JP6528525B2 - ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明のロボットは、第1回動軸周りに回動可能な第1アームと、
前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に前記第1アームに設けられた第2アームと、
第3回動軸周りに回動可能に前記第2アームに設けられた可動部と、を備え、
前記可動部は、第3アームおよび第4アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第2アームの長さの1倍よりも長く2倍よりも短く、
前記第1アームの長さは、前記第2アームの長さよりも長く、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームと前記第2アームとが重なることが可能であることを特徴とする。
また、可動部の先端が第2アームと干渉することを防止することができる。
本発明のロボットでは、前記可動部の最大の長さは、前記第2アームの長さの1.2倍よりも長く1.8倍よりも短いことが好ましい。
これにより、可動部の先端が第2アームと干渉することを防止することができる。
本発明のロボットでは、前記第3アームは、前記第3回動軸周りに回動可能に前記第2アームに設けられ、
前記第4アームは、第4回動軸周りに回動可能に前記第3アームに設けられていることが好ましい。
これにより、より複雑な動作を容易に行うことができる。
本発明のロボットでは、第5回動軸周りに回動可能に前記第4アームに設けられた第5アームと、
第6回動軸周りに回動可能に前記第5アームに設けられた第6アームと、を備えることが好ましい。
これにより、より複雑な動作を容易に行うことができる。
本発明のロボットでは、前記第1アームを回動させる第1モーターと、前記第2アームを回動させる第2モーターと、前記可動部を回動させる第3モーターと、を備え、
前記第2モーターの容量は、前記第3モーターの容量の1倍以上2倍以下であることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
本発明のロボットでは、前記第2モーターの容量は、前記第3モーターの容量の1倍以上1.5倍以下であることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
本発明のロボットでは、前記第2モーターの容量は、前記第3モーターの容量の1倍以上1.1倍以下であることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
本発明のロボットでは、配線および配管の少なくとも一方を含む線状体を備え、
前記線状体は、前記第1モーター、前記第2モーターおよび前記第3モーターの少なくとも1つの外周に配置されたU字形状の折り返し部を有することが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの最大横幅は、前記第2アームおよび前記可動部の最大横幅以上であることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第2アームを制動するブレーキと、前記可動部を制動するブレーキと、が設けられ、
前記第1アームを制動するブレーキは設けられていないことが好ましい。
本発明のロボットシステムは、セルと、
前記セルに設けられたロボットと、を備え、
前記ロボットは、第1回動軸周りに回動可能な第1アームと、
前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に前記第1アームに設けられた第2アームと、
第3回動軸周りに回動可能に前記第2アームに設けられた可動部と、を備え、
前記可動部は、第3アームおよび第4アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第2アームの長さの1倍より大きく2倍より小さく、
前記第1アームの長さは、前記第2アームの長さよりも長く、前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームと前記第2アームとが重なることが可能であることを特徴とする。
また、可動部の先端が第2アームと干渉することを防止することができる。
図1に示すように、セル5は、ロボット1を囲む(収納する)部材であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル5内において、主に、ロボット1が組立等の作業を行う。
図2〜図4に示すように、ロボット本体10は、基台(支持部)11と、ロボットアーム6とを有している。ロボットアーム6は、第1アーム(第1アーム部材)(腕部)12、第2アーム(第2アーム部材)(腕部)13、第3アーム(第3アーム部材)(腕部)14、第4アーム(第4アーム部材)(腕部)15、第5アーム(第5アーム部材)(腕部)16および第6アーム(第6アーム部材)(腕部)17(6つのアーム)と、第1駆動源401、第2駆動源402、第3駆動源403、第4駆動源404、第5駆動源405および第6駆動源406(6つの駆動源)とを備えている。なお、第5アーム16および第6アーム17によりリストが構成され、第6アーム17の先端には、例えば、ハンド91等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。また、第3アーム14および第4アーム15により可動部18が構成される。
以上、ロボット1の構成について簡単に説明した。
10……ロボット本体
100……ロボットシステム
11……基台
111……フランジ
12、13、14、15、16、17……アーム
18……可動部
121……第1部分
122……第2部分
123……第3部分
124……第4部分
151、152……支持部
171、172、173、174、175、176……関節
301、302、303、304、305、306……モータードライバー
401、402、403、404、405、406……駆動源
401M、402M、403M、404M、405M、406M……モーター
20……線状体
21……折り返し部
211、212……端部
43……回動部材
441、442……クランプ
5……セル
50……ロボットセル
51……枠体部
511……支柱
513……上部
52……作業台
521……作業面
53……天井部
531……天井面
54……足部
6……ロボットアーム
61……直線
62……軸受部
621……中心線
91……ハンド
101……領域
O1、O2、O3、O4、O5、O6……回動軸
θ……角度
S……面積
W……幅
W1max、W2max……最大横幅幅
L……高さ
L1、L2、L3、L4、L5、L6……長さ
Claims (11)
- 第1回動軸周りに回動する第1アームと、
前記第1アームに設けられ、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動する第2アームと、
前記第2アームに設けられ、第3回動軸周りに回動する可動部と、を備え、
前記可動部は、第3アームおよび第4アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第2アームの長さの1倍よりも長く2倍よりも短く、
前記第1アームの長さは、前記第2アームの長さよりも長く、
前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームと前記第2アームと前記第3アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボット。 - 前記可動部の最大の長さは、前記第2アームの長さの1.2倍よりも長く1.8倍よりも短い請求項1に記載のロボット。
- 前記第3アームは、前記第2アームに設けられ、前記第3回動軸周りに回動し、
前記第4アームは、前記第3アームに設けられ、第4回動軸周りに回動する請求項1または2に記載のロボット。 - 前記第4アームに設けられ、第5回動軸周りに回動する第5アームと、
前記第5アームに設けられ、第6回動軸周りに回動する第6アームと、を備える請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1アームを回動させる第1モーターと、前記第2アームを回動させる第2モーターと、前記可動部を回動させる第3モーターと、を備え、
前記第2モーターの容量は、前記第3モーターの容量の1倍以上2倍以下である請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第2モーターの容量は、前記第3モーターの容量の1倍以上1.5倍以下である請求項5項に記載のロボット。
- 前記第2モーターの容量は、前記第3モーターの容量の1倍以上1.1倍以下である請求項5項に記載のロボット。
- 配線および配管の少なくとも一方を含む線状体を備え、
前記線状体は、前記第1モーター、前記第2モーターおよび前記第3モーターの少なくとも1つの外周に配置されたU字形状の折り返し部を有する請求項5ないし7のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの最大横幅は、前記第2アームおよび前記可動部の最大横幅以上である請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2アームを制動するブレーキと、前記可動部を制動するブレーキと、が設けられ、
前記第1アームを制動するブレーキは設けられていない請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボット。 - セルと、
前記セルに設けられたロボットと、を備え、
前記ロボットは、第1回動軸周りに回動する第1アームと、
前記第1アームに設けられ、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動する第2アームと、
前記第2アームに設けられ、第3回動軸周りに回動する可動部と、を備え、
前記可動部は、第3アームおよび第4アームを有し、
前記可動部の最大の長さは、前記第2アームの長さの1倍より大きく2倍より小さく、
前記第1アームの長さは、前記第2アームの長さよりも長く、
前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームと前記第2アームと第3アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボットシステム。
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