JP5850003B2 - ロボットシステム、ロボットシステムのロボット管理コンピュータ及びロボットシステムの管理方法 - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 第1のロボットを制御する第1のロボットコントローラと、第2のロボットを制御する第2のコントローラと、前記第1及び第2のロボットコントローラに接続されるロボット管理コンピュータと、第1の設置位置に予め設けられ、前記第1のロボットコントローラと前記ロボット管理コンピュータとの間に接続される第1のネットワーク装置と、第2の設置位置に予め設けられ、前記第2のロボットコントローラと前記ロボット管理コンピュータとの間に接続される第2のネットワーク装置と、を含むロボットシステムであって、
前記第1のロボットコントローラは、
前記第1のロボットに異常が発生した場合に、前記第1のロボットの姿勢を示す情報を取得する第1の姿勢情報取得部と、
前記第1のネットワーク装置を介して、前記第1のロボットの姿勢を示す情報を前記ロボット管理コンピュータに送信する手段と、を含み、
前記第2のロボットコントローラは、
前記第1のロボットに異常が発生した場合に、前記第2のロボットの姿勢を示す情報を取得する第2の姿勢情報取得部と、
前記第2のネットワーク装置を介して、前記第2のロボットの姿勢を示す情報を前記ロボット管理コンピュータに送信する手段と、を含み、
前記第1のネットワーク装置は、
該第1のネットワーク装置に予め記憶される第1のネットワーク識別子及び前記第1のロボットコントローラから読み出されるロボットIDを前記ロボット管理コンピュータに送信する手段を含み、
前記第2のネットワーク装置は、
該第2のネットワーク装置に予め記憶される第2のネットワーク識別子及び前記第1のロボットコントローラから読み出されるロボットIDを前記ロボット管理コンピュータに送信する手段を含み、
前記ロボット管理コンピュータは、
前記第1のネットワーク装置から第1のネットワーク識別子及び前記第1のロボットコントローラのロボットIDを受信し、該第1のネットワーク識別子に予め関連づけられた前記第1のロボットの設置位置を取得するとともに、前記第2のネットワーク装置から第2のネットワーク識別子及び前記第2のロボットコントローラのロボットIDを受信し、該第2のネットワーク識別子に予め関連づけられた前記第2のロボットの設置位置を取得する手段と、
前記第1及び第2のロボットの姿勢に基づき、前記第1及び第2のロボットの姿勢をそれぞれの所期の待機姿勢に変化させるための復旧制御プログラムを演算により生成するとともに、前記第1の設置位置に設置された前記第1のロボット及び前記第2の設置位置に設置された前記第2のロボットに対し、前記復旧制御プログラムに係る復旧動作を仮想空間内で仮想的に順次行わせることにより干渉の有無を判定する、復旧制御プログラム生成部と、
前記復旧制御プログラム生成部により生成される前記復旧制御プログラムを前記第1及び第2のロボットコントローラにそれぞれ送信するプログラム送信部と、を含む、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット管理コンピュータは、
前記第1及び第2のロボットの3次元形状を示す3次元モデルデータを記憶する記憶部を含み、
前記復旧制御プログラム生成部は、前記第1及び第2のロボットの前記3次元モデルデータに基づき、前記復旧制御プログラムを生成する、ロボットシステム。 - 請求項1又は2に記載のロボットシステムにおいて、
前記第1のロボットコントローラは、動作制御プログラムに従って前記第1のロボットの姿勢を制御し、
前記第1の姿勢情報送信部は、前記第1のロボットに異常が発生した場合に、前記第1のロボットの姿勢を示す情報として、前記動作制御プログラムの実行位置を前記ロボット管理コンピュータに送信し、
前記復旧制御プログラム生成部は、前記動作制御プログラムの実行位置に基づいて、前記第1のロボットの姿勢を判断する、ロボットシステム。 - 第1のロボットに異常が発生した場合に、該第1のロボットの姿勢を示す情報を、該第1のロボットを制御する第1のロボットコントローラから受信するとともに、第2のロボットの姿勢を示す情報を、該第2のロボットを制御する第2のロボットコントローラから受信する姿勢情報受信部と、
前記第1のロボットコントローラに接続される第1のネットワーク装置から該第1のネットワーク装置に予め記憶される第1のネットワーク識別子及び前記第1のロボットコントローラから読み出されるロボットIDを受信し、該第1のネットワーク識別子に予め関連づけられた前記第1のロボットの設置位置を取得するとともに、前記第2のロボットコントローラに接続される第2のネットワーク装置から該第2のネットワーク装置に予め記憶される第2のネットワーク識別子及び前記第2のロボットコントローラから読み出されるロボットIDを受信し、該第2のネットワーク識別子に予め関連づけられた前記第2のロボットの設置位置を取得する手段と、
前記第1及び第2のロボットの姿勢に基づき、前記第1及び第2のロボットの姿勢をそれぞれの所期の待機姿勢に変化させるための復旧制御プログラムを生成するとともに、前記第1の設置位置に設置された前記第1のロボット及び前記第2の設置位置に設置された前記第2のロボットに対し、前記復旧制御プログラムに係る復旧動作を仮想空間内で仮想的に順次行わせることにより干渉の有無を判定する、復旧制御プログラム生成部と、
生成される前記復旧制御プログラムを前記第1及び第2のロボットコントローラにそれぞれ送信する復旧制御送信部と、
を含むロボット管理コンピュータ。 - 第1のロボットに異常が発生した場合に、該第1のロボットの姿勢を示す情報を、該第1のロボットを制御する第1のロボットコントローラから受信し、第2のロボットの姿勢を示す情報を、該第2のロボットを制御する第2のロボットコントローラから受信し、
前記第1のロボットコントローラに接続される第1のネットワーク装置から該第1のネットワーク装置に予め記憶される第1のネットワーク識別子及び前記第1のロボットコントローラから読み出されるロボットIDを受信し、該第1のネットワーク識別子に予め関連づけられた前記第1のロボットの設置位置を取得し、前記第2のロボットコントローラに接続される第2のネットワーク装置から該第2のネットワーク装置に予め記憶される第2のネットワーク識別子及び前記第2のロボットコントローラから読み出されるロボットIDを受信し、該第2のネットワーク識別子に予め関連づけられた前記第2のロボットの設置位置を取得し、
前記第1及び第2のロボットの姿勢に基づき、前記第1及び第2のロボットの該姿勢をそれぞれの所期の待機姿勢に変化させるための復旧制御プログラムを生成し、前記第1の設置位置に設置された前記第1のロボット及び前記第2の設置位置に設置された前記第2のロボットに対し、前記復旧制御プログラムに係る復旧動作を仮想空間内で仮想的に順次行わせることにより干渉の有無を判定し、
生成される前記復旧制御プログラムを前記第1及び第2のロボットコントローラにそれぞれ送信する、ロボットシステムの管理方法。
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