JP2015024476A - ロボットシステム、ロボットシステムのロボット管理コンピュータ及びロボットシステムの管理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (7)
- 第1のロボットを制御する第1のロボットコントローラを含むロボットシステムであって、
前記第1のロボットコントローラは、前記第1のロボットに異常が発生した場合に、前記第1のロボットの姿勢を示す情報を取得する姿勢情報取得部を含み、
前記ロボットシステムは、
前記第1のロボットの姿勢に基づき、該姿勢を所期の待機姿勢に変化させるための復旧制御プログラムを演算により生成する復旧制御プログラム生成部を含む、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボットシステムは、前記第1のロボットコントローラに接続されるロボット管理コンピュータを含み、
前記ロボット管理コンピュータは、前記復旧制御プログラム生成部を含むとともに、前記復旧制御プログラム生成部により生成される前記復旧制御プログラムを前記第1のロボットコントローラに送信するプログラム送信部をさらに含む、ロボットシステム。 - 請求項2に記載のロボットシステムにおいて、
第2のロボットを制御する第2のロボットコントローラをさらに含み、
前記第2のロボットコントローラは、前記第1のロボットに異常が発生した場合に、前記第2のロボットの姿勢を前記ロボット管理コンピュータに送信する姿勢情報送信部を含み、
前記復旧制御プログラム生成部は、前記第1及び第2のロボットの姿勢に基づき、前記復旧制御プログラムを生成する、ロボットシステム。 - 請求項3に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット管理コンピュータは、
前記第1及び第2のロボットの3次元形状を示す3次元モデルデータを記憶する記憶部を含み、
前記復旧制御プログラム生成部は、前記第1及び第2のロボットの前記3次元モデルデータに基づき、前記復旧制御プログラムを生成する、ロボットシステム。 - 請求項2乃至4のいずれかに記載のロボットシステムにおいて、
前記第1のロボットコントローラは、動作制御プログラムに従って前記第1のロボットの姿勢を制御し、
前記第1のロボットコントローラに含まれる前記姿勢情報送信部は、前記第1のロボットに異常が発生した場合に、前記第1のロボットの姿勢を示す情報として、前記動作制御プログラムの実行位置を前記ロボット管理コンピュータに送信し、
前記復旧制御プログラム生成部は、前記動作制御プログラムの実行位置に基づいて、前記第1のロボットの姿勢を判断する、ロボットシステム。 - ロボットに異常が発生した場合に、該ロボットの姿勢を示す情報を、該ロボットを制御するロボットコントローラから受信する姿勢情報受信部と、
前記ロボットの姿勢に基づき、該姿勢を所期の待機姿勢に変化させるための復旧制御プログラムを生成する復旧制御プログラム生成部と、
生成される前記復旧制御プログラムを前記ロボットコントローラに送信する復旧制御送信部と、
を含むロボット管理コンピュータ。 - ロボットに異常が発生した場合に、該ロボットの姿勢を示す情報を、該ロボットを制御するロボットコントローラから受信し、
前記ロボットの姿勢に基づき、該姿勢を所期の待機姿勢に変化させるための復旧制御プログラムを生成し、
生成される前記復旧制御プログラムを前記ロボットコントローラに送信する、ロボットシステムの管理方法。
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