JP5761238B2

JP5761238B2 - ロボットシステム及び被作業物の製造方法

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Publication number: JP5761238B2
Application number: JP2013053293A
Authority: JP
Inventors: 大河野; 中村　民男; 民男中村; 哲郎泉; 亮一永井
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-03-15
Filing date: 2013-03-15
Publication date: 2015-08-12
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Also published as: EP2783804A2; US20140277713A1; CN104044133A; US9158299B2; EP2783804A3; JP2014176938A

Description

本発明は、ロボットシステム及び被作業物の製造方法に関する。

近年、工業製品の生産分野では市場変化への追従性が要求されている。このような要求を満たす生産方法として、多品種少量生産のセル生産方式が知られている。例えば、特許文献１〜３は、箱状の筐体内にロボットを収容することで１つのセルとして構成することを開示している。このようなセルを複数連結させることで、所望の生産ラインを得ることができる。しかも、各ロボットは各筐体内に収容されているため、ロボットが作業員に触れる虞がなく、安全性に優れている。

特開２００９−１４８８６９号公報特開２０１０−１０５１０５号公報特開２０１０−１３７３３９号公報

しかしながら、筐体内に収容されているロボットは、当該筐体内で作業を行うのみであった。そのため、従来のセル生産方式では、セル同士で連携が十分に考慮されていなかった。

そのため、本発明の目的は、セル生産方式において、セル同士を連携して動作させることにより作業の効率化を図ることが可能なロボットシステム及び被作業物の製造方法を提供することにある。

本発明の一側面に係るロボットシステムは、被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第１のロボットと、第１のロボットの動作を制御する第１の制御部と、第１のロボット及び第１の制御部を内部に収容する第１の筐体とを有する第１のセルと、被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第２のロボットと、第２のロボットの動作を制御する第２の制御部と、第２のロボット及び第２の制御部を内部に収容する第２の筐体とを有する第２のセルと備え、第１及び第２の制御部は、第１の筐体と第２の筐体とが接続されたときに、第１のロボットの可動領域と第２のロボットの可動領域とが重なる動作共有領域において第１及び第２のロボットが作業を行えるように、第１及び第２のロボットのそれぞれを制御する。

本発明によれば、セル生産方式において、セル同士を連携して動作させることにより作業の効率化を図ることが可能なロボットシステム及び被作業物の製造方法を提供できる。

図１は、本実施形態に係るロボットシステムを示す側面図である。図２は、本実施形態に係るロボットシステムを示す上面図である。図３は、本実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。図４は、工具の受け渡しを説明するための図である。

本発明の実施形態について図面を参照して説明するが、以下の本実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明を以下の内容に限定する趣旨ではない。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。

本実施形態に係るロボットシステム１は、ワーク（被作業物）Ｗに対して、各セル１００Ａ，１００Ｂ内に収容されたロボット１０Ａ，１０Ｂが加工や組立等の種々の作業を行うものである。このようなロボットシステム１は、セル生産システムとも呼ばれる。ワークＷは、ロボットシステム１により搬送あるいは組付などの作業を受けるあらゆる物品が該当し得る。ワークＷ自身が被作業物ともなり得るし、ワークＷを用いて構成される製品若しくは半製品、又は、複数の部品が組み合わされて構成された製品若しくは半製品も被作業物となり得る。本実施形態に係るロボットシステム１では、ロボット１０Ａ，１０Ｂを収容するセル１００Ａ，１００Ｂを高密度に配置することにより、ワークＷの生産性向上が図られている。

ロボットシステム１は、図１及び図２に示されるように、２つのセル１００Ａ，１００Ｂと、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）２００と、コンピュータ（ＰＣ）３００とを備える。本実施形態では、２つのセル１００Ａ，１００Ｂが隣接配置されて構成されたロボットシステム１について説明するが、ロボットシステム１は、２つ以上のセルによって構成されていてもよい。セル１００Ａ，１００Ｂの構成は略同等であるため、以下では、セル１００Ａの構成について説明し、セル１００Ｂの説明は省略する。

セル１００Ａは、ワークＷに対して種々の作業を行うロボット１０Ａと、ロボット１０Ａを収容する筐体１０２Ａとを有する。筐体１１０Ａは、ロボット１０Ａが載置される矩形状の底壁部１１２Ａと、底壁部１１２Ａの各辺に立設された側壁部１１４Ａと、各側壁部１１４Ａの上端に設けられた天壁部１１６Ａとを含む。底壁部１１２Ａ、側壁部１１４Ａ及び天壁部１１６Ａによって構成される収容空間内に、ロボット１０Ａが収容されている。

底壁部１１２Ａの下面には、セル１００Ａを移動可能にするためのキャスタ１１８Ａと、セル１００Ａを固定するためのストッパ１２０Ａとが設けられている。側壁部１１４Ａのうちセル１００Ｂの筐体１０２Ｂと接する部分には、側壁部１１４Ｂに形成された連通孔ＨＢと接続される連通孔ＨＡが形成されている。そのため、連通孔ＨＡ，ＨＢにより、筐体１０２Ａの収容空間と筐体１０２Ｂの収容空間とが連通されている。連通孔ＨＡ，ＨＢにはそれぞれ、連通孔ＨＡ，ＨＢを開閉可能な扉（図示せず）が設けられており、セル１００Ａ，１００Ｂ同士が接続されていないときには、当該扉により連通孔ＨＡ，ＨＢが閉塞される。

セル１００Ａの正面側の側壁部１１４Ａには、ワークＷの供給及び搬出を行うための開口部（図示せず）や、ロボットの作業状況を確認するためのモニタ（図示せず）、各種の計器（図示せず）、スイッチ（図示せず）等が集中配置されている。これにより、作業者はロボットシステム１の操作をセル１１の正面側のみで行うことができる。筐体１０２Ａ内におけるロボット１０Ａの作業状況を作業者が確認するために、側壁部１１４Ａ及び天壁部１１６Ａの少なくとも一部に、透明且つ耐衝撃性に優れた材料（例えば、ポリカーボーネート）で形成された窓部（図示せず）が設けられていてもよい。

セル１００Ａ内には、作業台１２Ａと、工具箱１４Ａと、ロボットコントローラ（ＲＣ）１６Ａと、カメラ１８Ａと、照明装置２０Ａと、センサ２２Ａとが配置されている。作業台１２Ａ上にはワークＷが載置され、作業台１２Ａ上において、ワークＷに対してロボット１０Ａによる作業が行われる。本実施形態において、作業台１２Ａは、側壁部１１４Ａのうち一の側壁部１１４Ａ寄りに配置されている。

工具箱１４Ａは、ワークＷに対してロボット１０Ａにより作業を行うための工具（エンドエフェクタ）を収容しており、作業台１２Ａ上に配置されている。当該工具としては、ハンドＥ１、ドリルＥ２、可搬型カメラＥ２、ドライバＥ４、リベットＥ５などが含まれる（図２参照）。ロボットコントローラ１６Ａは、ロボット１０Ａ、カメラ１８Ａ、照明装置２０Ａ、センサ２２Ａ、及びプログラマブルロジックコントローラ２００と接続されており、これらとの間で情報の入出力を行う。本実施形態では、ロボットコントローラ１６Ａは、作業台１２Ａの下面に配置されており、ケーブルハーネス２４Ａによってロボット１０Ａと接続されているが、ロボット１０Ａとロボットコントローラ１６Ａとを無線で接続してもよいし、ロボットコントローラ１６Ａをロボット１０Ａに内蔵してもよい。

カメラ１８Ａは、天壁部１１６Ａに配置されており、主として作業台１２Ａを上方から撮像する。本実施形態において、カメラ１８Ａの撮像領域ＩＡは、上方から見て、作業台１２Ａの上面の領域に略等しい（図２参照）。照明装置２０Ａは、天壁部１１６Ａに配置されている。照明装置２０Ａとしては、例えば、閃光を発するフラッシュや、連続的に所定量の光を発する電球、蛍光灯、ＬＥＤなどといった、種々の光源を用いることができる。センサ２２Ａは、天壁部１１６Ａにおいてカメラ１８Ａの近傍に配置されており、カメラ１８Ａが受光する光の強さ（例えば、光度、輝度、照度など）を検出する。

ロボット１０Ａは、マニピュレータとも称される。ロボット１０Ａは、基礎部１２２Ａを介して筐体１１０Ａの底壁部１１２Ａに設けられており、作業台１２Ａの側方に配置されている。すなわち、ロボット１０Ａは、上記一の側壁部１１４Ａと対向する他の側壁部１１４Ａ寄りに配置されている。ロボット１０Ａは、ロボットコントローラ１６Ａから出力される動作命令に基づいて動作する。ここで、動作命令とは、ロボットを動作させるプログラムであるコマンドや、ロボットを動作させるプログラムのまとまりであるジョブである。

ロボット１０Ａは、第１〜第６のアーム１０Ａ_１〜１０Ａ_６を有する。第１のアーム１０Ａ_１は、基礎部１２２Ａに連結されており、第１〜第６のアーム１０Ａ_１〜１０Ａ_６は、基端（基礎部１２２Ａ）側からこの順に直列に連結されている。基礎部１２２Ａと第１のアーム１０Ａ_１との連結部、及び隣接する各アーム１０Ａ_１〜１０Ａ_６同士の各連結部はそれぞれ、ロボット１０Ａの関節として機能する。

ロボット１０Ａは、複数のアクチュエータを有する。各アクチュエータは、各関節にそれぞれ対応しており、各アーム１０Ａ_１〜１０Ａ_６をそれぞれの関節を中心に揺動させる（図１の矢印参照）。

ロボット１０Ａの先端に位置する第６のアーム１０Ａ_６には、ハンド等のエンドエフェクタＥＡが着脱可能である。エンドエフェクタＥＡは、第６のアーム１０Ａ_６内に設けられたアクチュエータによって駆動される。図１に示されるように、エンドエフェクタＥＡがハンドである場合には、一対の把持片が互いに近接又は離間するようにアクチュエータによって駆動され、ワークＷを把持したり、把持したワークＷの姿勢を変更したり、把持したワークＷを搬送したりすることが可能となる。

ロボット１０Ａの第６のアーム１０Ａ_６（エンドエフェクタＥＡ）の可動領域ＲＡは、上方から見て、セル１００Ａよりも若干大きな角丸長方形状の領域から、ロボット１０Ａの後方（ロボット１０Ａの作業台１２Ａとは反対側）の領域を除いた領域である（図２参照）。可動領域ＲＡは、上方から見て、撮像領域ＩＡの全域と、撮像領域ＩＢのうちセル１００Ａ寄りの一部とを含んでいる。従って、ロボット１０Ａは、自身のセル１００Ａの撮像領域ＩＡのみならず、隣接するセル１００Ｂの撮像領域の一部（以下、「動作共有領域」という。）ＳＢにおいても、作業が可能である。

プログラマブルロジックコントローラ２００は、ロボットコントローラ１６Ａ，１６Ｂを介してロボット１０Ａ，１０Ｂを制御し、例えばワークの組み立て、接合及び搬送等、様々な作業を実行させる。コンピュータ３００は、カメラ１８Ａ，１８Ｂが撮像した画像を処理して、ワークＷの位置や姿勢を認識する。

続いて、図３を参照して、ロボットシステム１のシステム構成について説明する。ロボットシステム１は、ロボットコントローラ１６Ａ，１６Ｂと、ロボット１０Ａ，１０Ｂと、エンドエフェクタＥＡ，ＥＢと、カメラ１８Ａ，１８Ｂと、センサ２２Ａ，２２Ｂと、照明装置２０Ａ，２０Ｂと、プログラマブルロジックコントローラ２００と、コンピュータ３００とを含んで構成されている。

ロボットコントローラ１６Ａは、制御部２６Ａと、通信部２８Ａと、記憶部３０Ａとを有する。制御部２６Ａは、動作命令を出すことによりロボット１０Ａの動作を制御する。具体的には、制御部２６Ａは、ケーブルハーネス２４Ａを介してロボット１０Ａのアクチュエータに接続されており、動作命令によってアクチュエータを駆動させ、ロボット１０Ａの動作を制御している。

制御部２６Ａは、カメラ１８Ａに指示して、カメラ１８Ａの撮像領域ＩＡに含まれる撮像対象物（例えば、作業台１２Ａ上のワークＷ）を撮像させる。制御部２６Ａは、センサ２２Ａが検出した光の強さを信号として受信する。制御部２６Ａは、照明装置２０Ａに指示して、カメラ１８Ａによる撮像に際して照明を行う。制御部２６Ａは、カメラ１８Ａが所望の光を受光できるように、センサ２２Ａから受信した信号に基づいて照明装置２０Ａによる光の強さを制御する。

制御部２６Ａは、セル１００Ａ，１００Ｂ同士が接続されたことを検知する検知センサ（図示せず）からの信号が入力されると、複数のセル１００Ａ，１００Ｂが接続された接続モードに設定が変更されたと判断して、当該接続モードによる動作をロボット１０Ａ、エンドエフェクタＥＡ、カメラ１８Ａ及び照明装置２０Ａに行わせる。当該検知センサとしては、セルの側壁部１１４Ａ，１１４Ｂが接触したことを検知できる圧力センサや、セルの側壁部１１４Ａ，１１４Ｂが接触したことによる電気的変化を検知するセンサや、セルの側壁部１１４Ａ，１１４Ｂが接触したことによる温度変化を検知するセンサ等が利用できる。あるいは、制御部２６Ａは、プラグアンドプレイ方式により、セル１００Ａ，１００Ｂのケーブル同士が接続されたことを契機に接続モードに設定を変更してもよい。なお、制御部２６Ａとセル１００Ｂとは無線で接続されてもよい。

制御部２６Ａは、接続モードへ設定が変更されたときに、連通孔ＨＡ，ＨＢをそれぞれ閉塞している扉を開放させる。これにより、筐体１０２Ａの収容空間と筐体１０２Ｂの収容空間とが連通され、一方のロボットに他方の筐体内を利用させることができる。すなわち、ロボットの作業領域を拡大することができる。

通信部２８Ａは、制御部２６Ａとプログラマブルロジックコントローラ２００との間で通信を行い、制御部２６Ａの設定が接続モードに変更されたことを示す信号を、他方のロボットコントローラ１６Ｂ（制御部２８Ｂ）に送信する。通信部２８Ａは、制御部２６Ａとプログラマブルロジックコントローラ２００との間で通信を行い、他方のロボットコントローラ１６Ｂの制御部２８Ｂの設定が接続モードに変更されてことを示す信号を、他方のロボットコントローラ１６Ｂから受信する。通信部２８Ａ，２８Ｂの間の通信は、ロボットコントローラ１６Ａ，１６Ｂの上位装置であるプログラマブルロジックコントローラ２００を介さずに、直接行われてもよい。通信部２８Ａ，２８Ｂの間の通信は、有線又は無線により行われもよい。

記憶部３０Ａは、ロボット１０Ａ、エンドエフェクタＥＡ、カメラ１８Ａ及び照明装置２０Ａを動作させるプログラムであるコマンドや、当該プログラムのまとまりであるジョブを記憶している。記憶部３０Ａは、セル１００Ａ（工具箱１４Ａ）内に収容されている工具（エンドエフェクタＥＡ）の情報を記憶している。記憶部３０Ａからコマンド又はジョブが制御部２６Ａによって読み出されると、読み出されたコマンド又はジョブに従って、ロボット１０Ａ、エンドエフェクタＥＡ、カメラ１８Ａ又は照明装置２０Ａが動作される。

セル１００Ｂの側壁１１４Ｂのうちロボット１０Ｂ寄りの一の側壁１１４Ｂは、セル１００Ａの上記他の側壁１１４Ａと隣り合っている。セル１００Ｂの側壁１１４Ｂのうち作業台１２Ｂ寄りの他の側壁１１４Ｂは、セル１００Ａの上記一の側壁１１４Ａと隣り合っている。従って、本実施形態では、上方から見て、ロボット１０Ａ，１０Ｂが互い違いに配置されている（図２参照）。

続いて、制御部２６Ａ，２６Ｂの設定が接続モードに変更された場合において、セル１００Ａ，１００Ｂ同士における連携動作について説明する。前提として、セル１００Ａの工具箱１４Ａ内には、エンドエフェクタＥＡとして、ハンドＥ１、ドリルＥ２及び可搬型カメラＥ３が収容されている。記憶部３０Ａは、セル１００Ａ（工具箱１４Ａ）内に収容されているエンドエフェクタＥＡ（図２の例では、ハンドＥ１、ドリルＥ２及び可搬型カメラＥ３）の情報（工具情報）を記憶している。一方、セル１００Ｂの工具箱１４Ｂには、エンドエフェクタＥＢとして、ハンドＥ１、ドライバＥ４及びリベットＥ５が収容されている。記憶部３０Ｂは、セル１００Ｂ（工具箱１４Ｂ）内に収容されているエンドエフェクタＥＢ（図２の例では、ハンドＥ１、ドライバＥ４及びリベットＥ５）の情報（工具情報）を記憶している。

制御部２６Ａ，２６Ｂの設定が接続モードに変更されると、制御部２６Ａは、記憶部３０Ａから工具情報を読み出して、当該工具情報と収容場所（セル１００Ａ）の情報とを関連させつつ記憶部３０Ｂに記憶させる。同様に、制御部２６Ｂは、記憶部３０Ｂから工具情報を読み出して、当該工具情報と収容場所（セル１００Ｂ）の情報とを関連させつつ記憶部３０Ａに記憶させる。従って、記憶部３０Ａ，３０Ｂにはそれぞれ、工具情報と収容場所の情報とが対応付けられたテーブルが記憶される。これにより、セル１００Ａ，１００Ｂは、それぞれが収容しているエンドエフェクタＥＡ，ＥＢの情報を互いに共有する。

次に、制御部２６Ａは、コマンド又はジョブを実行すると、当該コマンド又はジョブの実行にあたり必要となるエンドエフェクタＥＡがセル１００Ａ（工具箱１４Ａ）とセル１００Ｂ（工具箱１４Ｂ）とのどちらに収容されているかを判定する。具体的には、制御部２６Ａは、必要となるエンドエフェクタＥＡの工具情報に基づいて記憶部３０Ａ内のテーブルを参照し、収容場所の情報を取得する。必要となるエンドエフェクタＥＡが例えばハンドＥ１である場合には、ハンドＥ１が自身のセル１００Ａ内に収容されているため、制御部２６Ａは、ロボット１０Ａに指示して工具箱１４Ａ内のハンドＥ１をロボット１０Ａに装着させる。

一方、必要となるエンドエフェクタＥＡが例えばドライバＥ４である場合には、ドライバＥ４が他方のセル１００Ｂ内に収容されているため、制御部２６Ａは、ドライバＥ４の要求命令を制御部２６Ｂに送信する。制御部２６Ｂは、当該要求命令を受信すると、ロボット１０Ｂに指示して工具箱１４Ｂ内のドライバＥ４を動作共有領域ＳＡ又は動作共有領域ＳＢに配置する（図４参照）。次に、制御部２６Ｂは、ドライバＥ４の配置が完了したことを示す完了情報を制御部２６Ａに送信する。制御部２６Ａは、完了情報を受信すると、ロボット１０Ａに指示して動作共有領域ＳＡ又は動作共有領域ＳＢに配置されているドライバＥ４をロボット１０Ａに装着させる。

必要となるエンドエフェクタＥＢがセル１００Ｂ内に収容されていない場合には、制御部２６Ｂも同様に、制御部２６Ａに要求命令を送信し、工具箱１４Ａ内のエンドエフェクタ（図４の例では、ドリルＥ２）をロボット１０Ｂに装着させることができる。

続いて、以上のロボットシステムを用いたワークＷの製造方法について説明する。例えば、セル１００Ａ内にワークＷが搬送されると、ワークＷが作業台１２Ａに載置される。続いて、制御部２６Ａの指示に基づき、カメラ１８ＡがワークＷを撮像する。カメラ１８ＡによるワークＷの撮像が行われると、その画像データがコンピュータ３００に送信される。コンピュータ３００は、当該画像データを画像処理して、カメラ１８Ａが撮像したワークＷの位置や姿勢を認識する。コンピュータ３００は、認識したワークＷの位置や姿勢のデータをロボットコントローラ１６Ａ（通信部２８Ａ）に送信する。ワークＷの位置や姿勢の当該データに基づいて、制御部２６Ａはロボット１０Ａ及びエンドエフェクタＥＡを制御し、ワークＷに対して所定の作業を行わせる。作業が完了すると、ワークＷはセル１００Ａの外（例えば、隣接するセル１００Ｂ）へと搬出される。こうして、ワークＷの製造が行われる。

以上のような本実施形態では、セル１００Ａ，１００Ｂが接続されたときに、ロボット１０Ａの可動領域ＲＡとロボット１０Ｂの可動領域とが重なる動作共有領域ＳＡ，ＳＢにおいてロボット１０ａ，１０ｂが作業を行えるように、ロボット１０Ａ，１０Ｂのそれぞれが制御される。そのため、動作共有領域ＳＡ，ＳＢにおいて、ロボット１０Ａ，１０Ｂが共に作業することができる。その結果、セル１００Ａ，１００Ｂ同士を連携して動作させることにより作業の効率化を図ることが可能となる。

本実施形態では、上方から見て、ロボット１０Ａ，１０Ｂが互い違いに配置されている（図２参照）。そのため、ロボット１０Ａは、撮像領域ＩＡの全域に加えて、撮像領域ＩＢのうちセル１００Ａ寄りの一部である動作共有領域ＳＢにおいても作業可能である。ロボット１０Ｂは、撮像領域ＩＢの全域に加えて、撮像領域ＩＡのうちセル１００Ｂ寄りの一部である動作共有領域ＳＡにおいても作業可能である。従って、ロボット１０Ａ，１０Ｂの作業範囲を拡大させることができる。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。例えば、セル１００Ａの工具箱１４Ａが、ワークＷに対して行われる作業に適応した複数の工具を収容していてもよい。この場合、セル１００Ａは、マスターツールセルとして機能する。従って、他のセル１００Ｂには工具が収容されておらず、必要な工具を都度マスターツールセルに要求するようにしてもよい。

制御部２６Ａ，２６Ｂの設定が接続モードに変更された場合、カメラ１８Ａ，１８Ｂにより１つの対象物を異なる方向から撮像して、当該対象物のステレオ画像（立体画像）を得るようにしてもよい。この場合、カメラ１８Ａ，１８Ｂによって異なる方向から撮像された対象物の各画像データがコンピュータ３００に送信されると、コンピュータ３００において画像処理され、１つのステレオ画像が合成される。

制御部２６Ａ，２６Ｂの設定が接続モードに変更された場合、１つのワークＷに対して２つのロボット１０Ａ，１０Ｂにより作業を行ってもよい。

１…ロボットシステム、１０Ａ，１０Ｂ…ロボット、１０Ａ_１〜１０Ａ_６…第１〜第６のアーム、１０Ｂ_１〜１０Ｂ_６…第１〜第６のアーム、１４Ａ，１４Ｂ…工具箱、１６Ａ，１６Ｂ…ロボットコントローラ（ＲＣ）、１８Ａ，１８Ｂ…カメラ、２０Ａ，２０Ｂ…照明装置、２２Ａ，２２Ｂ…センサ、２６Ａ，２６Ｂ…制御部、１００Ａ，１００Ｂ…セル、１１０Ａ，１１０Ｂ…筐体、２００…プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、３００…コンピュータ（ＰＣ）、ＥＡ，ＥＢ…エンドエフェクタ、ＩＡ，ＩＢ…撮像領域、ＲＡ，ＲＢ…可動領域、ＳＡ，ＳＢ…動作共有領域、Ｗ…ワーク（被作業物）。

Claims

被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第１のロボットと、前記第１のロボットの動作を制御する第１の制御部と、前記第１のロボット及び前記第１の制御部を内部に収容する第１の筐体とを有する第１のセルと、
被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第２のロボットと、前記第２のロボットの動作を制御する第２の制御部と、前記第２のロボット及び前記第２の制御部を内部に収容する第２の筐体とを有する第２のセルと備え、
前記第１及び第２の筐体はそれぞれ、少なくとも一つの工具を収容しており、
前記第１及び第２の制御部は、前記第１の筐体と前記第２の筐体とが接続されたときに、前記第１のロボットの可動領域と前記第２のロボットの可動領域とが重なる動作共有領域において前記第１及び第２のロボットが作業を行えるように、前記第１及び第２のロボットのそれぞれを制御すると共に、
前記第１の制御部は、前記第１のロボットに使用させる工具が前記第１の筐体内に収容されていないと判断した場合に、当該工具の要求命令を前記第２の制御部に送信する、ロボットシステム。
前記第２の制御部は、前記要求命令を受信した場合に、当該工具を前記動作共有領域に配置する、請求項１に記載のロボットシステム。
前記第２の筐体には、前記被作業物に対して行われる作業に適応した複数の工具が収容されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の筐体内にはそれぞれ、前記被作業物を撮像する第１及び第２の撮像部が配置されており、
前記第１の制御部は、前記第１及び第２の撮像部のそれぞれの撮像領域において前記第１のロボットが作業を行えるように、前記第１のロボットを制御し、
前記第２の制御部は、前記第１及び第２の撮像部のそれぞれの撮像領域において前記第２のロボットが作業を行えるように、前記第２のロボットを制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の制御部はそれぞれ、前記第１及び第２の撮像部を制御して、前記被作業物のステレオ画像を撮像する、請求項４に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の筐体はそれぞれ、互いに対向する第１及び第２の側壁を有し、
前記第１及び第２のロボットはそれぞれ、前記第１の側壁寄りに配置された基部と、少なくとも一つの腕部と、前記基部に対して前記腕部を直列に繋ぎ、先端側に隣接する前記腕部を揺動させる少なくとも一つの関節とを有し、
前記第１の筐体と前記第２の筐体とは、前記第１の筐体の前記第１の側壁と前記第２の筐体の前記第２の側壁とが隣り合うと共に、前記第１の筐体の前記第２の側壁と前記第２の筐体の前記第１の側壁とが隣り合うように、隣接して配置されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第１のロボットと、前記第１のロボットの動作を制御する第１の制御部と、前記第１のロボット及び前記第１の制御部を内部に収容する第１の筐体とを有する第１のセルと、
被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第２のロボットと、前記第２のロボットの動作を制御する第２の制御部と、前記第２のロボット及び前記第２の制御部を内部に収容する第２の筐体とを有する第２のセルと備え、
前記第１及び第２の筐体はそれぞれ、互いに対向する第１及び第２の側壁を有し、
前記第１及び第２のロボットはそれぞれ、前記第１の側壁寄りに配置された基部と、少なくとも一つの腕部と、前記基部に対して前記腕部を直列に繋ぎ、先端側に隣接する前記腕部を揺動させる少なくとも一つの関節とを有し、
前記第１の筐体と前記第２の筐体とは、前記第１の筐体の前記第１の側壁と前記第２の筐体の前記第２の側壁とが隣り合うと共に、前記第１の筐体の前記第２の側壁と前記第２の筐体の前記第１の側壁とが隣り合うように、隣接して配置され、
前記第１及び第２の制御部は、前記第１の筐体と前記第２の筐体とが接続されたときに、前記第１のロボットの可動領域と前記第２のロボットの可動領域とが重なる動作共有領域において前記第１及び第２のロボットが作業を行えるように、前記第１及び第２のロボットのそれぞれを制御する、ロボットシステム。
前記第２の筐体には、前記被作業物に対して行われる作業に適応した複数の工具が収容されている、請求項７に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の筐体内にはそれぞれ、前記被作業物を撮像する第１及び第２の撮像部が配置されており、
前記第１の制御部は、前記第１及び第２の撮像部のそれぞれの撮像領域において前記第１のロボットが作業を行えるように、前記第１のロボットを制御し、
前記第２の制御部は、前記第１及び第２の撮像部のそれぞれの撮像領域において前記第２のロボットが作業を行えるように、前記第２のロボットを制御する、請求項７又は８に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の制御部はそれぞれ、前記第１及び第２の撮像部を制御して、前記被作業物のステレオ画像を撮像する、請求項９に記載のロボットシステム。
被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第１のロボットと、前記第１のロボットの動作を制御する第１の制御部と、前記第１のロボット及び前記第１の制御部を内部に収容する第１の筐体とを有する第１のセルと、
被作業物に対して所定の作業を行うように構成された第２のロボットと、前記第２のロボットの動作を制御する第２の制御部と、前記第２のロボット及び前記第２の制御部を内部に収容する第２の筐体とを有する第２のセルと備え、
前記第１及び第２の制御部は、前記第１の筐体と前記第２の筐体とが接続された接続モードに設定が変更されたときに、前記第１のロボットの可動領域と前記第２のロボットの可動領域とが重なる動作共有領域において前記第１及び第２のロボットが作業を行えるように、前記第１及び第２のロボットのそれぞれを制御する、ロボットシステム。
前記第１及び第２の筐体同士の接触を検知する検知センサをさらに備え、
前記検知センサが接触を検知したときに、前記制御部は、前記接続モードに変更される、請求項１１に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の筐体はそれぞれ、少なくとも一つの工具を収容しており、
前記第１の制御部は、前記第１のロボットに使用させる工具が前記第１の筐体内に収容されていないと判断した場合に、当該工具の要求命令を前記第２の制御部に送信する、請求項１１又は１２に記載のロボットシステム。
前記第２の制御部は、前記要求命令を受信した場合に、当該工具を前記動作共有領域に配置する、請求項１３に記載のロボットシステム。
前記第２の筐体には、前記被作業物に対して行われる作業に適応した複数の工具が収容されている、請求項１１〜１４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の筐体内にはそれぞれ、前記被作業物を撮像する第１及び第２の撮像部が配置されており、
前記第１の制御部は、前記第１及び第２の撮像部のそれぞれの撮像領域において前記第１のロボットが作業を行えるように、前記第１のロボットを制御し、
前記第２の制御部は、前記第１及び第２の撮像部のそれぞれの撮像領域において前記第２のロボットが作業を行えるように、前記第２のロボットを制御する、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の制御部はそれぞれ、前記第１及び第２の撮像部を制御して、前記被作業物のステレオ画像を撮像する、請求項１６に記載のロボットシステム。
前記第１及び第２の筐体はそれぞれ、互いに対向する第１及び第２の側壁を有し、
前記第１及び第２のロボットはそれぞれ、前記第１の側壁寄りに配置された基部と、少なくとも一つの腕部と、前記基部に対して前記腕部を直列に繋ぎ、先端側に隣接する前記腕部を揺動させる少なくとも一つの関節とを有し、
前記第１の筐体と前記第２の筐体とは、前記第１の筐体の前記第１の側壁と前記第２の筐体の前記第２の側壁とが隣り合うと共に、前記第１の筐体の前記第２の側壁と前記第２の筐体の前記第１の側壁とが隣り合うように、隣接して配置されている、請求項１１〜１７のいずれか一項に記載のロボットシステム。
請求項１〜１８のいずれか一項に記載のロボットシステムを用いて被作業物を製造する方法であって、
前記ロボットの動作領域に前記被作業物を搬入する工程と、
前記被作業物に対して所定の動作を前記ロボットが行う工程と、
前記ロボットによる作業が行われた前記被作業物を、前記ロボットの前記動作領域から搬出する工程とを含む、被作業物の製造方法。