JP2017100197A - ロボット、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができるロボットを提供すること。
【解決手段】力検出部を備え、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体とを組み合わせるロボットであって、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、ロボット。
【選択図】図７

Description

この発明は、ロボット、及び制御方法に関する。

物体同士を嵌合させるロボットの研究や開発が行われている。

これに関し、嵌合部材を、被嵌合部材との相対的な位置関係が定まった位置決め部材に接触させ、該接触させた位置を基準位置として嵌合位置を特定し、特定した嵌合位置において嵌合部材と被嵌合部材とを嵌合させるロボットが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１４−１７６９４０号公報

しかしながら、このようなロボットは、嵌合部材と被嵌合部材とを嵌合させる作業において、嵌合位置が２つ以上ある場合、１つの位置決め部材を用いて１つの嵌合位置を特定するため、嵌合部材と被嵌合部材とを嵌合させることが困難な場合があった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、力検出部を備え、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体とを組み合わせるロボットであって、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま前記第１物体を動かし、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部を嵌合させるとともに前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま第１物体を動かし、第１嵌合部と第３嵌合部を嵌合させるとともに第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる位置を特定することなく第２嵌合部と第４嵌合部を嵌合させることができ、その結果、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま前記第１物体を回動し、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部を嵌合させるとともに前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま第１物体を回動し、第１嵌合部と第３嵌合部を嵌合させるとともに第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１物体を回動することによって第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる位置を特定することなく第２嵌合部と第４嵌合部を嵌合させることができ、その結果、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま前記力検出部からの出力に基づいて前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま力検出部からの出力に基づいて第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、力検出部からの出力に基づいて第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボットは、把持部を備え、
前記把持部により前記第１物体を把持して前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記把持部による前記第１物体の把持の状態を変更してから前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、把持部により第１物体を把持して第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、把持部による第１物体の把持の状態を変更してから第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる動作に適した位置であって第１物体の位置を把持することにより、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボットは、把持部を備え、前記把持部により前記第１物体を把持して前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第１物体を第１方向に動かしてから前記第１方向と異なる第２方向に動かす、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、把持部により第１物体を把持して第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体を第１方向に動かしてから第１方向と異なる第２方向に動かす。これにより、ロボットは、第１物体を第１方向と第２方向とのそれぞれに動かすことによって第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる位置を特定することなく第２嵌合部と第４嵌合部を嵌合させることができ、その結果、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボットは、把持部を備え、前記把持部により前記第１物体を把持して前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記把持部によって前記第１物体を押すことにより前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、把持部により第１物体を把持して第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、把持部によって第１物体を押すことにより第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、より確実に第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させた状態では前記第１嵌合部と前記第３嵌合部とが嵌合しない場合、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させた状態では第１嵌合部と第３嵌合部とが嵌合しない場合、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、嵌合させる順番が予め決められている嵌合部を互いに２つ有する第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボットは、第１把持部を有する第１アームと、第２把持部を有する第２アームと、を備え、前記第１把持部により前記第１物体を把持し、前記第２把持部により前記第２物体を把持し、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１把持部により第１物体を把持し、第２把持部により第２物体を把持し、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１アームと第２アームにより、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、第５嵌合部を有する第３物体と、第６嵌合部を有する第４物体とを組み合わせるロボットであって、前記第５嵌合部の一部を前記第６嵌合部に嵌合させた後、前記第３物体又は前記第４物体の少なくとも一方を動かし、前記第５嵌合部の他の部と前記第６嵌合部とを嵌合させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第５嵌合部の一部を第６嵌合部に嵌合させた後、第３物体又は第４物体の少なくとも一方を動かし、第５嵌合部の他の部と第６嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第３物体の一部と第４物体との一部とを嵌合させてから、第３物体と第４物体とを組み合わせることができる。

また、本発明の他の態様は、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体との組み合わせを解体するロボットであって、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを離間させた後、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部とを離間させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを離間させた後、第１嵌合部と第３嵌合部とを離間させる。これにより、ロボットは、第１物体の一部と第２物体との一部とを離間させてから、第１物体と第２物体とを解体することができる。

また、本発明の他の態様は、力検出部を備え、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体とを組み合わせるロボットに、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かさせ、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、制御方法である。
この構成により、制御方法は、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かさせ、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、制御方法は、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わさせることができる。

また、本発明の他の態様は、力検出部を備え、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体とを組み合わせるロボットであって、ロボット制御部の指示に基づいて、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部をとを嵌合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、ロボットである。
この構成により、ロボットは、ロボット制御部の指示に基づいて、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

以上により、ロボットは、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。
また、制御方法は、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かさせ、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、制御方法は、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わさせることができる。
また、ロボットは、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを離間させた後、第１嵌合部と第３嵌合部とを離間させる。これにより、ロボットは、第１物体の一部と第２物体との一部とを離間させてから、第１物体と第２物体とを解体することができる。
また、ロボットは、ロボット制御部の指示に基づいて、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボットは、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

実施形態に係るロボット２０の一例を示す構成図である。 ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって第２物体Ｏ２を見た場合の第２物体Ｏ２の側面図の一例である。 ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって第２物体Ｏ２を見た場合の第２物体Ｏ２の上面図の一例である。 第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態において、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって第１物体Ｏ１を見た場合の第１物体Ｏ１の側面図の一例である。 ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって第１物体Ｏ１を見た場合の第１物体Ｏ１の上面図の一例である。 ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の動作を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１嵌合部Ｏ１１の位置及び姿勢が所定の待機位置及び待機姿勢と一致した時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。 第１嵌合部Ｏ１１が有する当接面を第２物体Ｏ２の上面に接面させた時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。 第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。 第１エンドエフェクターＥ１が第１物体Ｏ１を離した後の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。 図１２に示した第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって見た場合の上面図である。 第１エンドエフェクターＥ１が第１物体Ｏ１の所定の把持位置を把持した時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。 図１４に示した第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって見た場合の上面図である。 第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とが組み合わされた時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。 ロボット２０が第５嵌合部Ｏ３１の一部を第６嵌合部Ｏ４１に嵌合させた時の第３物体Ｏ３と第４物体Ｏ４との相対的な位置関係の一例を示す図である。 第５嵌合部Ｏ３１と第６嵌合部Ｏ４１とが嵌合した時の第３物体Ｏ３と第４物体Ｏ４との相対的な位置関係の一例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係るロボット２０の一例を示す構成図である。

＜ロボットの構成＞
まず、ロボット２０の構成について説明する。
ロボット２０は、例えば、複腕ロボットである。複腕ロボットは、２以上のアーム（腕）を備えるロボットである。図１には、一例として、２つのアームを備えるロボットをロボット２０として示している。このような２つのアームを備えるロボットは、双腕ロボットと称される場合がある。すなわち、図１に示したロボット２０は、複腕ロボットのうちの双腕ロボットである。なお、ロボット２０は、複腕ロボットに代えて、単腕ロボットであってもよい。単腕ロボットは、１本のアームを備えるロボットである。例えば、単腕ロボットは、複腕ロボットが備える２以上のアームのうちのいずれか１つを備える。

ロボット２０は、２つのアームとして第１アームと第２アームを備える。また、ロボット２０は、第１アーム及び第２アームを支持する支持台と、ロボット制御装置３０を備える。

第１アームは、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１力検出部１１を備える。

第１エンドエフェクターＥ１は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、磁石や治具等によって物体を持ち上げることが可能な他のエンドエフェクターであってもよい。

また、この一例において、第１エンドエフェクターＥ１の重心の位置には、当該重心とともに動くＴＣＰ（Tool Center Point）である制御点Ｔ１が設定される。制御点Ｔ１には、当該重心の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系が設定される。当該三次元局所座標系の原点は、制御点Ｔ１、すなわち当該重心の位置を表す。また、当該三次元局所座標系の各座標軸の方向は、制御点Ｔ１、すなわち当該重心の姿勢を表す。なお、制御点Ｔ１が設定される位置は、当該重心の位置に代えて、第１エンドエフェクターＥ１に対応付けられた他の位置であってもよい。

第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。第１エンドエフェクターＥ１は、第１把持部の一例である。

第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、第１撮像部２１を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレーターＭ１を備える第１アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第１アームは、支持台と、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１マニピュレーターＭ１が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第１アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

第１マニピュレーターＭ１が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第１撮像部２１は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたカメラである。この一例において、第１撮像部２１は、第１マニピュレーターＭ１の一部に備えられる。そのため、第１撮像部２１は、第１アームの動きに応じて移動する。また、第１撮像部２１が撮像可能な範囲は、第１アームの動きに応じて変化する。第１撮像部２１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。

また、第１撮像部２１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１撮像部２１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第１力検出部１１は、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１の間に備えられる。第１力検出部１１は、例えば、力センサーである。第１力検出部１１は、第１エンドエフェクターＥ１、又は第１エンドエフェクターＥ１により把持された物体に作用した力やモーメント（トルク）を検出する。第１力検出部１１は、検出した力やモーメントの大きさを示す値を出力値として含む第１力検出情報を通信によりロボット制御装置３０へ出力する。

第１力検出情報は、ロボット制御装置３０による第１アームの第１力検出情報に基づく制御に用いられる。第１力検出情報に基づく制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアンス制御のことである。なお、第１力検出部１１は、トルクセンサー等の第１エンドエフェクターＥ１、又は第１エンドエフェクターＥ１により把持された物体に加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。

第１力検出部１１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１力検出部１１とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

第２アームは、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２を備える。第２アームは、第３アームの一例でもある。

第２エンドエフェクターＥ２は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第２エンドエフェクターＥ２は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、磁石や治具等によって物体を持ち上げることが可能な他のエンドエフェクターであってもよい。

また、この一例において、第２エンドエフェクターＥ２の重心の位置には、当該重心とともに動くＴＣＰである制御点Ｔ２が設定される。制御点Ｔ２には、当該重心の位置及び姿勢を表す三次元局所座標系が設定される。当該三次元局所座標系の原点は、制御点Ｔ２、すなわち当該重心の位置を表す。また、当該三次元局所座標系の各座標軸の方向は、制御点Ｔ２、すなわち当該重心の姿勢を表す。なお、制御点Ｔ２が設定される位置は、当該重心の位置に代えて、第２エンドエフェクターＥ２に対応付けられた他の位置であってもよい。

第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。第２エンドエフェクターＥ２は、第２把持部の一例である。

第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、第２撮像部２２を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレーターＭ２を備える第２アームは、７軸垂直多関節型のアームである。第２アームは、支持台と、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、第２マニピュレーターＭ２が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第２アームは、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

第２マニピュレーターＭ２が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第２撮像部２２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。この一例において、第２撮像部２２は、第２マニピュレーターＭ２の一部に備えられる。そのため、第２撮像部２２は、第２アームの動きに応じて移動する。また、第２撮像部２２が撮像可能な範囲は、第２アームの動きに応じて変化する。第２撮像部２２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。

また、第２撮像部２２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２撮像部２２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第２力検出部１２は、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２の間に備えられる。第２力検出部１２は、例えば、力センサーである。第２力検出部１２は、第２エンドエフェクターＥ２、又は第２エンドエフェクターＥ２により把持された物体に作用した力やモーメント（トルク）を検出する。第２力検出部１２は、検出した力やモーメントの大きさを示す値を出力値として含む第２力検出情報を通信によりロボット制御装置３０へ出力する。

第２力検出情報は、ロボット制御装置３０による第２アームの第２力検出情報に基づく制御に用いられる。第２力検出情報に基づく制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアンス制御のことである。なお、第２力検出部１２は、トルクセンサー等の第２エンドエフェクターＥ２、又は第２エンドエフェクターＥ２により把持された物体に加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。

第２力検出部１２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２力検出部１２とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

また、ロボット２０は、第３撮像部２３と、第４撮像部２４を備える。
第３撮像部２３は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第３撮像部２３は、第４撮像部２４が撮像可能な範囲を第４撮像部２４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第３撮像部２３は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第３撮像部２３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

第４撮像部２４は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第４撮像部２４は、第３撮像部２３が撮像可能な範囲を第３撮像部２３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第４撮像部２４は、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置３０と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第４撮像部２４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

ロボット制御装置３０は、ロボット２０に内蔵される。ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせる。

なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に内蔵される構成に代えて、ロボット２０の外部に設置される構成であってもよい。この場合、ロボット２０とロボット制御装置３０は、ケーブルによりイーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる有線通信、又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続され、ロボットシステムを構成する。

また、ロボット２０は、第１撮像部２１と、第２撮像部２２と、第３撮像部２３と、第４撮像部２４のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。ロボット２０が第１撮像部２１と、第２撮像部２２と、第３撮像部２３と、第４撮像部２４の全部を備えない場合、ロボット制御装置３０には、例えば、第３嵌合部Ｏ２１のロボット座標系における位置及び姿勢を示す情報が予め記憶される。

＜ロボット２０が行う所定の作業の概要＞
以下、ロボット２０が行う所定の作業の概要について説明する。
この一例において、ロボット２０は、所定の作業として、第１嵌合部Ｏ１１と第２嵌合部Ｏ１２を有する第１物体Ｏ１と、第３嵌合部Ｏ２１と第４嵌合部Ｏ２２を有する第２物体Ｏ２とを組み合わせる。この一例において、ロボット２０は、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１とを嵌合させるとともに、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させることによって、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とを組み合わせる。

第１物体Ｏ１及び第２物体Ｏ２はそれぞれ、例えば、プリンターやプロジェクターの部品や部材である。なお、第１物体Ｏ１及び第２物体Ｏ２はそれぞれ、これに代えて、産業用の他の部品や部材、装置等であってもよく、産業用と異なる日用品の部品や部材、装置等であってもよく、細胞等の生体であってもよい。

第１物体Ｏ１は、この一例において、予めロボット２０の第１エンドエフェクターＥ１により把持されている。なお、第１物体Ｏ１は、これに代えて、予めロボット２０の第２エンドエフェクターＥ２により把持されている構成であってもよく、予めロボット２０の第１エンドエフェクターＥ１と第２エンドエフェクターＥ２との両方により把持されている構成であってもよい。また、第１物体Ｏ１は、図示しない給材領域に配置されており、ロボット２０の第１エンドエフェクターＥ１と第２エンドエフェクターＥ２とのうちいずれか一方又は両方によって把持される構成であってもよい。

第２物体Ｏ２は、この一例において、作業台ＴＢの上面に予め設置されている。なお、第２物体Ｏ２は、これに代えて、図示しない給材領域に配置されており、ロボット２０の第１エンドエフェクターＥ１と第２エンドエフェクターＥ２とのうちいずれか一方又は両方によって把持されてから作業台ＴＢの上面に設置される構成であってもよい。

ここで、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２について説明する。
まず、第２物体Ｏ２について説明する。第２物体Ｏ２は、作業台ＴＢの上面に設置されている。第２物体Ｏ２は、作業台ＴＢの上面から当該上面と直交する方向に向かって延伸する直方体形状の部位Ｂ２１と、部位Ｂ２１が有する端部のうちの当該上面側の端部から当該上面に沿う方向に延伸する直方体形状の部位Ｂ２２とを有する。

以下では、一例として、部位Ｂ２１の短手方向をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿わせ、部位Ｂ２１から延伸する部位Ｂ２２の長手方向をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正の方向と一致させて、第２物体Ｏ２を作業台ＴＢの上面に設置した場合について説明する。図２は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって第２物体Ｏ２を見た場合の第２物体Ｏ２の側面図の一例である。図３は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって第２物体Ｏ２を見た場合の第２物体Ｏ２の上面図の一例である。

部位Ｂ２１には、第１物体Ｏ１が有する第１嵌合部Ｏ１１と嵌合する直方体形状の穴である第３嵌合部Ｏ２１が形成されている。第３嵌合部Ｏ２１は、部位Ｂ２１が有する面のうちの部位Ｂ２２側の面から、当該面と対向する面に向かって形成される。図２に示した例では、第３嵌合部Ｏ２１は、部位Ｂ２１を貫通している。なお、第３嵌合部Ｏ２１は、これに代えて、部位Ｂ２１を貫通していない構成であってもよい。

また、この一例において、直方体形状である第３嵌合部Ｏ２１の底面の高さは、部位Ｂ２２が有する面のうちの作業台ＴＢの上面と接面している面と対向する面である上面の高さと一致している。第３嵌合部Ｏ２１の底面は、直方体形状である第３嵌合部Ｏ２１が有する面のうちの作業台ＴＢの上面に最も近い面である。第３嵌合部Ｏ２１の底面の高さは、作業台ＴＢの上面から第３嵌合部Ｏ２１の底面までの高さである。また、部位Ｂ２２の上面は、部位Ｂ２２が有する面のうちの当該上面から最も遠い面である。部位Ｂ２２の上面の高さは、作業台ＴＢの上面から部位Ｂ２２の上面までの高さである。

部位Ｂ２２の上面には、第１物体Ｏ１が有する第２嵌合部Ｏ１２と嵌合し、当該上面から当該上面と直交する方向に延伸する円筒形上の第４嵌合部Ｏ２２が形成されている。以下では、一例として、第４嵌合部Ｏ２２の高さが、第３嵌合部Ｏ２１の上面の高さと一致している場合について説明する。第４嵌合部Ｏ２２の高さは、作業台ＴＢの上面から第４嵌合部Ｏ２２が有する面のうちの作業台ＴＢの上面から最も遠い面までの高さである。また、第３嵌合部Ｏ２１の上面は、直方体形状の第３嵌合部Ｏ２１が有する面のうちの作業台ＴＢの上面から最も遠い面である。第３嵌合部Ｏ２１の上面の高さは、作業台ＴＢの上面から第３嵌合部Ｏ２１の上面までの高さである。

また、図２及び図３に示したように、第３嵌合部Ｏ２１の底面から第３嵌合部Ｏ２１の上面までの高さは、高さＬ１である。また、第３嵌合部Ｏ２１の幅は、幅Ｌ２である。第３嵌合部Ｏ２１の幅は、部位Ｂ２１の面のうちの部位Ｂ２２側の面から当該面と対向する面に向かう方向と直交する方向の第３嵌合部Ｏ２１の幅である。また、第４嵌合部Ｏ２２の直径は、直径Ｌ３である。

次に、第１物体Ｏ１について説明する。第１物体Ｏ１は、作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態において、作業台ＴＢの上面から当該上面と直交する方向に向かって延伸する直方体形状の部位Ｂ１１と、部位Ｂ１１が有する端部のうちの当該上面側の端部から当該上面に沿う方向に延伸する直方体形状の部位Ｂ１２とを有する。

第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態において、部位Ｂ１１の短手方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿い、部位Ｂ１１から延伸する部位Ｂ１２の長手方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負の方向と一致する。図４は、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態において、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって第１物体Ｏ１を見た場合の第１物体Ｏ１の側面図の一例である。図５は、図４に示した第１物体Ｏ１をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって見た場合の第１物体Ｏ１の上面図の一例である。

第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態における部位Ｂ１２の厚さは、第３嵌合部Ｏ２１の底面から第３嵌合部Ｏ２１の上面までの高さＬ１と一致している。また、当該部位Ｂ１２が有する端部のうちの部位Ｂ１１側と反対側の端部である部位Ｂ１２の先端部には、第２物体Ｏ２が有する第３嵌合部Ｏ２１と嵌合する第１嵌合部Ｏ１１が形成されている。図４に示した例では、第１嵌合部Ｏ１１の形状は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって第１物体Ｏ１を見た場合において、直角三角形状である。当該直角三角形状の第１嵌合部Ｏ１１は、第３嵌合部Ｏ２１と嵌合した場合において第３嵌合部Ｏ２１の上面と接面する面を有している。すなわち、当該直角三角形の直角は、部位Ｂ１２の上面側に位置している。

また、図５に示した例では、第１嵌合部Ｏ１１の形状は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって第２物体Ｏ２を見た場合において、台形状である。当該台形の短辺は、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態における部位Ｂ１２の先端部よりもロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負の方向側に位置している。当該台形の長辺の長さは、第２物体Ｏ２が有する第３嵌合部Ｏ２１の幅Ｌ２と同じ長さである。

また、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態における部位Ｂ１２には、第２物体Ｏ２が有する第４嵌合部Ｏ２２と嵌合する穴である第２嵌合部Ｏ１２が形成されている。この一例における第２嵌合部Ｏ１２は、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態における部位Ｂ１２を、部位Ｂ１２が有する面のうちの部位Ｂ２２と接面する面から当該面と対向する面に向かって貫通している。また、第２嵌合部Ｏ１２の直径は、第４嵌合部Ｏ２２の直径Ｌ３と同じ直径である。なお、第２嵌合部Ｏ１２は、これに代えて、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２と組み合わされた状態における部位Ｂ１２を、部位Ｂ１２が有する面のうちの部位Ｂ２２と接面する面から当該面と対向する面に向かって貫通しない構成であってもよい。この場合、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態における部位Ｂ１２の厚さは、第３嵌合部Ｏ２１の底面から第３嵌合部Ｏ２１の上面までの高さＬ１より高い。

図２〜図５に示したように、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２の形状は、第１物体Ｏ１を第２物体Ｏ２に組み合わせる際、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを先に嵌合させると、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１とを嵌合させることができない形状である。換言すると、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させた状態では第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１とが嵌合しない。

このため、ロボット２０は、第１物体Ｏ１を第２物体Ｏ２に組み合わせる際、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを先に嵌合させ、第１物体Ｏ１を動かし、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第１物体Ｏ１の一部と第２物体Ｏ２との一部とを嵌合させてから、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とを組み合わせることができる。

本実施形態では、所定の作業において、ロボット制御装置３０がロボット２０に、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを先に嵌合させ、第１物体Ｏ１を動かし、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させる処理について詳しく説明する。

＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図６を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図６は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、表示部３５を備える。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory）、ＲＯＭ（Read−Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、記憶部３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部３２は、ロボット制御装置３０が処理する各種情報や画像、プログラム等を格納する。

入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド等を備えたティーチングペンダントや、その他の入力装置である。なお、入力受付部３３は、タッチパネルとして表示部３５と一体に構成されてもよい。
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部３５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。

＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図７を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図７は、ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、記憶部３２と、制御部３６を備える。

制御部３６は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。制御部３６は、撮像制御部４０と、力検出情報取得部４１と、画像取得部４２と、位置姿勢算出部４４と、ロボット制御部４６を備える。制御部３６が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。

撮像制御部４０は、作業領域を含む撮像範囲を第３撮像部２３と第４撮像部２４にステレオ撮像させる。
力検出情報取得部４１は、第１力検出部１１から第１力検出情報を取得する。
画像取得部４２は、第３撮像部２３と第４撮像部２４がステレオ撮像した撮像画像を、第３撮像部２３と第４撮像部２４から取得する。

位置姿勢算出部４４は、画像取得部４２が取得した撮像画像に基づいて、各種のロボット座標系における位置及び姿勢を算出する。
ロボット制御部４６は、位置姿勢算出部４４が算出した対象物Ｏのロボット座標系ＲＣにおける位置及び姿勢に基づいて、所定の作業を行わせる。

＜ロボット制御装置がロボットに所定の動作を行わせる処理＞
以下、図８を参照し、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の動作を行わせる処理について説明する。図８は、ロボット制御装置３０がロボット２０に所定の動作を行わせる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

撮像制御部４０は、作業領域を含む撮像範囲を第３撮像部２３と第４撮像部２４にステレオ撮像させる（ステップＳ１００）。次に、画像取得部４２は、ステップＳ１００において第３撮像部２３と第４撮像部２４にステレオ撮像された撮像画像を、第３撮像部２３と第４撮像部２４から取得する（ステップＳ１１０）。

次に、位置姿勢算出部４４は、ステップＳ１１０において画像取得部４２が取得した撮像画像に基づいて、第３嵌合部Ｏ２１のロボット座標系ＲＣにおける位置及び姿勢を算出する（ステップＳ１２０）。ここで、ステップＳ１２０の処理について説明する。位置姿勢算出部４４は、記憶部３２に予め記憶された情報であって第２物体Ｏ２の位置及び姿勢から第３嵌合部Ｏ２１の位置及び姿勢までの相対的な位置及び姿勢を示す情報である第３嵌合部位置姿勢情報を記憶部３２から読み出す。

第２物体Ｏ２の位置は、この一例において、第２物体Ｏ２の重心の位置によって表される。なお、第２物体Ｏ２の位置は、これに代えて、第２物体Ｏ２の他の位置によって表される構成であってもよい。また、第２物体Ｏ２の姿勢は、第２物体Ｏ２の位置に設定される三次元局所座標系における各座標軸の方向によって表される。前述したように、この一例における第２物体Ｏ２の姿勢を表す各座標軸の方向は、ロボット座標系ＲＣにおける各座標軸の方向と一致している。

第３嵌合部Ｏ２１の位置は、直方体形状である第３嵌合部Ｏ２１の図心の位置によって表される。なお、第３嵌合部Ｏ２１の位置は、これに代えて、第３嵌合部Ｏ２１の他の位置によって表される構成であってもよい。第３嵌合部Ｏ２１の姿勢は、この一例において、第３嵌合部Ｏ２１の図心の姿勢であり、第３嵌合部Ｏ２１の位置に設定される三次元局所座標系における各座標軸の方向によって表される。以下では、一例として、第３嵌合部Ｏ２１の姿勢と、第２物体Ｏ２の姿勢とが一致している場合について説明する。

位置姿勢算出部４４は、例えば、ステップＳ１１０において画像取得部４２が取得した撮像画像に基づくパターンマッチング等によって第２物体Ｏ２のロボット座標系ＲＣにおける位置及び姿勢を算出する。そして、位置姿勢算出部４４は、算出した第２物体Ｏ２のロボット座標系ＲＣにおける位置及び姿勢と、記憶部３２から読み出した第３嵌合部位置姿勢情報とに基づいて、第３嵌合部Ｏ２１のロボット座標系ＲＣにおける位置及び姿勢を算出する。

ステップＳ１２０の処理が行われた後、ロボット制御部４６は、第１エンドエフェクターＥ１を動作させ、第１嵌合部Ｏ１１の位置及び姿勢を所定の待機位置及び待機姿勢と一致させる（ステップＳ１３０）。ここで、図９を参照し、ステップＳ１３０の処理について説明する。図９は、第１嵌合部Ｏ１１の位置及び姿勢が所定の待機位置及び待機姿勢と一致した時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。

第１嵌合部Ｏ１１の位置及び姿勢は、この一例において、第１嵌合部Ｏ１１が有する当接面の位置及び姿勢によって表される。
当該当接面は、第１嵌合部Ｏ１１が有する面のうちの、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態においてロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって第１嵌合部Ｏ１１を見た場合の第１嵌合部Ｏ１１の形状である直角三角形の斜辺を含む面である。
当該当接面の位置は、例えば、当該当接面の形状を表す図形の図心の位置によって表される。なお、当該当接面の位置は、これに代えて、当該当接面の他の位置によって表される構成であってもよい。

当該当接面の姿勢は、図９に示したように当該当接面の位置に設定された三次元局所座標系ＯＣにおける各座標軸の方向によって表される。この一例において、三次元局所座標系ＯＣにおけるＹ軸の正の方向は、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態においてロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって第１嵌合部Ｏ１１を見た場合の第１嵌合部Ｏ１１の形状である直角三角形の斜辺に沿った方向であって、第１嵌合部Ｏ１１の先端部から部位Ｂ１２の先端部に向かう方向である。第１嵌合部Ｏ１１の先端部は、第１嵌合部Ｏ１１が有する端部のうちの部位Ｂ１２と反対側の端部（部位Ｂ１２の先端部と対向する端部）のことである。また、三次元局所座標系ＯＣにおけるＸ軸の正の方向は、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態においてロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正の方向と一致する方向である。また、三次元局所座標系ＯＣにおけるＺ軸の正の方向は、第１物体Ｏ１が作業台ＴＢの上面に設置された第２物体Ｏ２に組み合わされた状態においてロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正の方向と一致する方向である。

所定の待機位置は、ステップＳ１４０においてロボット制御部４６がロボット２０に行わせる第１嵌合動作において第１嵌合部Ｏ１１を動かし始める始点となる位置である。所定の待機位置は、例えば、第３嵌合部Ｏ２１の位置Ｐ１からロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正の方向に所定の距離Ｌ４だけ離れた位置である。距離Ｌ４は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって第２物体Ｏ２を見た場合において、第３嵌合部Ｏ２１の位置から、第３嵌合部Ｏ２１の位置と第４嵌合部Ｏ２２の位置との間の第３嵌合部Ｏ２１及び第４嵌合部Ｏ２２に含まれない位置である。第４嵌合部Ｏ２２の位置は、この一例において、第４嵌合部Ｏ２２の重心の位置によって表される。なお、第４嵌合部Ｏ２２の位置は、これに代えて、第４嵌合部Ｏ２２の他の位置によって表される構成であってもよい。また、所定の待機位置は、これに代えて、他の位置であってもよい。

所定の待機姿勢は、所定の待機位置における第１嵌合部Ｏ１１の姿勢である。所定の待機姿勢は、例えば、三次元局所座標系ＯＣにおける各座標軸の方向と、ロボット座標系ＲＣにおける各座標軸の方向とが一致する姿勢である。なお、所定の待機姿勢は、これに代えて、他の姿勢であってもよい。

ロボット制御部４６は、記憶部３２に予め記憶された情報であって、第１エンドエフェクターＥ１により把持された第１物体Ｏ１が有する第１嵌合部Ｏ１１の位置及び姿勢と制御点Ｔ１の位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報である第１嵌合部位置姿勢情報を、記憶部３２から読み出す。また、ロボット制御部４６は、記憶部３２に予め記憶された情報であって、所定の待機位置及び待機姿勢を示す情報である待機位置姿勢情報を記憶部３２から読み出す。

ロボット制御部４６は、記憶部３２から読み出した第１嵌合部位置姿勢情報及び待機位置姿勢情報に基づいて第１エンドエフェクターＥ１を動作させ、第１嵌合部Ｏ１１の位置及び姿勢を所定の待機位置及び待機姿勢と一致させる。

ステップＳ１３０の処理が行われた後、ロボット制御部４６は、第１嵌合動作処理を実行し、第１エンドエフェクターＥ１に第１嵌合動作を行わせる（ステップＳ１４０）。ここで、ステップＳ１４０の処理について説明する。第１嵌合動作は、ロボット２０が第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させる動作である。なお、この一例において、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部との嵌合は、第１嵌合部Ｏ１１の少なくとも一部が、第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部に入っていることである。この際、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部との嵌合では、部位Ｂ２１が有する面のうちの部位Ｂ２２側の面と対向する面よりもロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負の方向側に第１嵌合部Ｏ１１の一部を突出させてもよく、部位Ｂ２１が有する面のうちの部位Ｂ２２側の面と対向する面よりもロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負の方向側に第１嵌合部Ｏ１１の一部を突出させなくてもよい。

第１嵌合動作処理において、ロボット制御部４６は、図１０に示したように第１嵌合部Ｏ１１が有する当接面を第２物体Ｏ２の上面に接面させる。図１０は、第１嵌合部Ｏ１１が有する当接面を第２物体Ｏ２の上面に接面させた時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。

ロボット制御部４６は、第１嵌合部Ｏ１１をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向である方向Ａ１に向かって所定の待機位置から移動させる。そして、ロボット制御部４６は、力検出情報取得部４１が取得した第１力検出情報に基づく制御によって、第１嵌合部Ｏ１１が有する当接面を第２物体Ｏ２の上面に接面させる。

第１嵌合部Ｏ１１が有する当接面を第２物体Ｏ２の上面に接面させた後、ロボット制御部４６は、図１１に示したように第１嵌合部Ｏ１１をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負の方向に向かって移動させ、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させる。図１１は、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。

ロボット制御部４６は、力検出情報取得部４１が取得した第１力検出情報に基づく制御によって、第１嵌合部Ｏ１１をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負の方向である方向Ａ２に向かって移動させ、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させる。
このように、ロボット制御部４６は、第１嵌合動作処理を実行することにより、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させる。

ステップＳ１４０の処理が行われた後、ロボット制御部４６は、第１エンドエフェクターＥ１に第１物体Ｏ１を離させる（ステップＳ１５０）。ここで、図１２及び図１３を参照し、ステップＳ１５０の処理について説明する。図１２は、第１エンドエフェクターＥ１が第１物体Ｏ１を離した後の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。

第１エンドエフェクターＥ１が第１物体Ｏ１を離すと、第１物体Ｏ１は、第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部と嵌合している第１嵌合部Ｏ１１を支点として、第１嵌合部Ｏ１１を第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部に嵌合させた状態を保ったまま、重力によって部位Ｂ１１がロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向である方向Ａ３に向かって落ちる。第１物体Ｏ１の部位Ｂ１１が方向Ａ３に向かって落ちた際、第２嵌合部Ｏ１２は、第４嵌合部Ｏ２２と必ずしも嵌合するわけではない。大抵の場合、第１嵌合部Ｏ１１は、第１物体Ｏ１の部位Ｂ１１が方向Ａ３に向かって落ちると、誤差等の影響によって、図１２に示したように部位Ｂ１２の面のうちの第２嵌合部Ｏ１２に第４嵌合部Ｏ２２が嵌合される側の面が第４嵌合部Ｏ２２に当接する。

図１３は、図１２に示した第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって見た場合の上面図である。図１３に示したように、第１物体Ｏ１の部位Ｂ１１が方向Ａ３に向かって落ちた場合、第２嵌合部Ｏ１２の位置と第４嵌合部Ｏ２２の位置とがずれてしまうことが多い。そこで、ロボット制御部４６は、ステップＳ１７０における判定結果に応じた動作をロボット２０に行わせることにより、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させる。第２嵌合部Ｏ１２の位置は、この一例において、穴である第２嵌合部Ｏ１２の形状を表す図形の図心の位置によって表される。なお、第２嵌合部Ｏ１２の位置は、これに代えて、第２嵌合部Ｏ１２の他の位置によって表される構成であってもよい。ロボット制御部４６は、第１エンドエフェクターＥ１に第１物体Ｏ１を離させた後、第１エンドエフェクターＥ１を所定の退避位置に移動させる。所定の退避位置は、第１物体Ｏ１及び第２物体Ｏ２に干渉しない位置であれば、如何なる位置であってもよい。

ステップＳ１５０の処理が行われた後、撮像制御部４０は、作業領域を含む撮像範囲を第３撮像部２３と第４撮像部２４にステレオ撮像させる（ステップＳ１６０）。そして、画像取得部４２は、ステップＳ１６０において第３撮像部２３と第４撮像部２４にステレオ撮像された撮像画像を、第３撮像部２３と第４撮像部２４から取得する。次に、ロボット制御部４６は、ステップＳ１６０において画像取得部４２が取得した撮像画像に基づいて、パターンマッチング等によって、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とが組み合わされたか否かを判定する（ステップＳ１７０）。

第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とが組み合わされたと判定した場合（ステップＳ１７０−Ｙｅｓ）、ロボット制御部４６は、処理を終了する。一方、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とが組み合わされていないとロボット制御部４６が判定した場合（ステップＳ１７０−Ｎｏ）、位置姿勢算出部４４は、ステップＳ１６０において画像取得部４２が取得した撮像画像に基づいて、パターンマッチング等によって、第１物体Ｏ１の所定の把持位置を算出する（ステップＳ１８０）。この一例において、所定の把持位置は、部位Ｂ１１の端部のうちの部位Ｂ１２が形成されている側と反対側の端部の中央の位置である。なお、所定の把持位置は、これに代えて、第１物体Ｏ１の他の位置であってもよい。

ステップＳ１８０の処理が行われた後、ロボット制御部４６は、ステップＳ１７０において位置姿勢算出部４４が算出した所定の把持位置を、図１４に示したように第１エンドエフェクターＥ１に把持させる（ステップＳ１９０）。図１４は、第１エンドエフェクターＥ１が第１物体Ｏ１の所定の把持位置を把持した時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。

このように、ロボット制御部４６は、ステップＳ１５０〜ステップＳ１９０の処理によって、第１エンドエフェクターＥ１による第１物体Ｏ１の把持の状態を変更する。把持の状態には、第１エンドエフェクターＥ１が第１物体Ｏ１を把持する位置及び姿勢、第１エンドエフェクターＥ１が第１物体Ｏ１を把持する力の大きさ等が含まれる。これにより、ロボット２０は、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた後、第２嵌合部Ｏ１２を第４嵌合部Ｏ２２に嵌合させる動作に適した位置であって第１物体Ｏ１の位置を把持することにより、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とを組み合わせることができる。

ステップＳ１９０の処理が行われた後、ロボット制御部４６は、第２嵌合動作処理を実行し、ロボット２０に第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させることにより第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とを組み合わさせ（ステップＳ２００）、処理を終了する。ここで、図１５及び図１６を参照し、ステップＳ２００の第２嵌合動作処理について説明する。図１５は、図１４に示した第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって見た場合の上面図である。

ロボット制御部４６は、図１５に示したように、第１エンドエフェクターＥ１によって把持している第１物体Ｏ１を、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま、ロボット制御部４６は、第１エンドエフェクターＥ１により第１物体Ｏ１をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって押すとともに、第１嵌合部Ｏ１１を支点として動かす。より具体的には、ロボット制御部４６は、第１エンドエフェクターＥ１によって把持している第１物体Ｏ１を、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま、ロボット制御部４６は、第１エンドエフェクターＥ１により第１物体Ｏ１をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって押すとともに、図１５に示した矢印の方向である第１方向Ａ４に沿って回動させる。そして、ロボット制御部４６は、第１エンドエフェクターＥ１によって把持している第１物体Ｏ１を、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま、図１５に示した矢印の方向である第２方向Ａ５に沿って回動させる。第１方向Ａ４及び第２方向Ａ５は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に対して傾いた平面上に沿った方向である。

第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま、第１物体Ｏ１を回動させる距離は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に沿った距離であって第３嵌合部Ｏ２１の位置と第４嵌合部Ｏ２２の位置との間の距離に応じた距離である。なお、当該距離は、第２嵌合部Ｏ１２の直径程度が望ましいが、これに限られるわけではない。

ロボット制御部４６は、このような第１物体Ｏ１の第１方向Ａ４に沿った回動及び第２方向Ａ５に沿った回動を順に繰り返させることにより、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させるとともに、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１とを嵌合させて、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とを図１６に示したように組み合わせる。この際、ロボット制御部４６は、力検出情報取得部４１が取得した第１力検出情報に基づく制御によって第１エンドエフェクターＥ１により第１物体Ｏ１をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に向かって押すとともに、第１物体Ｏ１の第１方向Ａ４に沿った回動及び第２方向Ａ５に沿った回動を順に繰り返させる。図１６は、第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２とが組み合わされた時の第１物体Ｏ１と第２物体Ｏ２との相対的な位置関係の一例を、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負の方向に向かって見た場合の側面図である。

なお、ステップＳ２００において第１物体Ｏ１を動かす際、ロボット制御部４６は、第１嵌合部Ｏ１１を支点として回動させる構成に代えて、第１嵌合部Ｏ１１を支点として並進させる構成であってもよく、第１嵌合部Ｏ１１を支点とした回動や並進を組み合わせた往復運動や振動等を行わせる構成等であってもよい。

また、ロボット制御部４６は、第１力検出情報に基づく制御によって第１エンドエフェクターＥ１によりロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に第１物体Ｏ１を押しながら第１物体Ｏ１を回動させる構成に代えて、第１エンドエフェクターＥ１が有する指部に所定の把持位置を把持させてから、当該把持位置と当該指部との間に所定の距離の隙間ができるように指部を拡げ、その後、第１物体Ｏ１を回動させる構成であってもよい。具体的には、ロボット制御部４６は、当該指部に当該把持位置を把持させた後に、当該指部と当該把持位置との間に遊びを作り、第１物体Ｏ１を回動させる。

また、ロボット制御部４６は、第１力検出情報に基づく制御によって第１エンドエフェクターＥ１によりロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負の方向に第１物体Ｏ１を押しながら第１物体Ｏ１を回動させる構成に代えて、第１エンドエフェクターＥ１に所定の把持位置を把持させてから、指部から第１物体Ｏ１が重力によって落ちていくことが可能な程度まで第１物体Ｏ１を把持している力を弱め、その後、第１物体Ｏ１を回動させる構成であってもよい。

また、ロボット制御装置３０により制御されるロボット２０は、第１エンドエフェクターＥ１によって第１物体Ｏ１を第２物体Ｏ２に組み合わせる作業に代えて、第２物体Ｏ２と組み合わされている第１物体Ｏ１を第２物体Ｏ２から離間させて解体させる作業を所定の作業として行う構成であってもよい。この場合、ロボット２０は、第１力検出情報に基づく制御によって、第１物体Ｏ１を動かし、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを離間させた後、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１とを離間させる。

また、ロボット制御装置３０により制御されるロボット２０は、第２エンドエフェクターＥ２により第２物体Ｏ２を把持し、第１エンドエフェクターＥ１によって第２物体Ｏ２に組み付けられている第１物体Ｏ１に対して所定の作業を行う構成であってもよい。この場合、第１エンドエフェクターＥ１と第２エンドエフェクターＥ２の役割は、逆であってもよい。また、この場合、ロボット２０は、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体Ｏ１又は第２物体Ｏ２の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させる。また、この場合、ロボット２０は、所定の作業を行う際に第１エンドエフェクターＥ１を移動させる位置や、第１エンドエフェクターＥ１に把持させる位置を、第２エンドエフェクターＥ２の位置からの相対的な位置に基づいて特定する構成であってもよい。例えば、ロボット２０は、第２エンドエフェクターＥ２により第２物体Ｏ２の基準となる位置である基準位置を把持し、第２エンドエフェクターＥ２が把持した基準位置から第３嵌合部Ｏ２１の位置までの相対的な位置を示す情報に基づいて、第１エンドエフェクターＥ１により把持された第１物体Ｏ１が有する第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させる。なお、この際、当該情報は、予め記憶部３２に記憶されている。

また、ロボット制御装置３０により制御されるロボット２０は、ステップＳ１４０の処理が行われた後、第１撮像部２１〜第４撮像部２４の一部又は全部によって撮像範囲を撮像し、撮像した撮像画像に基づいて、第１嵌合部Ｏ１１が第３嵌合部Ｏ２１に対して傾いて嵌合されたか否かを判定し、第１嵌合部Ｏ１１が第３嵌合部Ｏ２１に対して傾いて嵌合されたと判定した場合、ステップＳ１５０、及びステップＳ１８０〜ステップＳ１９０の処理を実行することにより、第１物体Ｏ１を把持し直す構成であってもよい。

また、ロボット２０は、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させた状態では第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１とが嵌合しないか否かを判定し、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させた状態では第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１とが嵌合しない場合、第１嵌合部Ｏ１１と第３嵌合部Ｏ２１の少なくとも一部とを嵌合させた後、第２嵌合部Ｏ１２と第４嵌合部Ｏ２２とを嵌合させる構成であってもよい。この場合、ロボット２０は、この判定を、画像取得部４２が取得した撮像画像に基づいて、パターンマッチング等によって行う構成であってもよく、第１力検出情報に基づいて行う構成であってもよい。

＜実施形態の変形例＞
以下、本発明の実施形態の変形例について説明する。実施形態の変形例に係るロボット２０は、所定の作業として、第１嵌合部Ｏ１１と第２嵌合部Ｏ１２を有する第１物体Ｏ１と、第３嵌合部Ｏ２１と第４嵌合部Ｏ２２を有する第２物体Ｏ２とを組み合わせる構成に代えて、第５嵌合部Ｏ３１を有する第３物体Ｏ３と、第６嵌合部Ｏ４１を有する第４物体Ｏ４とを組み合わせる構成であってもよい。この場合、ロボット２０は、第５嵌合部Ｏ３１の一部を第６嵌合部Ｏ４１に嵌合させ、第３物体Ｏ３を動かし、第５嵌合部Ｏ３１の他の部と第６嵌合部Ｏ４１とを嵌合させることにより、第３物体Ｏ３と第４物体Ｏ４とを組み合わせる。

以下では、一例として、第５嵌合部Ｏ３１が第３物体Ｏ３の全体である場合について説明する。なお、第５嵌合部Ｏ３１は、第３物体Ｏ３の一部であってもよい。第３物体Ｏ３は、この一例において、第１部位と第２部位との２つの部位を有するＬ字型の形状の物体である。第１部位と第２部位の両方は、直方体形状の部位である。第１部位の長手方向の長さは、第２部位の長手方向の長さよりも長い。また、第４物体Ｏ４は、第５嵌合部Ｏ３１と嵌合し、第５嵌合部Ｏ３１と同じ形状の穴である第６嵌合部Ｏ４１を有する板状の物体である。

ここで、図１７及び図１８を参照し、実施形態の変形例に係るロボット２０が行う所定の作業について説明する。図１７は、ロボット２０が第５嵌合部Ｏ３１の一部を第６嵌合部Ｏ４１に嵌合させた時の第３物体Ｏ３と第４物体Ｏ４との相対的な位置関係の一例を示す図である。図１７に示した例では、第１部位が有する端部のうちの第２部位側と反対側の端部である先端部が、第６嵌合部Ｏ４１に嵌合されている。

ロボット２０は、図１７に示した状態における第３物体Ｏ３を、第１部位の先端部を第６嵌合部Ｏ４１に嵌合させた状態を保ったまま、第１部位の先端部を支点として動かし、第５嵌合部Ｏ３１の他の部（この一例において、第１部位の先端部以外の第５嵌合部Ｏ３１の部分）と第６嵌合部Ｏ４１とを嵌合させ、図１８に示したように第３物体Ｏ３と第４物体Ｏ４とを組み合わせる。これにより、ロボット２０は、第３物体の一部と第４物体との一部とを嵌合させてから、第３物体と第４物体とを組み合わせることができる。図１８は、第５嵌合部Ｏ３１と第６嵌合部Ｏ４１とが嵌合した時の第３物体Ｏ３と第４物体Ｏ４との相対的な位置関係の一例を示す図である。なお、第５嵌合部Ｏ３１が第３物体Ｏ３の一部である場合、第４物体Ｏ４と組み合わされた第３物体Ｏ３の一部は、第６嵌合部Ｏ４１からはみ出る。

以上説明したように、実施形態におけるロボット２０は、第１嵌合部（この一例において、第１嵌合部Ｏ１１）と第３嵌合部（この一例において、第３嵌合部Ｏ２１）の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体（この一例において、第１物体Ｏ１）を動かし、第２嵌合部（第２嵌合部Ｏ１２）と第４嵌合部（第４嵌合部Ｏ２２）とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第１物体の一部と第２物体（この一例において、第２物体Ｏ２）との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま第１物体を動かし、第１嵌合部と第３嵌合部を嵌合させるとともに第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる位置を特定することなく第２嵌合部と第４嵌合部を嵌合させることができ、その結果、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま第１物体を回動し、第１嵌合部と第３嵌合部を嵌合させるとともに第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第１物体を回動することによって第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる位置を特定することなく第２嵌合部と第４嵌合部を嵌合させることができ、その結果、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた状態を保ったまま力検出部からの出力に基づいて第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、力検出部（この一例において、第１力検出部１１）からの出力（この一例において、第１力検出情報）に基づいて、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、把持部（この一例において、第１エンドエフェクターＥ１）により第１物体を把持して第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、把持部による第１物体の把持の状態を変更してから第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる動作に適した位置であって第１物体の位置を把持することにより、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、把持部により第１物体を把持して第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体を第１方向に動かしてから第１方向と異なる第２方向に動かす。これにより、ロボット２０は、第１物体を第１方向と第２方向とのそれぞれに動かすことによって第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる位置を特定することなく第２嵌合部と第４嵌合部を嵌合させることができ、その結果、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、把持部により第１物体を把持して第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、把持部によって第１物体を押すことにより第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、より確実に第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させることができる。

また、ロボット２０は、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させた状態では第１嵌合部と第３嵌合部とが嵌合しない場合、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、嵌合させる順番が予め決められている嵌合部を互いに２つ有する第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、第１把持部により第１物体を把持し、第２把持部により第２物体を把持し、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第１アームと第２アームにより、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、第５嵌合部（この一例において、第５嵌合部Ｏ３１）の一部（この一例において、第１部位の先端部）を第６嵌合部（この一例において、第６嵌合部Ｏ４１）に嵌合させた後、第３物体（この一例において、第３物体Ｏ３）又は第４物体（この一例において、第４物体Ｏ４）の少なくとも一方を動かし、第５嵌合部の他の部（第１部位の先端部以外の第５嵌合部Ｏ３１の部分）と第６嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第３物体の一部と第４物体（第４物体Ｏ４）との一部とを嵌合させてから、第３物体と第４物体とを組み合わせることができる。

また、ロボット２０は、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを離間させた後、第１嵌合部と第３嵌合部とを離間させる。これにより、ロボット２０は、第１物体の一部と第２物体との一部とを離間させてから、第１物体と第２物体とを解体することができる。

また、ロボット２０は、ロボット制御部（この一例において、ロボット制御部４６）の指示に基づいて、第１嵌合部と第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、第１物体又は第２物体の少なくとも一方を動かし、第２嵌合部と第４嵌合部とを嵌合させる。これにより、ロボット２０は、第１物体の一部と第２物体との一部とを嵌合させてから、第１物体と第２物体とを組み合わせることができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、ロボット２０のロボット制御装置３０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１１…第１力検出部、１２…第２力検出部、２０…ロボット、２１…第１撮像部、２２…第２撮像部、２３…第３撮像部、２４…第４撮像部、３０…ロボット制御装置、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３３…入力受付部、３４…通信部、３５…表示部、３６…制御部、４０…撮像制御部、４１…力検出情報取得部、４２…画像取得部、４４…位置姿勢算出部、４６…ロボット制御部

Claims (13)

1. 力検出部を備え、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体とを組み合わせるロボットであって、
   前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   ロボット。
2. 前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを篏合させた状態を保ったまま前記第１物体を動かし、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部を嵌合させるとともに前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを篏合させた状態を保ったまま前記第１物体を回動し、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部を嵌合させるとともに前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   請求項２に記載のロボット。
4. 前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを篏合させた状態を保ったまま前記力検出部からの出力に基づいて前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
5. 前記ロボットは、把持部を備え、
   前記把持部により前記第１物体を把持して前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを篏合させた後、前記把持部による前記第１物体の把持の状態を変更してから前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
6. 前記ロボットは、把持部を備え、
   前記把持部により前記第１物体を把持して前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを篏合させた後、前記第１物体を第１方向に動かしてから前記第１方向と異なる第２方向に動かす、
   請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
7. 前記ロボットは、把持部を備え、
   前記把持部により前記第１物体を把持して前記第１嵌合部と前記第３嵌合部との少なくとも一部とを篏合させた後、前記把持部によって前記第１物体を押すことにより前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット。
8. 前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを篏合させた状態では前記第１嵌合部と前記第３嵌合部とが嵌合しない場合、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを篏合させた後、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボット。
9. 前記ロボットは、
   第１把持部を有する第１アームと、
   第２把持部を有する第２アームと、
   を備え、
   前記第１把持部により前記第１物体を把持し、前記第２把持部により前記第２物体を把持し、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを篏合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
10. 第５嵌合部を有する第３物体と、第６嵌合部を有する第４物体とを組み合わせるロボットであって、
    前記第５嵌合部の一部を前記第６嵌合部に嵌合させた後、前記第３物体又は前記第４物体の少なくとも一方を動かし、前記第５嵌合部の他の部と前記第６嵌合部とを嵌合させる、
    ロボット。
11. 第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体との組み合わせを解体するロボットであって、
    前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを離間させた後、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部とを離間させる、
    ロボット。
12. 力検出部を備え、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体とを組み合わせるロボットに、
    前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部と篏合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かさせ、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
    制御方法。
13. 力検出部を備え、第１嵌合部と第２嵌合部を有する第１物体と、第３嵌合部と第４嵌合部を有する第２物体とを組み合わせるロボットであって、
    ロボット制御部の指示に基づいて、前記第１嵌合部と前記第３嵌合部の少なくとも一部とを嵌合させた後、前記第１物体又は前記第２物体の少なくとも一方を動かし、前記第２嵌合部と前記第４嵌合部とを嵌合させる、
    ロボット。

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