JP2015131375A - ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置、およびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
撮像部の被写界深度:近平面距離dn、遠平面距離df
z−df=0 …(1b)
eyy+z=0 …(1c)
−eyy+z=0 …(1d)
exx+z=0 …(1e)
−exx+z=0 …(1f)
ex=1/(tanθx/2) …(2a)
ey=1/(tanθy/2) …(2b)
zn−df>0 …(3b) (平面P2の条件)
eyyn+zn>0 …(3c) (平面P3の条件)
−eyyn+zn>0 …(3d) (平面P4の条件)
exxn+zn>0 …(3e) (平面P5の条件)
−exxn+zn>0 …(3f) (平面P6の条件)
頂点2:(−sx、sy0、2sz)
頂点3:(−sx、sy0+2sy、0)
頂点4:(−sx、sy0+2sy、2sz)
頂点5:(sx、sy0、0)
頂点6:(sx、sy0、2sz)
頂点7:(sx、sy0+2sy、0)
頂点8:(sx、sy0+2sy、2sz)
頂点2:(−150、200、300)
頂点3:(−150、500、0)
頂点4:(−150、500、300)
頂点5:(150、200、0)
頂点6:(150、200、300)
頂点7:(150、500、0)
頂点8:(150、500、300)
307.2017<Cz
頂点2が、視錐台の平面P1の内側に入る条件
607.2017<Cz
頂点3が、視錐台の平面P1の内側に入る条件
122.8807<Cz
頂点4が、視錐台の平面P1の内側に入る条件
422.8807<Cz
頂点5が、視錐台の平面P1の内側に入る条件
198.0106<Cz
頂点6が、視錐台の平面P1の内側に入る条件
498.0106<Cz
頂点7が、視錐台の平面P1の内側に入る条件
13.6896<Cz
頂点8が、視錐台の平面P1の内側に入る条件
313.6896<Cz
平面2の条件:Cz<873.8542
平面3の条件:125.9030<Cz
平面4の条件:297.3330<Cz
平面5の条件:220.3311<Cz
平面6の条件:314.6146<Cz
607.2017<Cz<873.8542
Claims (10)
- 撮像部を備えたロボットであって、
前記ロボットが高さの異なる第1の作業台から第2の作業台へ移動する場合、前記ロボットの移動前における前記撮像部の高さと前記第2の作業台の高さとの差が所定の範囲内にない場合、前記撮像部の高さを変更する指示を表示する、
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記撮像部の高さを変更する変更値を表示することを特徴とするロボット。 - 請求項1または2に記載のロボットであって、
前記第1の作業台で作業する前記ロボットの作業領域は、前記撮像部の視野範囲内にあることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記所定の範囲は、2台の前記撮像部間の距離と、2台の前記撮像部のそれぞれの視野角と、2台の前記撮像部の被写体深度と、2台の前記撮像部のそれぞれの回転と、2台の前記撮像部のそれぞれの並進位置と、前記ロボットが作業を行う作業領域とに基づいて決まることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記所定の範囲は、2台の前記撮像部のそれぞれの画角に占める作業領域の割合に基づいて決まることを特徴とするロボット。 - 撮像部を備えたロボットであって、
前記ロボットが高さの異なる第1の作業領域から第2の作業領域へ移動する場合、前記ロボットの移動前における前記撮像部の高さと前記第2の作業領域の高さとの差が所定の範囲内にない場合、前記撮像部の高さを変更する指示を表示する、
ことを特徴とするロボット。 - ロボットとロボット制御装置とを有するロボットシステムであって、
前記ロボットは、
撮像部を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットが高さの異なる第1の作業台から第2の作業台へ移動する場合、前記ロボットの移動前における前記撮像部の高さと前記第2の作業台の高さとの差が所定の範囲内にない場合、前記撮像部の高さを変更する指示を表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 撮像部を備えたロボットであって、
前記ロボットが高さの異なる第1の作業台から第2の作業台へ移動する場合、前記ロボットの移動前における前記撮像部の高さと前記第2の作業台の高さとの差が所定の範囲内にない場合、前記撮像部の高さを変更する、
ことを特徴とするロボット。 - ロボットが高さの異なる第1の作業台から第2の作業台へ移動する場合、前記ロボットの移動前における前記撮像部の高さと前記第2の作業台の高さとの差が所定の範囲内にない場合、前記撮像部の高さを変更する指示を表示する、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - ロボットが高さの異なる第1の作業台から第2の作業台へ移動する場合、前記ロボットの移動前における前記撮像部の高さと前記第2の作業台の高さとの差が所定の範囲内にない場合、前記撮像部の高さを変更する指示を表示する、
ことを特徴とするロボット制御方法。
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