JP2018187749A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記第nアームに、前記第n回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なることが可能であり、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第n回動軸と前記第(n+1)回動軸とは離間しており、
前記第2部分は、前記第1部分よりも前記第(n+1)アームに近い側に位置しており、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)アームの長さは、前記第2部分の長さの80%以下であることを特徴とする。
これにより、第2アームの長さが第1アームの第2部分の長さの80%以下となり、これによって、ロボットアームの第2アームよりも先端側のアームやエンドエフェクターが第1アームの第1部分と干渉することを抑制することができる。
また、以下の実施形態では、特許請求の範囲に規定したnが1の場合を例に挙げて説明するが、nは、1以上の少なくとも1つの整数であればよい。
図1は、本発明のロボット(ロボットシステム)の第1実施形態を示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、図1に示すロボットの正面図である。図4は、図1に示すロボットの側面図である。図5および図6は、それぞれ、図1に示すロボットの正面図である。図7は、図1に示すロボット(ロボットシステム)のブロック図である。図8〜図10は、それぞれ、図1に示すロボットの動作を説明するための図(正面図)である。
以上、ロボット1の構成について簡単に説明した。
図11は、本発明のロボットの第2実施形態を示す正面図である。
以下、第2実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
また、第2実施形態は、第3実施形態にも適用することができる。
図12は、本発明のロボットの第3実施形態における第1アームを模式的に示す斜視図である。図13は、図12に示す第1アームの平面図である。図14は、図12に示す第1アームの正面図である。図15は、本発明のロボットの第3実施形態における第1アームの他の構成例を示す正面図である。
Claims (9)
- 第1部分と、前記第1部分と異なる方向に延出する部分を有する第2部分とを有し、第n(nは1以上の少なくとも1つの整数)回動軸周りに回動可能な第nアームと、
前記第nアームに、前記第n回動軸の軸方向と異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なることが可能であり、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第n回動軸と前記第(n+1)回動軸とは離間しており、
前記第2部分は、前記第1部分よりも前記第(n+1)アームに近い側に位置しており、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)アームの長さは、前記第2部分の長さの80%以下であることを特徴とするロボット。 - 前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)アームの長さは、前記第2部分の長さの60%以上である請求項1に記載のロボット。
- 前記第(n+1)アームの基本姿勢では、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第n回動軸と前記第(n+1)アームの基端との間の距離は、前記第2部分の長さの35%以上45%以下である請求項1または2に記載のロボット。
- 前記第(n+1)アームの基本姿勢では、前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)アームが前記第n回動軸と交差している請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第(n+1)アームの基本姿勢は、変更可能である請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第n回動軸の軸方向から見て、前記第1部分は、前記第2回動軸側に傾斜している請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第2部分のうちの前記第1部分と反対側の部分の第1幅は、前記第2部分のうちの前記第1部分側の部分の第2幅よりも長い請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)回動軸は、前記第2部分の前記第1幅の中心位置よりも前記第(n+1)回動軸が前記第n回動軸から離間する側(離間側)に位置する請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記nは、1である請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。
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