JP6582492B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明のロボットシステムは、セルと、
前記セルに設けられた第1ロボットおよび第2ロボットと、を備え、
前記第1ロボットは、
第n(nは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な第nアームと、
第nアームに、前記第n回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を有し、
前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、
前記第(n+1)回動軸から見て、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なることが可能であることを特徴とする。
本発明のロボットシステムでは、前記第1ロボットは、前記セルに設けられた第1基台を備え、
前記第nアームは前記第1基台に設けられていることが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記第2ロボットは、
第2基台と、
前記第2基台に設けられ、第m(mは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な第mアームと、
前記第mアームに、前記第m回動軸の軸方向と平行な軸方向である第(m+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(m+1)アームと、を有することが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記第2ロボットは、
第m(mは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な第mアームと、
前記第mアームに、前記第m回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第(m+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(m+1)アームと、を有することが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記第mアームの長さは、前記第(m+1)アームの長さよりも長く、
前記第(m+1)回動軸の軸方向から見て、前記第mアームと前記第(m+1)アームとが重なることが可能であることが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記第2ロボットは、前記セルに設けられた第2基台を備え、
前記第mアームは前記第2基台に設けられていることが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記セルは、第1面と、前記第1面に対向する第2面とを有し、
前記第1面に、前記第1ロボットが設けられ、
前記第2面に、前記第2ロボットが設けられていることが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記第1面の少なくとも一部は、鉛直方向から見て、前記第2面の少なくとも一部と重なっていることが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記第1ロボットは、前記セルに設けられた第1基台を備え、
前記第nアームは前記第1基台に設けられており、
前記第2ロボットは、前記セルに設けられた第2基台と、前記第2基台に設けられた第mアームと、を備え、
前記第1基台の少なくとも一部は、鉛直方向から見て、前記第2基台の少なくとも一部と重なっていることが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記セルの設置面積は、637,500mm2未満であることが好ましい。
本発明のロボットシステムでは、前記セルの設置面積は、500,000mm2未満であることが好ましい。
<第1実施形態>
図1は、本発明のロボットシステムの第1実施形態を示す斜視図である。図2は、図1に示す第1ロボット(第2ロボット)の正面図である。図3は、図1に示す第1ロボット(第2ロボット)の概略図である。図4および図5は、それぞれ、図1に示す第1ロボット(第2ロボット)の側面図である。図6は、図1に示す第1ロボット(第2ロボット)の動作を説明するための図である。図7は、図1に示す第1ロボットおよび第2ロボットの作業時の動作を説明するための図である。図8は、図1に示す第1ロボットが有するロボットアームの先端部の移動経路を説明するための図である。図9は、図1に示すロボットシステムの正面図である。
図1に示すように、セル5は、第1ロボット1aおよび第2ロボット1bを囲む枠体であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル5内において、主に、第1ロボット1aと第2ロボット1bとがそれぞれ組立等の作業を行う。
図2に示すように、第1ロボット1aおよび第2ロボット1bは、それぞれ、基台(第1基台、第2基台)11と、ロボットアーム10とを有している。ロボットアーム10は、第1アーム(第nアーム、第mアーム)12、第2アーム(第(n+1)アーム、第(m+1)アーム)13、第3アーム14、第4アーム15、第5アーム16および第6アーム17(6つのアーム)と、第1駆動源401、第2駆動源402、第3駆動源403、第4駆動源404、第5駆動源405および第6駆動源406(6つの駆動源)と、を備えている。なお、第6アーム17の先端には、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド91等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
以上、第1ロボット1aおよび第2ロボット1bの構成について簡単に説明した。
図10は、本発明のロボットシステムの第2実施形態を示す正面図である。
111‥‥フランジ
1a‥‥第1ロボット
1b‥‥第2ロボット
10‥‥ロボットアーム
11‥‥基台
12‥‥第1アーム
121‥‥第1部分
122‥‥第2部分
123‥‥第3部分
124‥‥第4部分
13‥‥第2アーム
14‥‥第3アーム
15‥‥第4アーム
151、152‥‥支持部
16‥‥第5アーム
17‥‥第6アーム
171、172、173、174、175、176‥‥関節
2‥‥第2ロボット
20‥‥ロボットアーム
21‥‥基台
22‥‥第1アーム
23‥‥第2アーム
24‥‥作業ヘッド
221‥‥第1関節部
231‥‥第2関節部
241‥‥作動軸
242‥‥駆動源
50‥‥ロボットセル
5‥‥セル
51‥‥枠体部
52‥‥床部
53‥‥天井部
54‥‥足部
41‥‥パネル
42‥‥部品
56、57、58‥‥矢印
61‥‥軸受部
611‥‥中心線
621‥‥直線
71‥‥部品供給部
72‥‥部品供給部
73‥‥部品除去部
91‥‥ハンド
92‥‥ハンド
301、302、303、304、305、306‥‥モータードライバー
401‥‥第1駆動源
401M‥‥モーター
402‥‥第2駆動源
402M‥‥モーター
403‥‥第3駆動源
403M‥‥モーター
404‥‥第4駆動源
404M‥‥モーター
405‥‥第5駆動源
405M‥‥モーター
406‥‥第6駆動源
406M‥‥モーター
J1、J2‥‥回動軸
L‥‥高さ
O1‥‥第1回動軸
O2‥‥第2回動軸
O3‥‥第3回動軸
O4‥‥第4回動軸
O5‥‥第5回動軸
O6‥‥第6回動軸
S‥‥面積
θ‥‥角度
W‥‥幅
Claims (10)
- セルと、
前記セルに設けられた第1ロボットおよび第2ロボットと、を備え、
前記第1ロボットは、
第1回動軸周りに回動可能な第1アームと、
前記第1アームに、第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
前記第2アームに、前記第2回動軸と平行な軸方向である第3回動軸周りに回動可能に設けられた第3アームと、
前記第3アームに、第4回動軸周りに回動可能に設けられた第4アームと、
前記第4アームに、第5回動軸周りに回動可能に設けられた第5アームと、
前記第5アームに、第6回動軸周りに回動可能に設けられた第6アームと、を有し、
前記第3アーム、前記第4アーム、前記第5アームおよび前記第6アームの合計の長さは、前記第2アームの長さより長く、
前記第3回動軸の軸方向から見て、前記第2アームと前記第3アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボットシステム。 - 前記第4回動軸または前記第6回動軸の軸方向は、前記第3回動軸と異なる軸方向である、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記第1ロボットは、前記セルに設けられた第1基台を備え、
前記第1アームは前記第1基台に設けられている請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記第2ロボットは、
前記第2ロボットの第m(mは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な前記第2ロボットの第mアームと、
前記第2ロボットの第mアームに、前記第2ロボットの第(m+1)回動軸周りに回動可能に設けられた前記第2ロボットの第(m+1)アームと、を有する請求項1ないし3のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記第2ロボットの第mアームの長さは、前記第2ロボットの第(m+1)アームの長さよりも長く、
前記第2ロボットの第(m+1)回動軸の軸方向から見て、前記第2ロボットの第mアームと前記第2ロボットの第(m+1)アームとが重なることが可能である請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記第2ロボットは、前記セルに設けられた第2基台を備え、
前記第2のロボットの第1アームは前記第2基台に設けられている請求項4または5に記載のロボットシステム。 - 前記セルは、第1面と、前記第1面に対向する第2面とを有し、
前記第1面に、前記第1ロボットが設けられ、
前記第2面に、前記第2ロボットが設けられている請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記第1面の少なくとも一部は、鉛直方向から見て、前記第2面の少なくとも一部と重なっている請求項7に記載のロボットシステム。
- 前記セルの設置面積は、637,500mm2未満である請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記セルの設置面積は、500,000mm2未満である請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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