JP7219534B2 - 塗装用ロボット装置 - Google Patents
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Description
21 リンク
22 関節
BJT ベント軸
Claims (4)
- ベースと、
直列的に連結された複数のリンクと、
複数の前記リンクのそれぞれの間を接続する、あるいは前記ベースと前記リンクとの間を接続する複数の関節とを備え、
複数の前記関節は、隣接するリンク同士の間を接続すると共に、隣接するリンク同士のなす角を変更する方向に移動させることが可能なベント軸と、隣接するリンク同士の間を捻じれる方向に変位させることが可能なスイベル軸とを有して構成され、
前記ベント軸は、前記ベースから先端部にかけて順に、第1ベント軸と、第2ベント軸と、第3ベント軸と、第4ベント軸とを有し、
前記第1ベント軸から前記第2ベント軸までの距離をL1、
前記第2ベント軸から前記第3ベント軸までの距離をL2、
前記第3ベント軸から前記第4ベント軸までの距離をL3とすると、
前記L1、前記L2、前記L3のうち、前記L3が最も短く、
前記先端部から前記ベースへの方向において、前記先端部から4つの関節が、2つの前記ベント軸と2つの前記スイベル軸であり、
前記関節は、前記ベースから先端部にかけて順に、第1関節、第2関節、第3関節、第4関節、第5関節、第6関節及び第7関節を有し、
前記スイベル軸は、前記ベースから先端部にかけて順に、第1スイベル軸と、第2スイベル軸と、第3スイベル軸とを有し、
前記リンクは、
前記ベースに対し前記第1スイベル軸を有する前記第1関節を介して接続された第1リンクと、
前記第1リンクに対し前記第1ベント軸を有する前記第2関節を介して接続された第2リンクと、
前記第2リンクに対し前記第2ベント軸を有する前記第3関節を介して接続された第3リンクと、
前記第3リンクに対し前記第3ベント軸を有する前記第4関節を介して接続された第4リンクと、
前記第4リンクに対し前記第2スイベル軸を有する前記第5関節を介して接続された第5リンクと、
前記第5リンクに対し前記第4ベント軸を有する前記第6関節を介して接続された第6リンクと、
前記第6リンクに対し前記第3スイベル軸を有する前記第7関節を介して接続された第7リンクとを有し、
前記第3ベント軸には、前記第3リンクと前記第4リンクとの間のなす角を変更させる方向に移動させる第1の駆動装置が取り付けられ、
前記第2スイベル軸には、前記第4リンクと前記第5リンクとの間を捻じれる方向に変位させる第2の駆動装置が取り付けられ、
前記第3リンクの径方向の中央の周囲に空洞部が設けられ、
前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置が、前記空洞部を避けて前記第3リンクに取り付けられ、
前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置は、前記空洞部を挟んでそれぞれ互いに対向する位置に配置され、
前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置のそれぞれの出力軸の延びる方向と、前記空洞部の延びる方向との間のなす角が30度以内となるように、前記第1の駆動装置及び前記第2の駆動装置が配置され、
前記空洞部には、エンドエフェクタを駆動するための配線が配置され、
前記エンドエフェクタは、塗装用のスプレーガンであることを特徴とする塗装用ロボット装置。 - 前記第3ベント軸を挟んで隣接したリンク同士の間のなす角度が、それぞれ互いに平行な関係に位置した基準の状態から、180度未満となる角度で前記第3ベント軸が屈曲され、
前記第4ベント軸を挟んで隣接したリンク同士の間のなす角度が、それぞれ互いに平行な関係に位置した基準の状態から、180度未満となる角度で前記第4ベント軸が屈曲されたときに、
前記先端部が、前記第2ベント軸と前記第3ベント軸との間を向いて配置されることが可能であることを特徴とする請求項1に記載の塗装用ロボット装置。 - 前記先端部が前記ベースの配置されている側を向いた状態で、前記第3ベント軸を、前記ベースに対して、近接、離間させる方向に移動させることが可能であることを特徴とする請求項1または2に記載の塗装用ロボット装置。
- 前記先端部が前記ベースの配置されている側を向いた状態で、前記先端部を、鉛直方向に移動させることが可能であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の塗装用ロボット装置。
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