上所述，藉由將機內機器人20安裝於可在加工室內移動之工具主軸裝置16，不僅能使機內機器人20進出工件110及工具100、102，亦能進出加工室內之大範圍。其結果，能以機內機器人20進行例如加工室之清掃、工件110之搬入搬出等各種作業。再者，若在加工室之端部等不會妨礙加工之位置設置用以進行機內機器人20之檢查及清掃之裝置的話，亦能視需要與機內機器人20一起移動工具主軸裝置16，以進行該機內機器人20之檢查及清掃。

又，使機內機器人20能以工具旋轉軸Rt作為中心在主軸頭36之周圍移動之方式，將機內機器人20安裝於主軸頭36。因此，即使縮小機內機器人20之可動範圍，機內機器人20之進出方向及位置亦能大幅變更。關於此點，參照圖8、圖9加以說明。圖8、圖9係顯示多關節型機內機器人20被固定在主軸頭36之Z軸方向正側之側面的情況，亦即，係顯示機內機器人20無法繞工具旋轉軸Rt旋轉移動的情况。以下，考量以被固定在主軸頭36之Z軸方向正測之機內機器人20，從Z軸方向負側對旋轉工具100進行進出之情形。此時，如圖8所示，機內機器人20必須越過主軸頭36之前方，較主軸頭36延伸至Z軸方向負測之位置。因此，此機內機器人20與圖1至所示之機內機器人20相較，各臂42的長度、以及機內機器人20整體之尺寸大幅增加。

另考量以此機內機器人20從Z軸方向正側進出旋轉工具100之情形。此時，如圖9所示，雖須將機內機器人20之第一、第二臂42a、42b折叠，但第一、第二臂42a、42b是較長的。因此，即使第一、第二臂42a、42b被折叠，往Z軸方向正側之突出量仍是大的。當機內機器人20之突出量大時，亦產生與其它構件之干涉。此外，為了避免顯著突出之機內機器人20與其它構件間之干涉，亦產生大幅限制工具主軸裝置16之可動範圍之需要。再者，由於用以驅動大型且有重量之臂42的扭矩會增加，因此設在各關節44上之馬達等致動器亦需大型化。

另一方面，圖1至7所示之機內機器人20，如前之重複敘述，可繞工具旋轉軸Rt旋轉。因此，如圖2至5所示，即使用相對小型之機內機器人20，亦能自由變更其進出之方向及末端執行器46之位置，可將機內機器人20之突出量抑制得較小。其結果，可有效防止機內機器人20與其它構件間之干涉，進一步的，亦能擴大工具主軸裝置16之可動範圍。此外，由於能使臂42小型化，因此能降低用以驅動各臂42之扭矩，使設於各關節44之馬達等致動器小型化。

又，以上所述之機內機器人20之構成僅為一例。只要機內機器人20是在能以工具轉動軸Rt為中心在工具主軸裝置16之周圍移動的狀態下，安裝在工具主軸裝置16的話，其構成並無限定。因此，機內機器人20之關節44及臂42之數量、擺動方向等可以被適當地改變。

例如，在以機內機器人20進行工件110之搬送時，如圖6、圖7所示，可以是具備第一臂42a、手形式之末端執行器46、第一關節44a之構成。在搬送工件110時，由於機內機器人20無需對工具主軸38及旋轉工具100採取各種姿勢，可減少機內機器人20之關節44之數量。尤其是在主軸頭36是可以擺動時，因主軸頭36本身之自由度提高，因此即使機內機器人20之關節44之數量少，亦能提高末端執行器46之自由度。此外，在車削中，存在許多需要在加工中使工件110反轉之情形。在具備車削功能之複合加工機之情形時，當設置具有手形式之末端執行器46之機內機器人20時，可利用機內機器人20之公轉運動容易地進行工件110之反轉。

又，雖然機內機器人20係以具備一個以上之臂、一個以上之關節的臂型機器人較佳，但其它形式之機器人。因此，機內機器人20，可以是例如以2軸或3軸之正交之滑動軸構成之正交機器人、使用平行機構之平行連桿機器人等。又，機內機器人20之移動(公轉)之中心軸無需嚴格的與工具旋轉軸Rt一致，可以有一點偏差。此外，連結機構40，只要是機內機器人20能以工具旋轉軸Rt作為中心在工具主軸裝置16周圍移動之方式，將機內機器人20安裝在工具主軸裝置16的話，亦可以是其他構成。例如，連接機構40，可以是取代軸承而具備配置在主軸頭36周圍之大致環形或大致矩形之軌道的構成。此時，機內機器人20可沿著軌道移動。又，連結機構40，可以是與機內機器人20分離的構件、或與機內機器人20一體化。只要是機內機器人20之主要部分，能以工具旋轉軸Rt為中心在工具主軸裝置16周圍移動之構成即可。

以上說明中，雖係以具有保持旋轉工具100之工具主軸裝置16的複合加工機為例作了說明，本說明書所揭露之技術可應用於其他工作機械。本說明書所揭露之機內機器人可搭載於不具備刃物台或工件主軸裝置之切削機或銑床。又，作為另一形態，本說明書所揭露之機內機器人可設置在於規定之射出軸方向射出能量或材料以進行工件之造形的工作機械。作為射出能量之工作機械，例如有水刀加工機、雷射加工機、放電機加工等。作為射出材料之工作機械，例示有以3D引表機為代表之積層造形機。此種工作機械，設有將能量或材料於規定之射出軸方向射出之射出頭。在此情况下，連結機構將機內機器人安裝在射出頭，以使機內機器人能以射出軸為中心、在射出頭周圍移動。此外，安裝於工具主軸裝置或射出頭之機內機器人的數量不限於一個，可以是複數個。