KR102008688B1 - 복합형 로봇 제어 장치 - Google Patents

복합형 로봇 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102008688B1
KR102008688B1 KR1020150015250A KR20150015250A KR102008688B1 KR 102008688 B1 KR102008688 B1 KR 102008688B1 KR 1020150015250 A KR1020150015250 A KR 1020150015250A KR 20150015250 A KR20150015250 A KR 20150015250A KR 102008688 B1 KR102008688 B1 KR 102008688B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
control
driving
control device
mode
Prior art date
Application number
KR1020150015250A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160094104A (ko
Inventor
황정훈
임선
김영욱
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020150015250A priority Critical patent/KR102008688B1/ko
Publication of KR20160094104A publication Critical patent/KR20160094104A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102008688B1 publication Critical patent/KR102008688B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

복합형 로봇 제어 장치는 상호 이격되고 양 로봇팔들 각각을 제어하는 다자유도 로봇팔 조종부들, 상기 로봇팔 조종부들 사이에 위치되고 로봇 주행 조종 장치를 삽입하는 소켓 모듈을 포함하는 주행 조종 패널 및 상기 소켓 모듈을 통한 상기 로봇 주행 조종 장치의 탈착 여부를 감지하고, 상기 로봇 주행 조종 장치를 통해 로봇 조종 모드의 변경을 감지하는 로봇 조종 제어부를 포함한다. 따라서, 원격지의 이동형 기계 또는 로봇을 조종할 수 있다.

Description

복합형 로봇 제어 장치{combinED ROBOT CONTROL APPARATUS}
본 발명은 복합형 로봇 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 원격지의 이동형 기계 또는 로봇을 조종할 수 있는 복합형 로봇 제어 장치에 관한 것이다.
로봇은 자동화 처리 시스템에서 점차 일반화되어 사용되고 있으며, 인간 노동력을 사용하여 달성할 수 없는 정밀도와 효율을 가지며 작업을 수행한다. 또한, 로봇은 작업 환경이 민감하거나 위험한 환경에 해당하여 인간 노동력을 사용하는 것이 바람직하지 않은 경우 사용될 수 있다.
종래의 기술은 매니퓰레이터(Manipulator)를 조작하기 위해 높은 자유도의 마스터 장치 및 이동체를 조작하기 위한 낮은 자유도의 핸들 또는 조이스틱을 병행하여 사용하였다. 이는 이들간의 공간 점유 및 사용중 대체가 복잡하고 번거로운 문제점이 있다.
한국등록특허 제10-1142762호는 이동로봇의 조종이 직관적으로 가능한 이동로봇의 조종 제어기, 조종 제어 방법 및 이를 이용한 이동로봇 시스템을 개시한다. 이러한 기술은 이동로봇의 사용자가 직관적으로 입력하는 입력신호를 이동로봇의 구동모터를 회전시키는 구동신호로 변환시켜 이동로봇의 사용 편의성을 증대시킬 수 있고, 사용자가 이동로봇에 부착된 카메라로 이동방향을 관찰하면서 동시에 이동로봇을 손쉽게 조종할 수 있으므로 이동로봇의 실용화 및 효용성에 많은 이점을 제공할 수 있다.
한국공개특허 제10-1997-0058858호는 각 위치제어 모듈이 선형위치 드라이빙 유닛과 그에 연결된 슬라이딩 포스트로 구성된 3개의 위치제어 모듈들을 포함하는 머시닝 센터 및 로봇 매뉴플레이터를 위한 3차원 위치 및 자세 제어 장치를 개시한다. 이러한 기술은 모듈화 설계 및 양산에 의하여 장치의 제작 비용을 절감할 수 있다.
한국등록특허 제10-1142762호 한국공개특허 제10-1997-0058858호
본 발명의 일 실시예는 원격지의 이동형 기계 또는 로봇을 조종할 수 있는 복합형 로봇 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 높은 자유도를 가지는 조종과 낮은 자유도를 가지는 조종을 하나의 장치에서 수행하여 원격 제어의 효율성과 사용성을 극대화시킬 수 있는 복합형 로봇 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 원격 조종을 위해 필요한 조종 공간을 최소화하여 기계 또는 로봇에 대한 조종의 활용을 증대시킬 수 있는 복합형 로봇 제어 장치를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 복합형 로봇 제어 장치는 상호 이격되고 양 로봇팔들 각각을 제어하는 다자유도 로봇팔 조종부들, 상기 로봇팔 조종부들 사이에 위치되고 로봇 주행 조종 장치를 삽입하는 소켓 모듈을 포함하는 주행 조종 패널 및 상기 소켓 모듈을 통한 상기 로봇 주행 조종 장치의 탈착 여부를 감지하고, 상기 로봇 주행 조종 장치를 통해 로봇 조종 모드의 변경을 감지하는 로봇 조종 제어부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 로봇 주행 조종 장치는 자동차 조종 장치, 헬기 조종 장치, 비행기 조종 장치 또는 탱크 조종 장치에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주행 조종 패널은 푸시 버튼을 포함하고, 상기 푸시 버튼이 푸시되면 상기 로봇 주행 조종 장치의 제거를 지원할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 로봇 조종 제어부는 상기 소켓 모듈에 상기 로봇 주행 조종 장치가 삽입되면 상기 로봇 조종 모드를 로봇 주행 모드로 변경하고, 상기 로봇 주행 조종 장치가 제거되면 상기 로봇 조종 모드를 로봇팔 제어 모드로 변경할 수 있다.
상기 로봇 조종 제어부는 상기 로봇팔 조종부들에 배치된 조종 버튼, 사용자 음성, 페달, 사용자 시선 및 사용자 머리 방향 중 적어도 하나를 기초로 상기 로봇팔 조종부들 및 상기 로봇 주행 조종 장치를 제어할 수 있다.
실시예들 중에서, 복합형 로봇 제어 장치는 상호 이격되고 양 로봇팔들 각각을 제어하는 다자유도 로봇팔 조종부들, 상기 로봇팔 조종부들 사이에 위치되고 로봇 주행 조종 장치를 삽입하는 소켓 모듈을 포함하는 주행 조종 패널 및 상기 소켓 모듈을 통한 상기 로봇 주행 조종 장치의 탈착 여부를 감지하여 상기 로봇 주행 조종 장치가 삽입되면 로봇 조종 모드를 로봇 주행 모드로 변경하고 상기 로봇 주행 조종 장치가 제거되면 상기 로봇 조종 모드를 로봇팔 제어 모드로 변경하는 로봇 조종 제어부를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복합형 로봇 제어 장치는 원격지의 이동형 기계 또는 로봇을 조종할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복합형 로봇 제어 장치는 높은 자유도를 가지는 조종과 낮은 자유도를 가지는 조종을 하나의 장치에서 수행하여 원격 제어의 효율성과 사용성을 극대화시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복합형 로봇 제어 장치는 원격 조종을 위해 필요한 조종 공간을 최소화하여 기계 또는 로봇에 대한 조종의 활용을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복합형 로봇 제어 장치를 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 복합형 로봇 제어 장치의 로봇팔 조종부들을 설명하는 도면이다.
도 3은 도 1에 있는 로봇 주행 조종 장치를 예시하는 도면이다.
도 4는 도 1에 있는 복합형 로봇 제어 장치의 주행 조종 패널을 설명하는 도면이다.
도 5는 도 1에 있는 복합형 로봇 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복합형 로봇 제어 장치를 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 로봇팔 조종부들(110), 주행 조종 패널(120) 및 로봇 조종 제어부(130)를 포함한다.
로봇팔 조종부들(110)은 상호 이격되어 양 로봇팔들을 제어한다. 로봇팔 조종부들(110)은 높은 자유도를 가지는 좌우 분리형 조종 장치로, 예를 들어, 7 자유도(7 자유도는 3차원 공간에서 로봇의 위치 및 방향 제어를 가능하도록 함)를 조종할 수 있다. 로봇팔 조종부들(110)은 특정 축(예를 들어, Y축)을 기준으로 대칭으로 배치되어 사용자의 조작에 의해 양 로봇팔들을 제어할 수 있다. 양 로봇팔들은 로봇팔 조종부들(110)과 원격으로 연결되어 로봇팔 조종부들(110)에 의해 움직임이 제어될 수 있다. 로봇의 관절에는 주로 회전형 모터가 사용되고, 모터의 회전축은 하나의 자유도를 가지게 된다.
로봇팔 조종부들(110)은 그 사이에 배치된 주행 조종 패널(120)에 로봇 주행 조종 장치(10)가 삽입되면 낮은 자유도를 가지는 좌우 분리형 조종 장치로 로봇 조종 모드가 변환되어 로봇 주행 조종 장치(10)와의 연동을 통해 로봇의 주행 방향을 제어할 수 있다. 로봇팔 조종부들(110)은 로봇 조종 제어부(130)에 의해 로봇 조종 모드가 변환될 수 있다. 로봇팔 조종부들(110)은 로봇 주행 조종 장치(10)가 자동차 조종 장치에 해당하거나, 헬기 조종 장치에 해당하거나, 비행기 조종 장치에 해당하거나 또는 탱크 조종 장치에 해당하면 이들과의 연동을 통해 로봇의 주행 방향을 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 로봇팔 조종부들(110)은 로봇 주행 조종 장치(10)가 핸들형 자동차 조종 장치에 해당하는 경우 로봇의 주행 방향을 좌우로 제어할 수 있다.
로봇 주행 조종 장치(10)는 로봇팔 조종부들(110) 사이에 있는 주행 조종 패널(120)에 배치되어 로봇의 주행 방향을 제어할 수 있다. 로봇 주행 조종 장치(10)는 낮은 자유도를 가지는 조종 장치로, 예를 들어, 자동차 조종 장치, 헬기 조종 장치, 비행기 조종 장치 또는 탱크 조종 장치에 해당할 수 있다. 로봇 주행 조종 장치(10)는 그 양단에서 로봇팔 조종부들(110)과 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 로봇 주행 조종 장치(10)는 로봇팔 조종부들(110)과 내부적으로 연결될 수 있다.
주행 조종 패널(120)은 로봇팔 조종부들(110) 사이에 위치되고 로봇 주행 조종 장치(10)를 삽입하는 소켓 모듈(121)을 포함한다. 소켓 모듈(121)은 다양한 형태를 가지는 로봇 주행 조종 장치(10)를 모두 수용할 수 있도록 주행 조종 패널(120)의 중심에서 일정 축을 기준으로 함몰될 수 있다. 소켓 모듈(121)은 로봇 주행 조종 장치(10)가 삽입되면 로봇 주행 조종 장치(10)를 고정시킬 수 있다.
일 실시예에서, 주행 조종 패널(120)은 푸시 버튼(122)을 포함하고, 푸시 버튼(122)이 푸시되면 로봇 주행 조종 장치(10)의 제거를 지원할 수 있다. 예를 들어, 푸시 버튼(122)은 로봇 주행 조종 장치(10)가 주행 조종 패널(120)에 삽입되면 일부 돌출되고 사용자에 의해 푸시되면 소켓 모듈(121)로부터 로봇 주행 조종 장치(10)를 분리시킬 수 있다.
로봇 조종 제어부(130)는 소켓 모듈(121)을 통한 로봇 주행 조종 장치(10)의 탈착 여부를 감지한다. 로봇 조종 제어부(130)는 로봇 주행 조종 장치(10)를 통해 로봇 조종 모드의 변경을 감지한다.
로봇 조종 제어부(130)는 소켓 모듈(121)에 로봇 주행 조종 장치(10)가 삽입되면 로봇 조종 모드를 로봇 주행 모드로 변경하고, 소켓 모듈(121)로부터 로봇 주행 조종 장치(10)가 제거되면 로봇 조종 모드를 로봇팔 제어 모드로 변경할 수 있다. 즉, 로봇 조종 제어부(130)는 로봇 조종 모드에서 로봇 주행 조종 장치(10)를 통해 로봇을 제어하도록 하고, 로봇팔 제어 모드에서 로봇팔 조종부들(110)을 통해 로봇을 제어하도록 할 수 있다.
로봇 조종 제어부(130)는 로봇팔 조종부들(110)에 배치된 조종 버튼, 사용자 음성, 페달, 사용자 시선 및 사용자 머리 방향 중 적어도 하나를 기초로 로봇팔 조종부들(110) 및 로봇 주행 조종 장치(10)를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 주행 조종 패널(120)의 상단에 모니터링부를 포함할 수 있다. 모니터링부는 로봇에 설치된 복수의 카메라들과 연결되어 복수의 카메라들을 통해 획득된 어라운드 뷰를 디스플레이할 수 있다. 복수의 카메라들은 로봇의 전반, 후방 및 좌우방 각각에 배치되어 로봇의 주변 환경을 촬상할 수 있다. 여기에서, 복수의 카메라들의 개수 및 위치는 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 실시예에 따라 변경될 수 있다. 어라운드 뷰는 시점간 유사성 및 공간적 유사성을 기초로 생성된 하나의 영상에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자로부터 음성 명령을 수신하여 로봇의 주행 방향 및 양 로봇팔들 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 음성 명령을 기초로 로봇 조종 제어부를 통해 로봇팔 조종부들(110)을 사용하여 로봇을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 버튼 조작을 수신하여 로봇을 제어할 수 있다. 버튼은 로봇팔 조종부들(110) 및 주행 조종 패널(120) 중 적어도 하나에 배치될 수 있으며, 예를 들어, 푸시 버튼(Push Button)으로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 발에 의한 페달 조작을 통해 로봇의 주행 속도를 제어할 수 있다. 복합형 로봇 제어 장치(100)는 페달 조작을 기초로 로봇의 정지, 전진, 후진 및 속도를 제어할 수 있다. 페달은 주행 조종 패널(120)의 하단에 연결될 수 있다.
일 실시예에서, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 시선을 스캔하여 사용자의 시선을 따라 로봇을 제어할 수 있다. 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자가 주변을 바라보는 시점을 기초로 로봇의 시점을 변경하여 로봇의 이동 방향을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 머리 방향을 센싱하여 복수의 카메라들의 방향을 결정할 수 있다. 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자의 머리 방향의 변화를 인식할 수 있는 센서를 포함하여 센서를 통해 사용자의 머리 방향 변화를 감지하고 머리 방향의 변화를 기초로 복수의 카메라들의 촬상 방향을 결정할 수 있다. 복수의 카메라들은 결정된 방향의 주변을 촬상하여 모니터링부에 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 사용자로부터 직접적 명령 없이도 영상센서, 레이저 거리 센서 및 3차원(Three Dimension) 깊이 센서 중 적어도 하나를 기초로 로봇의 주변 상황을 인식하여 로봇을 조종할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 복합형 로봇 제어 장치의 로봇팔 조종부들을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 로봇팔 조종부들(110)은 Y축을 기준으로 상호 대칭으로 배치되고 사용자 그립부를 포함할 수 있다. 사용자 그립부는 사용자에 의해 움켜쥘 수 있으며, 다각으로 조종 가능하도록 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 로봇팔 조종부들(110)은 주행 조종 패널(120)의 양 단을 관통하여 배치될 수 있다. 예를 들어, 로봇팔 조종부들(110)은 로봇 주행 조종 장치(10)가 삽입되지 않으면 7축 자유도를 기초로 로봇팔의 동작을 제어할 수 있고, 로봇 주행 조종 장치(10)가 삽입되면 2축 자유도를 기초로 로봇의 주행을 제어할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 로봇 주행 조종 장치를 예시하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 로봇 주행 조종 장치(10)는 자동차 조종 장치(a), 헬기 조종 장치(b), 비행기 조종 장치(c) 또는 탱크 조종 장치(d)에 해당할 수 있다. 로봇 주행 조종 장치(10)는 로봇의 종류에 따라 주행 조종 패널(120)에 삽입되어 로봇팔 조종부들(110)과 연동할 수 있다. 로봇 주행 조종 장치(10)는 로봇 조종 제어부(130)에 의한 로봇 조종 모드의 변경에 따라 로봇의 주행을 제어할 수 있다.
도 4는 도 1에 있는 복합형 로봇 제어 장치의 주행 조종 패널을 설명하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 주행 조종 패널(120)은 상단 또는 하단에 푸시 버튼(122)을 포함할 수 있다. 주행 조종 패널(120)은 푸시 버튼(122)이 푸시되어 일정 크기 이상의 압력이 가해지면 소켓 모듈(121)에 삽입된 로봇 주행 조종 장치(10)의 고정을 해제할 수 있다.
도 5는 도 1에 있는 복합형 로봇 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 복합형 로봇 제어 장치(100)는 로봇팔 조종부들(110), 주행 조종 패널(120), 로봇 조종 제어부(130) 및 제어부(510)를 포함한다.
로봇팔 조종부들(110), 주행 조종 패널(120) 및 로봇 조종 제어부(130)는 상기에서 설명한 내용과 동일하다.
제어부(510)는 복합형 로봇 제어 장치(100)의 전체적인 동작을 제어하고, 로봇팔 조종부들(110), 주행 조종 패널(120) 및 로봇 조종 제어부(130) 간의 동작 및 데이터 흐름을 제어할 수 있다.
상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 복합형 로봇 제어 장치
110: 로봇팔 조종부들
120: 주행 조종 패널
121: 소켓 모듈
122: 푸시 버튼
130: 로봇 조종 제어부
510: 제어부
10: 로봇 주행 조종 장치

Claims (6)

  1. 상호 이격되고 양 로봇팔들 각각을 제어하는 다자유도 로봇팔 조종부들;
    상기 로봇팔 조종부들 사이에 위치되고 로봇 주행 조종 장치를 삽입하는 소켓 모듈을 포함하는 주행 조종 패널; 및
    상기 소켓 모듈을 통한 상기 로봇 주행 조종 장치의 탈착 여부를 감지하고, 상기 로봇 주행 조종 장치를 통해 로봇 조종 모드의 변경을 감지하는 로봇 조종 제어부를 포함하고,
    상기 로봇 조종 제어부는 상기 소켓 모듈에 상기 로봇 주행 조종 장치가 삽입되면 상기 로봇 조종 모드를 로봇 주행 모드로 변경하고, 상기 로봇 주행 조종 장치가 제거되면 상기 로봇 조종 모드를 로봇팔 제어 모드로 변경하고,
    상기 로봇팔 조종부들은 상기 로봇 주행 모드에서 상기 로봇 주행 조종 장치와 연동하여 로봇의 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 복합형 로봇 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 로봇 주행 조종 장치는
    자동차 조종 장치, 헬기 조종 장치, 비행기 조종 장치 또는 탱크 조종 장치에 해당하는 것을 특징으로 하는 복합형 로봇 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 주행 조종 패널은
    상기 소켓 모듈에 삽입된 상기 로봇 주행 조종 장치의 제거를 지원하는 푸시 버튼을 포함하는 것을 특징으로 하는 복합형 로봇 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 로봇 조종 제어부는
    상기 로봇팔 조종부들에 배치된 조종 버튼, 사용자 음성, 페달, 사용자 시선 및 사용자 머리 방향 중 적어도 하나를 기초로 상기 로봇팔 조종부들 및 상기 로봇 주행 조종 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 복합형 로봇 제어 장치.
  6. 상호 이격되고 양 로봇팔들 각각을 제어하는 다자유도 로봇팔 조종부들;
    상기 로봇팔 조종부들 사이에 위치되고 로봇 주행 조종 장치를 삽입하는 소켓 모듈을 포함하는 주행 조종 패널; 및
    상기 소켓 모듈을 통한 상기 로봇 주행 조종 장치의 탈착 여부를 감지하여 상기 로봇 주행 조종 장치가 삽입되면 로봇 조종 모드를 로봇 주행 모드로 변경하고 상기 로봇 주행 조종 장치가 제거되면 상기 로봇 조종 모드를 로봇팔 제어 모드로 변경하는 로봇 조종 제어부를 포함하고,
    상기 로봇팔 조종부들은 상기 로봇 주행 모드에서 상기 로봇 주행 조종 장치와 연동하여 로봇의 주행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 복합형 로봇 제어 장치.
KR1020150015250A 2015-01-30 2015-01-30 복합형 로봇 제어 장치 KR102008688B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150015250A KR102008688B1 (ko) 2015-01-30 2015-01-30 복합형 로봇 제어 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150015250A KR102008688B1 (ko) 2015-01-30 2015-01-30 복합형 로봇 제어 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160094104A KR20160094104A (ko) 2016-08-09
KR102008688B1 true KR102008688B1 (ko) 2019-08-08

Family

ID=56712487

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150015250A KR102008688B1 (ko) 2015-01-30 2015-01-30 복합형 로봇 제어 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102008688B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002046088A (ja) 2000-08-03 2002-02-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット装置
JP2005066752A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 Kawasaki Heavy Ind Ltd 超多自由度ロボット操縦装置
WO2012167043A2 (en) 2011-06-02 2012-12-06 Medrobotics Corporation Robotic systems, robotic system user interfaces, human interface devices for controlling robotic systems and methods of controlling robotic systems

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970058858A (ko) 1996-01-26 1997-08-12 김종원 머시닝센터 및 로봇매뉴플레이터를 위한 3차원 위치 및 자세 제어장치
KR101142762B1 (ko) 2009-09-30 2012-05-21 한양대학교 산학협력단 이동로봇의 조종 제어기, 조종 제어 방법 및 이를 이용한 이동로봇 시스템

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002046088A (ja) 2000-08-03 2002-02-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット装置
JP2005066752A (ja) * 2003-08-25 2005-03-17 Kawasaki Heavy Ind Ltd 超多自由度ロボット操縦装置
WO2012167043A2 (en) 2011-06-02 2012-12-06 Medrobotics Corporation Robotic systems, robotic system user interfaces, human interface devices for controlling robotic systems and methods of controlling robotic systems

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160094104A (ko) 2016-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10980605B2 (en) Remote control robot system
US11584004B2 (en) Autonomous object learning by robots triggered by remote operators
US11599107B2 (en) Apparatus, methods and systems for remote or onboard control of flights
JP2022534835A (ja) 移動ロボット形態
JP6863991B2 (ja) 自律的な移動ロボットのための仮想的なライン追従方法及び改造方法並びに移動ロボット
US20170343998A1 (en) Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot
US20150367510A1 (en) Multi-joint robot having function for repositioning arm
Cherubini et al. Multimodal control for human-robot cooperation
US11154985B1 (en) Null space jog control for robotic arm
JP2013184257A (ja) ロボット装置及びロボット装置の制御方法、並びにコンピューター・プログラム
US11597104B2 (en) Mobile robot sensor configuration
JP5515654B2 (ja) ロボットシステム
CN113165187A (zh) 图像信息处理装置、把持系统以及图像信息处理方法
JP2015127096A (ja) ロボットシステム
KR102008688B1 (ko) 복합형 로봇 제어 장치
US20170028548A1 (en) Robot control device and robot control method
Marques et al. Commodity Telepresence with Team AVATRINA’s Nursebot in the ANA Avatar XPRIZE Finals
US10922154B1 (en) Systems and methods for inter-process communication within a robot
US11731278B1 (en) Robot teleoperation using mobile device motion sensors and web standards
US12030178B2 (en) Mobile robot sensor configuration
KR20200043827A (ko) 이동 로봇의 원격 제어를 위한 하이브리드 조이스틱 장치 및 이의 동작 방법 및 시스템
CN114072255B (en) Mobile robot sensor configuration
EP4053804A1 (en) Joint training of a narrow field of view sensor with a global map for broader context
CN109739295B (zh) 一种移动装置的远程遥控器及其遥控方法
JP2007199986A (ja) 移動体遠隔操作システム及び移動体遠隔操作プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right