JP2018187748A - ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットアーム内で配線を適確に規制することができるロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】第ｎ（ｎは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、前記第ｎアームは、前記第ｎ回動軸の軸方向から見て前記第ｎ回動軸を含む開口部を有し、配線を前記第ｎ回動軸に垂直な方向と異なる方向に案内する案内部を有することを特徴とするロボット。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムに関するものである。

従来から、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアームが関節部を介して連結された構造をなしている。すなわち、ロボットアームは、例えば、基端側から先端側に向って、第１アーム、第２アーム、第３アーム、第４アーム、第５アームおよび第６アームを備えており、最も先端側の第６アームには、エンドエフェクターとして、例えばハンドが装着される。また、ロボットが動作する際、ハンドに接続されたケーブル（配線）が邪魔にならないようにするため、第５アームおよび第６アームに貫通孔を設け、その貫通孔にケーブルを挿通させている。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。

このようなロボットとして、特許文献１には、第１アーム、第２アーム、第３アーム、第４アーム、第５アームおよび第６アームを有するロホットアームを備えた垂直多関節ロボットが開示されている。

特許文献１に記載のロボットでは、ケーブルは、第４アームの基端部から外部に出て、再び、第４アームの先端部からその内部に入り、第５アームおよび第６アームの内部を通り、エンドエフェクターに接続されている。

特開２０１５−１６０３０５号公報

しかし、特許文献１に記載のロボットでは、ロボットアーム内でのケーブルの規制が不十分である。このため、第５アームを伸ばした場合と曲げた場合とで必要となるケーブルの長さの差が大きくなり、また、前記差のばらつきも大きくなる。したがって、第５アームが円滑に回動できるように、ケーブルに比較的長い余長を設ける必要があり、また、その余長に、ばらつきがある。また、ロボットアーム内にケーブルの余長分が自由に動くことが可能な比較的大きなスペースを必要とし、ロボットアームが大型化するという問題がある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。

本発明のロボットは、第ｎ（ｎは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第ｎアームは、前記第ｎ回動軸の軸方向から見て前記第ｎ回動軸を含む開口部を有し、配線を前記第ｎ回動軸に垂直な方向と異なる方向に案内する案内部を有することを特徴とする。

このような本発明のロボットによれば、第ｎアーム内で配線を適確に規制することができ、これによって、配線の余長を短くすることができ、また、配線の余長のばらつきを小さくすることができる。

本発明のロボットでは、前記案内部は、前記配線を前記第ｎ回動軸に沿うように案内することが好ましい。

これにより、適確に、配線の余長を短くすることができ、また、配線の余長のばらつきを小さくすることができる。

本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）アームは、貫通孔を有し、
前記配線は、前記貫通孔を通ることが好ましい。

これにより、貫通孔に配線を挿通し、その配線をエンドエフェクターに接続することができる。

本発明のロボットでは、前記案内部は、前記配線の案内方向が前記第ｎ回動軸に対して傾斜する部分を有することが好ましい。
これにより、配線を適確に案内することができる。

本発明のロボットでは、前記案内部は、少なくとも前記第ｎアームに対して着脱可能な部分を有することが好ましい。
これにより、配線を第ｎアーム内に容易に設けることができる。

本発明のロボットでは、第ｍ（ｍは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｍアームと、
前記第ｍアームに、前記第ｍ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｍ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｍ＋１）アームと、を備え、
前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの少なくとも一方が、前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの位置合わせをするための位置決め部を有するカバーを備えることが好ましい。

これにより、ロボットのメンテナンス等を行う場合、カバーを取り外すことで、容易にメンテナンスを行うことができる。そして、メンテナンスが終了した後、カバーを取り付ける場合、位置決め部により、容易かつ迅速に、第ｍアームに対する第（ｍ＋１）アームの姿勢を適正な姿勢（例えば、基本姿勢）にすることができる。

本発明のロボットでは、第ｍ（ｍは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｍアームと、
前記第ｍアームに、前記第ｍ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｍ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｍ＋１）アームと、を備え、
前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの少なくとも一方が、アーム本体部とカバーとを有し、
前記カバーは、前記アーム本体部と前記カバーとの位置合わせをするための第１位置決め部と、前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの位置合わせをするための第２位置決め部と、を備えることが好ましい。

これにより、ロボットのメンテナンス等を行う場合、カバーを取り外すことで、容易にメンテナンスを行うことができる。そして、メンテナンスが終了した後、カバーを取り付ける場合、第１位置決め部および第２位置決め部により、容易かつ迅速に、第ｍアームに対する第（ｍ＋１）アームの姿勢を適正な姿勢（例えば、基本姿勢）にすることができる。

本発明のロボット制御装置は、本発明のロボットの駆動を制御することを特徴とする。

このような本発明のロボット制御装置によれば、制御するロボットは、第ｎアーム内で配線を適確に規制することができ、これによって、配線の余長を短くすることができ、また、配線の余長のばらつきを小さくすることができる。

本発明のロボットシステムは、本発明のロボットと、
前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置と、を備えることを特徴とする。

このような本発明のロボットシステムによれば、第ｎアーム内で配線を適確に規制することができ、これによって、配線の余長を短くすることができ、また、配線の余長のばらつきを小さくすることができる。

本発明のロボット（ロボットシステム）の第１実施形態を示す斜視図である。 図１に示すロボットの概略図である。 図１に示すロボットの正面図である。 図１に示すロボットの正面図である。 図１に示すロボットの正面図である。 図１に示すロボット（ロボットシステム）のブロック図である。 図１に示すロボットの第４アームの斜視図である。 図１に示すロボットの第４アームの部分断面斜視図である。 図１に示すロボットの第４アームの案内部の蓋体を取り外した状態を示す斜視図である。 図１に示すロボットの案内部を構成する蓋体を示す斜視図である。 図１に示すロボットの第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。 図１に示すロボットの第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。 図１に示すロボットの第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。 本発明のロボット（ロボットシステム）の第２実施形態における第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。 本発明のロボット（ロボットシステム）の第３実施形態における第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。 本発明のロボット（ロボットシステム）の第４実施形態を示す斜視図である。 図１６に示すロボットにおいて、カバーを取り外した状態を示す斜視図である。 図１６に示すロボットのロボットアームの部品を示す正面図である。 図１６に示すロボットのロボットアームのカバーを示す斜視図である。 図１６に示すロボットのロボットアームのカバーを示す斜視図である。

以下、本発明のロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

また、以下の実施形態では、特許請求の範囲に規定したｎが４、ｍが３の場合を例に挙げて説明するが、ｎは、１以上の少なくとも１つの整数であればよく、また、ｍは、１以上の少なくとも１つの整数であればよい。また、ｎとｍは、同一でもよく、また、異なっていてもよい。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボット（ロボットシステム）の第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３〜図５は、それぞれ、図１に示すロボットの正面図である。図６は、図１に示すロボット（ロボットシステム）のブロック図である。図７は、図１に示すロボットの第４アームの斜視図である。図８は、図１に示すロボットの第４アームの部分断面斜視図である。図９は、図１に示すロボットの第４アームの案内部の蓋体を取り外した状態を示す斜視図である。図１０は、図１に示すロボットの案内部を構成する蓋体を示す斜視図である。図１１〜図１３は、それぞれ、図１に示すロボットの第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。また、図１、図３〜図５では、ケーブルの図示は省略されている。

なお、以下では、説明の都合上、図１〜図５中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図５中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜図５中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。また、本明細書において、「水平」とは、完全に水平な場合のみならず、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、完全に鉛直な場合のみならず、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、一方と他方とのなす角が±５°以内の場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な直交である場合のみならず、一方と他方とのなす角が±５°以内の場合も含む。なお、これらは、他の実施形態の図でも同様である。

図１〜図６に示すように、ロボットシステム１００（産業用ロボットシステム）は、ロボット１（産業用ロボット）と、ロボット１の駆動を制御する制御装置２００（ロボット制御装置）とを備えている。このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボットシステム１００は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。なお、本発明では、ロボット１が制御装置２００を有していてもよい。

制御装置２００は、各制御を行う制御部２０２と、各情報を記憶する記憶部２０１等を備えている。この制御装置２００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（図示せず）等が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができ、後述するロボット１の第１モーター４０１Ｍ、第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍ、第６モーター４０６Ｍ、エンドエフェクター等の各部を制御する。また、ロボット１を制御するプログラムは、記憶部２０１に予め記憶されている。

制御装置２００は、ロボット１（ロボット本体１０）にその一部または全部が内蔵されていてもよく、また、ロボット１とは、別体であってもよい。なお、ロボット１と制御装置２００とを別体で構成する場合は、例えば、ロボット１と制御装置２００とをケーブル（図示せず）で電気的に接続し、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、前記ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。

ロボット１は、ロボット本体１０と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６とを備えている。ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを備えている。

ロボットアーム６は、基台１１に第１回動軸Ｏ１周りに回動可能に設けられた第１アーム１２と、第１アーム１２に第１回動軸Ｏ１の軸方向と異なる（本実施形態では直交する）軸方向である第２回動軸Ｏ２周りに回動可能に設けられた第２アーム１３と、第２アーム１３に第３回動軸Ｏ３周りに回動可能に設けられた第３アーム１４と、第３アーム１４に第４回動軸Ｏ４周りに回動可能に設けられた第４アーム１５と、第４アーム１５に第５回動軸Ｏ５周りに回動可能に設けられた第５アーム１６と、第５アーム１６に第６回動軸Ｏ６周りに回動可能に設けられた第６アーム１７とを有している。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端（ロボットアーム６の先端）には、例えば、ハンド等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。以下、ロボット１について詳細に説明する。

ロボット１の種類は、特に限定されないが、本実施形態では、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。「垂直多関節ロボット」とは、回動軸数（アーム数）が２つ以上であり、かつ、ロボットの回動軸のうちの２つの回動軸が互いに交差（直交）しているロボットのことを言う。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。

図３に示すように、基台１１は、設置スペースの所定部分に固定（支持）される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。

本実施形態では、基台１１は、設置スペースの床５１（床部）の床面５１１に固定されている。この床面５１１は、水平面と平行な平面である。なお、基台１１の基端部に設けられた板状のフランジ１１１が床面５１１に取り付けられているが、基台１１の床面５１１への取り付け箇所は、これに限定されない。

なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図２参照）。

また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。

図１および図３に示すように、第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。すなわち、第１アーム１２は、図１および図３の状態で説明すると、基台１１に接続され（設けられ）、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図１中上側に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の図１中の側部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図１中左側に延出し、かつ途中で９０°湾曲して第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図１中上側に延出した第２部分１２２とを有している。本実施形態では、第２部分１２２の第１部分１２１の図１中の側部から図１中左側に延出する部分は、完全な水平方向よりも図１中の上側に向って若干傾斜している。また、第１部分１２１は、図１中の上側に、平坦な平面部１２１１を有している。これら第１部分１２１および第２部分１２２は、一体で形成されている。第１部分１２１と第２部分１２２との境界Ａは、図示の通りである。なお、この第１アーム１２の形状は、１例であり、この形状に限定されるものではない。

第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、第２部分１２２の先端部に接続されている（設けられている）。

第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部に接続されている（設けられている）。

第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部に接続されている（設けられている）。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。

第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している（第４アーム１５に設けられている）。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。

第６アーム１７は、第５アーム１６の先端部に接続されている（設けられている）。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンドが着脱可能に装着される。このハンドの駆動は、制御装置２００により制御される。なお、ハンドとしては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンドで精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。

図１〜図３に示すように、第１アーム１２は、基台１１に設けられている。これにより、ロボット１を設置する場合に、基台１１を設置することで、その設置作業を容易に行うことができる。

具体的には、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向に延在する（沿う）第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた床５１の床面５１１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、第１モーター４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第１駆動部（駆動部）である第１駆動源４０１の駆動によりなされる。

また、第１アーム１２の回動可能な角度は、特に限定されないが、９０°以下に設定されていることが好ましい。これにより、ロボット１の周囲に障害物が有る場合でも、容易に、その障害物を回避して動作することができ、また、タクトタイムを短縮することができる。

なお、以下では、第１モーター４０１Ｍと、後述する第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍおよび第６モーター４０６Ｍとをそれぞれ「モーター」とも言う。

また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向に延在する（沿う）第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。また、第２回動軸Ｏ２と第１回動軸Ｏ１とは、ねじれの位置にあり、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交（交差）する軸と平行である。すなわち、図３に示すように、第２回動軸Ｏ２は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１から距離Ｄ０だけ離間している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、第２モーター４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第２駆動部（駆動部）である第２駆動源４０２の駆動によりなされる。

また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向に延在する第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。また、第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３モーター４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第３駆動部（駆動部）である第３駆動源４０３の駆動によりなされる。

また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交（交差）している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４モーター４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第４駆動部（駆動部）である第４駆動源４０４の駆動によりなされる。

なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交（交差）する軸と平行であってもよい。すなわち、第４回動軸Ｏ４と第３回動軸Ｏ３とは、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交（交差）している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動部（駆動部）である第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、第５モーター４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、第５モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１プーリー（図示せず）と、第１プーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２プーリー（図示せず）と、第１プーリーと第２プーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。

なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交（交差）する軸と平行であってもよい。すなわち、第５回動軸Ｏ５と第４回動軸Ｏ４とは、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交（交差）している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６モーター４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第６駆動部（駆動部）である第６駆動源４０６の駆動によりなされる。

なお、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交（交差）する軸と平行であってもよい。すなわち、第６回動軸Ｏ６と第５回動軸Ｏ５とは、軸方向が互いに異なっていればよい。

なお、駆動源４０１〜４０６においては、それぞれ、減速機が省略されていてもよい。また、アーム１２〜１７においては、それぞれ、そのアーム１２〜１７を制動するブレーキ（制動装置）が設けられていてもよく、また、省略されていてもよい。

前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。

また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。

また、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機には、それぞれ、第１アーム１２の位置を検出する第１位置検出部として第１エンコーダー、第２アーム１３の位置を検出する第２位置検出部として第２エンコーダー、第３アーム１４の位置を検出する第３位置検出部として第３エンコーダー、第４アーム１５の位置を検出する第４位置検出部として第４エンコーダー、第５アーム１６の位置を検出する第５位置検出部として第５エンコーダー、第６アーム１７の位置を検出する第６位置検出部として第６エンコーダーが設けられている（いずれのエンコーダーも図示せず）。各エンコーダーにより、それぞれ、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機の回転軸の回転角度を検出する。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。

次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。

まず、図４に示すように、第１アーム１２の長さＬ１（アーム長さ）は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長い。これにより、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２（図４参照）の軸方向から見て、容易に第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることができる。

ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図４中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。

また、前述したように、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第２アーム１３の先端との間の距離である。

また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２（図４参照）の軸方向から見て、第１アーム１２（第１回動軸Ｏ１）と第２アーム１３とのなす角度θ（図４参照）を０°にすることが可能なように構成されている。換言すれば、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能、すなわち、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なる状態となることが可能なように構成されている。これにより、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。

また、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第１アーム１２の第１部分１２１と干渉しないように構成されている。

ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。

また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端（ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端））を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。

また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。

また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。

これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンドが、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。

ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図４参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図４に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。

また、図５に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。

すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。

このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第６アーム１７の先端（ハンド）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、最後に述べるような種々の利点を有する。

また、図１および図３に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なり、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６１が第１回動軸Ｏ１と直交（交差）している姿勢（状態）をとることができる。この図３に示すロボット１の姿勢は、ロボット１の基本姿勢である。

ロボット１（ロボットアーム６）の基本姿勢とは、第１アーム１２〜第６アーム１７を駆動する第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６に設けられているエンコーダーがすべて原点のときの姿勢、すなわち、第１アーム１２〜第６アーム１７がすべて基本姿勢のときの姿勢を言う。

また、第１アーム１２〜第６アーム１７の基本姿勢とは、それぞれ、そのアームを駆動する駆動源に設けられているエンコーダーが原点のときの姿勢を言う。

また、第２アーム１３の基本姿勢では、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３が第１回動軸Ｏ１と直交（交差）している。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６１が第１回動軸Ｏ１と直交（交差）している。換言すれば、直線６１は、水平方向に延在する。これにより、第２アーム１３が基本姿勢を中心にして順方向および逆方向に回動することで、例えば、側面と床５１との間等の側面とロボット１の設置面との間で作業を迅速に行うことができる。

また、ロボット１の基本姿勢は、変更可能であってもよく、また、変更不能であってもよい。

このようなロボット１では、前述したように、第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とは、ねじれの位置にあり、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交（交差）する軸と平行である。すなわち、図３に示すように、第２回動軸Ｏ２は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１から距離Ｄ０（離間距離）だけ離間している。このため、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側（基台１１側）へのアクセスを容易に行うことができる。そのため、ロボット１を用途や目的等に応じた多種多様な作業に用いることができる。

図１１〜図１３に示すように、このロボット１では、ロボットアーム６は、第４アーム１５の内部でケーブル２０を規制可能な構造を有している。ケーブル２０は、配線の１例であり、本実施形態では、複数の配線を内部に有し、第６アーム１７の先端に取り付けられたエンドエフェクター（図示せず）と制御装置２００とを電気的に接続する部材（機構）の一部を構成している。すなわち、ケーブル２０は、第４アーム１５の基端部に設けられたコネクター１５０１に、その一端部が接続され、第４アーム１５の途中の側面から、第４アーム１５の内部に入り、第４アーム１５の内部、第５アーム１６の内部および第６アーム１７の内部を通り、ケーブル２０の他端部は、エンドエフェクターに接続されている。なお、ケーブル２０は、コネクター１５０１とエンドエフェクターとを電気的に接続する構成に限定されず、例えば、制御装置２００とエンドエフェクターとを１本で電気的に接続する構成であってもよい。以下、具体的に説明する。

図７〜図９に示すように、第４アーム１５は、ケーブル２０を第４回動軸Ｏ４に垂直な方向（回動軸Ｏ４を法線とする平面上の任意の方向）と異なる方向に案内する案内部３を有している。本実施形態では、案内部３は、第４アーム１５の後述する出口部３１２よりも先端側においてケーブル２０を第４回動軸Ｏ４に沿うように案内する（図１１参照）。

この案内部３は、第４アーム１５の所定の部分に着脱可能に取り付けられた１対の蓋体３０（図１０参照）を有している。これにより、容易にケーブル２０を貫通孔３１に挿通させたり、取り外したりすることができる。なお、本実施形態では、各蓋体３０は、それぞれ、ネジ留めされているが、他の方法で取り付けられていてもよい。また、案内部３の各蓋体３０の部分は、それぞれ、第４アーム１５に対して離脱不能（着脱不能）、例えば、第４アーム１５と一体的に形成されていてもよい。以下、案内部３について説明する。

案内部３は、ケーブル２０を挿通し、そのケーブル２０を案内することが可能な１対の貫通孔３１を有している。各貫通孔３１は、それぞれ、入口部３１１と、共通の出口部３１２（開口部）とを有し、出口部３１２の近傍で合流している。本実施形態では、ケーブル２０は、一方の貫通孔３１を挿通し、その貫通孔３１により、出口部３１２よりも先端側において第４回動軸Ｏ４に沿うように案内されている（図１１参照）。

すなわち、案内されたケーブル２０は、第５アーム１６の基本姿勢（第５アーム１６を伸ばした状態）（図１１参照）で、出口部３１２よりも先端側において第４回動軸Ｏ４上に位置している。特に、ケーブル２０は、出口部３１２から第５アーム１６の貫通孔１６１の入口部までは、第４回動軸Ｏ４上に位置している。

ここで、案内されたケーブル２０は、第４回動軸Ｏ４上に位置している場合に限らず、第４回動軸Ｏ４と平行であってもよい。

また、案内されたケーブル２０は、第４回動軸Ｏ４に対して９０°未満の範囲内で傾斜していてもよい。この場合、ケーブル２０の第４回動軸Ｏ４に対する傾斜角度は、０°以上、４５°以下であることが好ましく、０°以上、１５°以下であることがさらに好ましい。

また、案内されたケーブル２０の第４回動軸Ｏ４に対して傾斜する部分は、一部分であってもよく、全体であってもよい。

また、各貫通孔３１の配置は、特に限定されないが、本実施形態では、各貫通孔３１は、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て、第４回動軸Ｏ４を中心として、１８０°異なる位置に配置されている。

各貫通孔３１は、同様であるので、以下では、代表的に、一方の貫通孔３１について説明する。なお、各貫通孔３１は、異なっていてもよい。

図１１に示すように、貫通孔３１は、第５回動軸Ｏ５の軸方向から見て、第４回動軸Ｏ４に対して傾斜する部分を有している。すなわち、貫通孔３１の入口部３１１と出口部３１２との間の部分は、第５回動軸Ｏ５の軸方向から見て、第４回動軸Ｏ４に対して傾斜している。これにより、ケーブル２０を第４回動軸Ｏ４に沿うように適確に案内することができる。貫通孔３１の入口部３１１と出口部３１２との間の部分の第４回動軸Ｏ４に対する傾斜角度（角度）は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるが、５°以上、８５°以下であることが好ましく、１５°以上、８０°以下であることがより好ましく、４５°以上、７５°以下であることがさらに好ましい。なお、貫通孔３１は、第５回動軸Ｏ５の軸方向から見て、第４回動軸Ｏ４に対して傾斜していなくてもよい。

また、貫通孔３１の入口部３１１は、第４アーム１５の側面であって、第４アーム１５の図１１中の上側、すなわち、第４回動軸Ｏ４および第５回動軸Ｏ５のそれぞれと直交する軸と平行な軸方向に設けられている。

また、入口部３１１の開口の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、円形や楕円形のような丸まった形状をなしている。これにより、ケーブル２０を入口部３１１から貫通孔３１に容易かつ円滑に挿入することができる。

また、入口部３１１は、テーパー状をなし、入口部３１１の径は、入口部３１１側から出口部３１２側に向って漸減している。

また、貫通孔３１の出口部３１２は、第４アーム１５の基端部であって、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て第４回動軸Ｏ４上に配置されている。すなわち、出口部３１２（特に、出口部３１２の中心部）を第４回動軸Ｏ４が通過している。また、出口部３１２の開口の法線は、第４回動軸Ｏ４と一致している。この出口部３１２は、第４回動軸Ｏ４を含む開口部の１例である。

また、出口部３１２の開口の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、四角形をなし、ケーブル２０の摩耗を抑制するために、四角形の四辺の内側稜線（ケーブル２０と出口部３１２とが接触する部分）は、丸まっている。

また、図１１に示す第５アーム１６を伸ばした状態、すなわち、第５アーム１６の基本姿勢において、第５アーム１６は、第４回動軸Ｏ４上に延在する貫通孔１６１を有し、第６アーム１７は、第４回動軸Ｏ４上に延在する貫通孔１７８を有している。貫通孔１６１は、貫通孔１７８および第４アーム１５の内部と連通している。なお、第５アーム１６は、貫通孔１６１を有していなくてもよく、また、第６アーム１７は、貫通孔１７８を有していなくてもよい。

次に、第５アームを回動させた場合のケーブル２０の動きについて説明する。
図１１に示すように、一端部がコネクター１５０１に接続されているケーブル２０は、貫通孔３１の入口部３１１から貫通孔３１に挿入され、出口部３１２でケーブル２０の方向が第４回動軸Ｏ４に向くように規制され、第４回動軸Ｏ４に沿うように案内される。また、ケーブル２０は、第４アーム１５の内部を通り、第５アーム１６の貫通孔１６１および第６アーム１７の貫通孔１７８を挿通している。このケーブル２０の他端部は、エンドエフェクターに接続されている。

図１１に示す第５アーム１６を伸ばした状態、すなわち、第５アーム１６の基本姿勢から、図１２に示すように、第５アーム１６を図１２中の時計回りに９０°回動させると、ケーブル２０は、第５アーム１６とともに曲がる。この場合、ケーブル２０は、案内部３により第４回動軸Ｏ４に沿うように案内されているので、第５アーム１６を図１２中の時計回りに９０°回動させた場合と、第５アーム１６を伸ばした状態とで、必要となるケーブル２０の長さの差は小さい。

また、図１１に示す第５アーム１６を伸ばした状態から、図１３に示すように、第５アーム１６を図１３中の反時計回りに９０°回動させると、ケーブル２０は、第５アーム１６とともに曲がる。この場合、ケーブル２０は、案内部３により第４回動軸Ｏ４に沿うように案内されているので、第５アーム１６を図１３中の反時計回りに９０°回動させた場合と、第５アーム１６を伸ばした状態とで、必要となるケーブル２０の長さの差は小さい。

このように、案内部３によりケーブル２０を規制し、ケーブル２０を第４回動軸Ｏ４に沿うように案内することにより、第５アーム１６を伸ばした場合と曲げた場合とで必要となるケーブルの長さの差が小さくなる。また、前記差のばらつきも小さくなる。これにより、ケーブル２０の余長を短くすることができ、また、ケーブル２０の余長のばらつきを小さくすることができる。

以上説明したように、ロボット１によれば、第４アーム１５内でケーブル２０を適確に規制することができる。これにより、ケーブル２０の余長を短くすることができ、また、ケーブル２０の余長のばらつきを小さくすることができる。そして、これによって、ロボット１を小型化することが可能である。

また、前述したように、ロボット１では、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。

これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。

すなわち、まずは、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができ、これにより、ロボット１を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。

また、ロボットアーム６の先端を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。

また、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がその近傍の壁（図示せず）や周辺装置（図示せず）に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が壁に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、壁に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、ロボット１の周辺の空間が小さい場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。

これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。

また、第３アーム１４および第４アーム１５の図１中の第２アーム１３と反対側（図１中の手前側）の領域（部分）は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、前記領域に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、前記領域のうち、第３アーム１４の図１中の第２アーム１３と反対側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が図示しない作業台上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。

前記領域に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。

具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、前記領域に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、前記領域は、利便性が高い。

なお、本実施形態では、ケーブル２０は、１対の貫通孔３１のうちの一方の貫通孔３１を挿通するように配置されているが、これに限定されず、例えば、ケーブル２０は、１対の貫通孔３１のうちの他方の貫通孔３１を挿通するように配置されていてもよい。

また、本実施形態では、案内部３は、１対の貫通孔３１を有しているが、貫通孔３１の数は、これに限定されず、例えば、１つでもよく、また、３つ以上でもよい。また、貫通孔３１に代えて、溝を設けてもよい。

以上説明したように、ロボット１は、第４回動軸Ｏ４（第ｎ（ｎは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸）周りに回動可能な第４アーム１５（第ｎアーム）と、第４アーム１５（第ｎアーム）に、第４回動軸Ｏ４（第ｎ回動軸）の軸方向と異なる軸方向である第５回動軸（第（ｎ＋１）回動軸）周りに回動可能に設けられた第５アーム１６（第（ｎ＋１）アーム）とを備えている。また、第４アーム１５（第ｎアーム）は、第４回動軸Ｏ４（第ｎ回動軸）の軸方向から見て第４回動軸Ｏ４（第ｎ回動軸）を含む出口部３１２（開口部）を有し、ケーブル２０（配線）を第４回動軸Ｏ４（第ｎ回動軸）に垂直な方向と異なる方向に案内する案内部３を有している。

このようなロボット１によれば、第４アーム１５内でケーブル２０を適確に規制することができ、これによって、ケーブル２０の余長を短くすることができ、また、ケーブル２０の余長のばらつきを小さくすることができる。

また、案内部３は、ケーブル２０（配線）を第４回動軸Ｏ４（第ｎ回動軸）に沿うように案内する。これにより、適確に、ケーブル２０の余長を短くすることができ、また、ケーブル２０の余長のばらつきを小さくすることができる。

また、第５アーム１６（第（ｎ＋１）アーム）は、貫通孔１６１を有し、ケーブル２０（配線）は、貫通孔１６１を通る。これにより、貫通孔１６１にケーブル２０を挿通し、ケーブル２０をエンドエフェクターに接続することができる。

また、案内部３は、ケーブル２０（配線）の案内方向が第４回動軸Ｏ４（第ｎ回動軸）に対して傾斜する部分を有している。これにより、ケーブル２０を適確に案内することができる。

また、案内部３は、少なくとも第４アーム１５（第ｎアーム）に対して着脱可能な蓋体３０（部分）を有している。これにより、ケーブル２０を第４アーム１５内に容易に設けることができる。

また、制御装置２００（ロボット制御装置）は、ロボット１の駆動を制御する。
このような制御装置２００によれば、制御するロボット１は、第４アーム１５内でケーブル２０を適確に規制することができ、これによって、ケーブル２０の余長を短くすることができ、また、ケーブル２０の余長のばらつきを小さくすることができる。

また、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１の駆動を制御する制御装置２００（ロボット制御装置）とを備えている。

このようなロボットシステム１００によれば、第４アーム１５内でケーブル２０を適確に規制することができ、これによって、ケーブル２０の余長を短くすることができ、また、ケーブル２０の余長のばらつきを小さくすることができる。

＜第２実施形態＞
図１４は、本発明のロボット（ロボットシステム）の第２実施形態における第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。

以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。

図１４に示すように、第２実施形態のロボット１（ロボットシステム１００）（図１参照）では、２つのケーブル２０、２１が設けられている。

ケーブル２０は、第１実施形態と同様に、案内部３の１対の貫通孔３１のうちの一方の貫通孔３１を挿通している。また、ケーブル２１は、案内部３の１対の貫通孔３１のうちの他方の貫通孔３１を挿通している。このようにして、案内部３は、２つのケーブル２０、２１を規制し、第４回動軸Ｏ４に沿うように案内する。

以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。

また、このロボット１では、複数の配線をケーブル２０とケーブル２１とに振り分けることができ、エンドエフェクターに応じて、複数の配線を適切に振り分けることが可能である。

＜第３実施形態＞
図１５は、本発明のロボット（ロボットシステム）の第３実施形態における第４アーム、第５アームおよび第６アームの断面図である。

以下、第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。

図１５に示すように、第３実施形態のロボット１（ロボットシステム１００）（図１参照）では、第２実施形態と同様に、２つのケーブル２０、２１が設けられている。

また、第４アーム１５の内部には、第２実施形態の第４アーム１５の内部の構造物の角部（一部）を欠損させた形状をなす傾斜部１６２、１６３が形成されている。

この傾斜部１６２により、第５アーム１６を伸ばした状態から、図１５に示すように、第５アーム１６を図１５中の時計回りに９０°を超える角度、回動させた場合、ケーブル２０が第４アーム１５の内部の構造物に干渉することを抑制することができる。

同様に、傾斜部１６３により、第５アーム１６を伸ばした状態から、第５アーム１６を図１５中の反時計回りに９０°を超える角度、回動させた場合（図示せず）、ケーブル２０が第４アーム１５の内部の構造物に干渉することを抑制することができる。

以上のような第３実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。

＜第４実施形態＞
図１６は、本発明のロボット（ロボットシステム）の第４実施形態を示す斜視図である。図１７は、図１６に示すロボットにおいて、カバーを取り外した状態を示す斜視図である。図１８は、図１６に示すロボットのロボットアームの部品を示す正面図である。図１９および図２０は、それぞれ、図１６に示すロボットのロボットアームのカバーを示す斜視図である。

以下、第４実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。

図１６および図１７に示すように、第４実施形態のロボット１（ロボットシステム１００）（図１参照）では、第３アーム１４は、アーム本体部１４１と、アーム本体部１４１に着脱可能に取り付けられるカバー１４２とを有している。

アーム本体部１４１は、カバー１４２が取り付けられる図１７および図１８に示す取付部材１４３を有している。取付部材１４３は、円板の一部を欠損させた形状をなしており、その外周部に溝１４３１（凹部）を有している。

また、図１６および図１９に示すように、カバー１４２は、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て、円弧状をなしており、その内周部に、取付部材１４３の溝１４３１と係合可能なリブ１４２１（凸部）を有している。また、リブ１４２１の位置や延在する方向は、特に限定されないが、本実施形態では、リブ１４２１は、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て、カバー１４２の中央部に配置されている。また、本実施形態では、リブ１４２１および溝１４３１は、それぞれ、第４回動軸Ｏ４の軸方向と平行な軸方向に延在している。

また、カバー１４２は、その外周部に、マーカー１４２２（指標）を有している。マーカー１４２２の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、三角形をなしている。また、マーカー１４２２の形成方法は、特に限定されず、マーカー１４２２は、例えば、周囲と異なる色で表示したり、凹部や凸部を形成することにより、設けることが可能である。

また、第４アーム１５は、アーム本体部１５４と、アーム本体部１５４に着脱可能に取り付けられるカバー１５５とを有している。

アーム本体部１５４は、カバー１５５が取り付けられる図１７に示す取付部材１５３を有している。取付部材１５３は、円板の一部を欠損させた形状をなしており、その外周部に溝１５３１（凹部）を有している。

また、図１６および図２０に示すように、カバー１５５は、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て、円弧状をなしており、その内周部に、取付部材１５３の溝１５３１と係合可能なリブ１５５１（凸部）を有している。また、リブ１５５１の位置や延在する方向は、特に限定されないが、本実施形態では、リブ１５５１は、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て、カバー１５５の中央部に配置されている。また、本実施形態では、リブ１５５１および溝１５３１は、それぞれ、第４回動軸Ｏ４の軸方向と平行な軸方向に延在している。

また、カバー１５５は、その外周部に、マーカー１５５２（指標）を有している。マーカー１５５２の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、三角形をなしている。また、マーカー１５５２の形成方法は、特に限定されず、マーカー１５５２は、例えば、周囲と異なる色で表示したり、凹部や凸部を形成することにより、設けることが可能である。

ここで、カバー１４２のリブ１４２１と、取付部材１４３の溝１４３１とは、それぞれ、そのリブ１４２１と溝１４３１とが係合した場合に、アーム本体部１４１とカバー１４２との位置関係が適正な位置関係となるように設けられている。

この溝１４３１およびリブ１４２１は、アーム本体部１４１とカバー１４２との位置合わせ（位置決め）をするための第１位置決め部の１例である。

同様に、カバー１５５のリブ１５５１と、取付部材１５３の溝１５３１とは、それぞれ、そのリブ１５５１と溝１５３１とが係合した場合に、アーム本体部１５４とカバー１５５との位置関係が適正な位置関係となるように設けられている。

この溝１５３１およびリブ１５５１は、アーム本体部１５４とカバー１５５との位置合わせをするための第１位置決め部の１例である。

また、カバー１４２のマーカー１４２２と、カバー１５５のマーカー１５５２とは、それぞれ、そのマーカー１４２２とマーカー１５５２とが一致した場合に、第３アーム１４と第４アーム１５との位置関係が適正な位置関係となるように設けられている。

具体的には、本実施形態では、図１および図３に示す第４アーム１５の姿勢が第４アーム１５の正しい基本姿勢であるが、図１６に示すように、マーカー１４２２とマーカー１５５２とが一致した状態で第４アーム１５の姿勢がその正しい基本姿勢となるように、マーカー１４２２、１５５２が設けられている。

このマーカー１４２２およびマーカー１５５２は、第３アーム１４と第４アーム１５との位置合わせをするための第２位置決め部の１例である。

また、溝１４３１、１５３１、リブ１４２１、１５５１、マーカー１４２２、１５５２は、第３アーム１４と第４アーム１５との位置合わせをするための位置決め部の１例である。

カバー１４２、１５５を取り外し、メンテナンス等を行い、その後、カバー１４２、１５５を取り付ける場合は、まず、カバー１４２とカバー１５５とのいずれか一方を対応するアーム本体部に取り付ける。

カバー１４２をアーム本体部１４１に取り付ける場合は、カバー１４２のリブ１４２１とアーム本体部１４１の溝１４３１とを係合させ、アーム本体部１４１に対するカバー１４２の位置合わせ（位置決め）を行う。これにより、容易、迅速かつ適確に、アーム本体部１４１に対してカバー１４２を適正な姿勢で取り付けることができる。また、リブ１４２１は、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て、カバー１４２の中央部に配置されているので、前記位置合わせを精度良く行うことができる。なお、本実施形態では、カバー１４２は、ネジ留めされるようになっているが、他の方法で取り付けるようにしてもよい。

同様に、カバー１５５をアーム本体部１５４に取り付ける場合は、カバー１５５のリブ１５５１とアーム本体部１５４の溝１５３１とを係合させ、アーム本体部１５４に対するカバー１５５の位置合わせを行う。これにより、容易、迅速かつ適確に、アーム本体部１５４に対してカバー１５５を適正な姿勢で取り付けることができる。また、リブ１５５１は、第４回動軸Ｏ４の軸方向から見て、カバー１５５の中央部に配置されているので、前記位置合わせを精度良く行うことができる。なお、本実施形態では、カバー１５５は、ネジ留めされるようになっているが、他の方法で取り付けるようにしてもよい。

次に、第４アーム１５の回動角度を調整し、第４アーム１５のマーカー１５５２と、第３アーム１４のマーカー１４２２とを一致させる。そして、第４駆動源４０４に設けられている第４エンコーダー（図示せず）をリセットする。これにより、第４アーム１５の姿勢が正しい基本姿勢になっている状態で、第４エンコーダーがリセットされる（原点になる）。

以上のような第４実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。

また、このロボット１では、ロボット１のメンテナンス等を行う場合、カバー１４２、１５５を取り外すことで、容易にメンテナンスを行うことができる。そして、メンテナンスが終了した後、カバー１４２、１５５を取り付ける場合、容易かつ迅速に、第３アーム１４に対する第４アーム１５の姿勢を適正な姿勢（例えば、基本姿勢）にすることができる。

なお、本実施形態では、カバー１４２がリブ１４２１を有し、取付部材１４３が溝１４３１を有しているが、これに限らず、例えば、カバー１４２が溝（凹部）を有し、取付部材１４３がその溝と係合可能なリブ（凸部）を有していてもよい。

また、本実施形態では、カバー１５５がリブ１５５１を有し、取付部材１５３が溝１５３１を有しているが、これに限らず、例えば、カバー１５５が溝（凹部）を有し、取付部材１５３がその溝と係合可能なリブ（凸部）を有していてもよい。

以上説明したように、ロボット１は、第３回動軸Ｏ３（第ｍ回動軸）周りに回動可能な第３アーム１４（第ｍアーム）と、第３アーム１４（第ｍアーム）に、第３回動軸Ｏ３（第ｍ回動軸）の軸方向と異なる軸方向である第４回動軸Ｏ４（第（ｍ＋１）回動軸）周りに回動可能に設けられた第４アーム１５（第（ｍ＋１）アーム）とを備えている。

また、第３アーム１４（第ｍアーム）と第４アーム１５（第（ｍ＋１）アーム）との少なくとも一方は、第３アーム１４（第ｍアーム）と第４アーム１５（第（ｍ＋１）アーム）との位置合わせをするための位置決め部（溝１４３１、１５３１、リブ１４２１、１５５１、マーカー１４２２、１５５２）を有するカバー（カバー１４２、１５５）を備えている。

これにより、ロボット１のメンテナンス等を行う場合、カバー１４２、１５５を取り外すことで、容易にメンテナンスを行うことができる。そして、メンテナンスが終了した後、カバー１４２、１５５を取り付ける場合、溝１４３１、１５３１、リブ１４２１、１５５１、マーカー１４２２、１５５２により、容易かつ迅速に、第３アーム１４に対する第４アーム１５の姿勢を適正な姿勢（例えば、基本姿勢）にすることができる。

より詳細には、ロボット１は、第３回動軸Ｏ３（第ｍ回動軸）周りに回動可能な第３アーム１４（第ｍアーム）と、第３アーム１４（第ｍアーム）に、第３回動軸Ｏ３（第ｍ回動軸）の軸方向と異なる軸方向である第４回動軸Ｏ４（第（ｍ＋１）回動軸）周りに回動可能に設けられた第４アーム１５（第（ｍ＋１）アーム）とを備えている。

また、第３アーム１４（第ｍアーム）と第４アーム１５（第（ｍ＋１）アーム）との少なくとも一方は、アーム本体部（アーム本体部１４１、１５４）とカバー（カバー１４２、１５５）とを有し、カバー（カバー１４２、１５５）は、アーム本体部（アーム本体部１４１、１５４）とカバー（カバー１４２、１５５）との位置合わせをするための第１位置決め部（溝１４３１、１５３１、リブ１４２１、１５５１）と、第３アーム１４（第ｍアーム）と第４アーム１５（第（ｍ＋１）アーム）との位置合わせをするための第２位置決め部（マーカー１４２２、１５５２）とを備えている。

これにより、ロボット１のメンテナンス等を行う場合、カバー１４２、１５５を取り外すことで、容易にメンテナンスを行うことができる。そして、メンテナンスが終了した後、カバー１４２、１５５を取り付ける場合、溝１４３１、１５３１、リブ１４２１、１５５１、マーカー１４２２、１５５２により、容易かつ迅速に、第３アーム１４に対する第４アーム１５の姿勢を適正な姿勢（例えば、基本姿勢）にすることができる。

以上、本発明のロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。

また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、設置スペースにおける床であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、天井、壁、作業台、地上等が挙げられる。

また、本発明では、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、ロボットの基台の固定箇所としては、例えば、セルの床部、天井部、壁部、作業台等が挙げられる。

また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向に延在していてもよい。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットアームを有するロボットを実現することができる。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。

また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。

また、前記実施形態では、第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の少なくとも１つの整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが４の場合と同様の条件を満たしていればよい。

また、前記実施形態では、第ｍ回動軸、第ｍアーム、第（ｍ＋１）回動軸、第（ｍ＋１）アームの条件（関係）について、ｍが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｍは、１以上の少なくとも１つの整数であり、ｍが１以上の任意の整数において、前記ｍが３の場合と同様の条件を満たしていればよい。また、本発明では、ｎとｍは、同一でもよく、また、異なっていてもよい。

１…ロボット、３…案内部、６…ロボットアーム、１０…ロボット本体、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、２０…ケーブル、２１…ケーブル、３０…蓋体、３１…貫通孔、５１…床、６１…直線、６２…軸受部、１００…ロボットシステム、１１１…フランジ、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１４１…アーム本体部、１４２…カバー、１４３…取付部材、１５１…支持部、１５２…支持部、１５３…取付部材、１５４…アーム本体部、１５５…カバー、１６１…貫通孔、１６２…傾斜部、１６３…傾斜部、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、１７８…貫通孔、２００…制御装置、２０１…記憶部、２０２…制御部、３１１…入口部、３１２…出口部、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…第１モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…第２モーター、４０３…第３駆動源、４０３Ｍ…第３モーター、４０４…第４駆動源、４０４Ｍ…第４モーター、４０５…第５駆動源、４０５Ｍ…第５モーター、４０６…第６駆動源、４０６Ｍ…第６モーター、５１１…床面、６２１…中心線、１２１１…平面部、１４２１…リブ、１４２２…マーカー、１４３１…溝、１５０１…コネクター、１５０２…コネクター、１５３１…溝、１５５１…リブ、１５５２…マーカー、Ａ…境界、Ｄ０…距離、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、θ…角度、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ、Ｌ３…長さ

Claims (9)

1. 第ｎ（ｎは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
   前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
   前記第ｎアームは、前記第ｎ回動軸の軸方向から見て前記第ｎ回動軸を含む開口部を有し、配線を前記第ｎ回動軸に垂直な方向と異なる方向に案内する案内部を有することを特徴とするロボット。
2. 前記案内部は、前記配線を前記第ｎ回動軸に沿うように案内する請求項１に記載のロボット。
3. 前記第（ｎ＋１）アームは、貫通孔を有し、
   前記配線は、前記貫通孔を通る請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記案内部は、前記配線の案内方向が前記第ｎ回動軸に対して傾斜する部分を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記案内部は、少なくとも前記第ｎアームに対して着脱可能な部分を有する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 第ｍ（ｍは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｍアームと、
   前記第ｍアームに、前記第ｍ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｍ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｍ＋１）アームと、を備え、
   前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの少なくとも一方が、前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの位置合わせをするための位置決め部を有するカバーを備える請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 第ｍ（ｍは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｍアームと、
   前記第ｍアームに、前記第ｍ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｍ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｍ＋１）アームと、を備え、
   前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの少なくとも一方が、アーム本体部とカバーとを有し、
   前記カバーは、前記アーム本体部と前記カバーとの位置合わせをするための第１位置決め部と、前記第ｍアームと前記第（ｍ＋１）アームとの位置合わせをするための第２位置決め部と、を備える請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
8. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットの駆動を制御することを特徴とするロボット制御装置。
9. 請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットと、
   前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。

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