JP2598137B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- motor
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボツトに関し、もつと詳しくは、
モジユール形産業用ロボツトの関節モジユールの構造お
よびモジユール形手首構造に関する。
モジユール形産業用ロボツトの関節モジユールの構造お
よびモジユール形手首構造に関する。
従来の技術 産業用ロボツトでは、その関節モジユールが小形であ
ることが望まれ、さらにまた電気配線用ケーブルおよび
流体を搬送する管がその関節モジユール内に挿通されて
処理することが望まれる。さらにまたこの産業用ロボツ
トでは、各種の用途に応じて、手首を取付けることが望
まれる。
ることが望まれ、さらにまた電気配線用ケーブルおよび
流体を搬送する管がその関節モジユール内に挿通されて
処理することが望まれる。さらにまたこの産業用ロボツ
トでは、各種の用途に応じて、手首を取付けることが望
まれる。
発明が解決すべき課題 本発明の目的は、構成が小形であり、しかも可撓性長
手体を内部で処理することができる関節モジユールを備
えた産業用ロボツトを提供することである。
手体を内部で処理することができる関節モジユールを備
えた産業用ロボツトを提供することである。
本発明の他の目的は、各種の分野で用いることができ
るモジユール形手首構造を備える産業用ロボツトを提供
することである。
るモジユール形手首構造を備える産業用ロボツトを提供
することである。
課題を解決するための手段 本発明は、次の構成要件(a)〜(h)を持つ関節モ
ジユールを備えるモジユール形産業用ロボツトである。
ジユールを備えるモジユール形産業用ロボツトである。
(a)円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 (b)固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 (c)固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第1ハウジング20を有し、 この第1ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と
一体に結合され、 第1ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラ
ンジ21が形成され、 (d)ケース11と同軸で、そのケース11の第1ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第2ハウジング23は、減速機10および第1ハウジング
20を内方し、ケース11と第1ハウジング20との半径方向
外方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第2ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 (e)環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のU字状の部分26aは、ケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 (f)長手体26のU字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周上にそれぞれ固定され、 (g)第1および第2ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第1ハウジング20の挿通孔31には、その第1ハウジン
グ20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手
体26の前記端部26cから延長された第1部分26dが挿通し
て第1ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周
面との間の空間66に挿入され、 この第1部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面
に他方の固定片27によつて固定された長手体26の端部26
bから延長された第2部分26eが、挿通して第2ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第2部分26eの端部には、もう1つのコネクタ34
が取付けられ、 (h)接合用フランジ21と第2ハウジング23の挿通孔32
を囲む外周部分とに、産業用ロボットの相互に角変位す
べき部分7,5が結合されること。
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 (b)固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 (c)固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第1ハウジング20を有し、 この第1ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と
一体に結合され、 第1ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラ
ンジ21が形成され、 (d)ケース11と同軸で、そのケース11の第1ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第2ハウジング23は、減速機10および第1ハウジング
20を内方し、ケース11と第1ハウジング20との半径方向
外方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第2ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 (e)環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のU字状の部分26aは、ケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 (f)長手体26のU字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周上にそれぞれ固定され、 (g)第1および第2ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第1ハウジング20の挿通孔31には、その第1ハウジン
グ20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手
体26の前記端部26cから延長された第1部分26dが挿通し
て第1ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周
面との間の空間66に挿入され、 この第1部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面
に他方の固定片27によつて固定された長手体26の端部26
bから延長された第2部分26eが、挿通して第2ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第2部分26eの端部には、もう1つのコネクタ34
が取付けられ、 (h)接合用フランジ21と第2ハウジング23の挿通孔32
を囲む外周部分とに、産業用ロボットの相互に角変位す
べき部分7,5が結合されること。
また本発明は、可撓性長手体26は、複数本設けられ、 これら長手体26は、ケース11と第1ハウジング20との
各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるように、隣接
して平行に配置されることを特徴とする。
各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるように、隣接
して平行に配置されることを特徴とする。
また本発明は、次の構成要件(i)〜(n)を持つモ
ジユール形手首構造を備える産業用ロボツトである。
ジユール形手首構造を備える産業用ロボツトである。
(i)第1駆動源51と、第1駆動源51によつて第1軸の
まわりに回転駆動される第1出力端53とを有する手首基
端部48と、 (j)第2駆動源54と、第2駆動源54によつて第1軸に
垂直な第2軸まわりに回転駆動される第2出力端56とを
有し、第1出力端53に着脱可能な手首中間部49と、 (k)第3駆動源57と、第3駆動源57によつて第2軸に
垂直な第3軸のまわりに回転駆動される第3出力端59と
を有し、第2出力端56に着脱可能な手首先端部50とを備
え、 (l)前記第3軸は、第2軸に垂直に交わりかつ第1軸
を含む一平面内に含まれ、 (m)前記手首基端部48と手首中間部49と手首先端部50
とは、各第1〜第3軸にそれぞれ沿つて延びる中空部を
有し、この中空部に可撓性長手体を挿通可能であり、 (n)関節モジユールであつて、 (n1)円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 (n2)固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 (n3)固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第1ハウジング20を有し、 この第1ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と
一体に結合され、 第1ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラ
ンジ21が形成され、 (n4)ケース11と同軸で、そのケース11の第1ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第2ハウジング23は、減速機10および第1ハウジング
20を内包し、ケース11と第1ハウジング20との半径方向
外方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第2ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 (n5)環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のU字状の部分26aは、ケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 (n6)長手体26のU字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周面上にそれぞれ固定され、 (n7)第1および第2ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第1ハウジング20の挿通孔31には、その第1ハウジン
グ20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手
体26の前記端部26cから延長された第1部分26dが挿通し
て第1ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周
面との間の空間66に挿入され、 この第1部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面
に他方に固定片27によつて固定された長手体26の端部26
bから延長された第2部分26eが、挿通して第2ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第2部分26eの端部には、もう1つのコネクタ34
が取付けられ、 (n8)接合用フランジ21には、手首基端部48が結合さ
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32を囲む外周部分には、ア
ーム部材5の長手方向一端部が結合されること。
まわりに回転駆動される第1出力端53とを有する手首基
端部48と、 (j)第2駆動源54と、第2駆動源54によつて第1軸に
垂直な第2軸まわりに回転駆動される第2出力端56とを
有し、第1出力端53に着脱可能な手首中間部49と、 (k)第3駆動源57と、第3駆動源57によつて第2軸に
垂直な第3軸のまわりに回転駆動される第3出力端59と
を有し、第2出力端56に着脱可能な手首先端部50とを備
え、 (l)前記第3軸は、第2軸に垂直に交わりかつ第1軸
を含む一平面内に含まれ、 (m)前記手首基端部48と手首中間部49と手首先端部50
とは、各第1〜第3軸にそれぞれ沿つて延びる中空部を
有し、この中空部に可撓性長手体を挿通可能であり、 (n)関節モジユールであつて、 (n1)円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 (n2)固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 (n3)固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第1ハウジング20を有し、 この第1ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と
一体に結合され、 第1ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラ
ンジ21が形成され、 (n4)ケース11と同軸で、そのケース11の第1ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第2ハウジング23は、減速機10および第1ハウジング
20を内包し、ケース11と第1ハウジング20との半径方向
外方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第2ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 (n5)環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のU字状の部分26aは、ケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 (n6)長手体26のU字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周面上にそれぞれ固定され、 (n7)第1および第2ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第1ハウジング20の挿通孔31には、その第1ハウジン
グ20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手
体26の前記端部26cから延長された第1部分26dが挿通し
て第1ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周
面との間の空間66に挿入され、 この第1部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面
に他方に固定片27によつて固定された長手体26の端部26
bから延長された第2部分26eが、挿通して第2ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第2部分26eの端部には、もう1つのコネクタ34
が取付けられ、 (n8)接合用フランジ21には、手首基端部48が結合さ
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32を囲む外周部分には、ア
ーム部材5の長手方向一端部が結合されること。
作 用 本発明に従えば、関節モジユールは小形であり、しか
も電気配線用ケーブルおよび管などの可撓性長手体をそ
の関節モジユール内で処理することが可能になり、また
その関係モジユールはどのような向きにでも使用可能で
ある。こうして、この関節モジユールをたとえば基軸お
よび手首などに関連して用いるとき、大きな動作範囲を
持つことができ、1台の産業用ロボツトを床置、天吊、
棚置、壁掛などのように自由に設置することができる。
も電気配線用ケーブルおよび管などの可撓性長手体をそ
の関節モジユール内で処理することが可能になり、また
その関係モジユールはどのような向きにでも使用可能で
ある。こうして、この関節モジユールをたとえば基軸お
よび手首などに関連して用いるとき、大きな動作範囲を
持つことができ、1台の産業用ロボツトを床置、天吊、
棚置、壁掛などのように自由に設置することができる。
さらにまた本発明に従えば、関節モジユール内に上述
のように可撓性長手体が内蔵され、また関節モジユール
毎にシールされているため、耐環境に優れる。
のように可撓性長手体が内蔵され、また関節モジユール
毎にシールされているため、耐環境に優れる。
さらにまた本発明に従えば、関節モジユールを用いる
ことによつて、アームの回転軸を希望する方向とした各
種の産業用ロボツトを容易に実現することができ、また
アーム長の違う産業用ロボツトを容易に実現することが
できる。
ことによつて、アームの回転軸を希望する方向とした各
種の産業用ロボツトを容易に実現することができ、また
アーム長の違う産業用ロボツトを容易に実現することが
できる。
さらに本発明に従えば、広い動作範囲を達成すること
ができ、各種の分野において有利に本発明を実現するこ
とができる。
ができ、各種の分野において有利に本発明を実現するこ
とができる。
また本発明に従えば、モジユール形手首構造を用いる
ことによつて、希望する各種の作業を行う産業用ロボツ
トを実現することができる。
ことによつて、希望する各種の作業を行う産業用ロボツ
トを実現することができる。
実施例 第1図は、本発明の一実施例の斜視図である。この産
業用ロボツト1は床置、天吊、棚置または壁掛などとし
て、固定位置に取付けられる部品が本発明に従う関節モ
ジユール2によつて構成され、さらに中間部材3を介し
て関節モジユール4、さらにアーム長Lを有する中間ア
ーム部材5を介して、関節モジユール6が結合されてい
る。また関節モジユール6には、本発明に従うモジユー
ル形手首7が連結される。
業用ロボツト1は床置、天吊、棚置または壁掛などとし
て、固定位置に取付けられる部品が本発明に従う関節モ
ジユール2によつて構成され、さらに中間部材3を介し
て関節モジユール4、さらにアーム長Lを有する中間ア
ーム部材5を介して、関節モジユール6が結合されてい
る。また関節モジユール6には、本発明に従うモジユー
ル形手首7が連結される。
第2図は関節モジユール6の断面図であり、第3図は
関節モジユール6の斜視図である。減速機10は、円筒形
ケース11と出力段12とが一体的となつており、その出力
段12およびケース11と同軸上に固定フランジ13が備えら
れ、出力段12側のケース11および出力段12と固定フラン
ジ13に固定された減速機固定部18とはクロスローラベア
リング14によつて回転自在に支持される。固定フランジ
13にはモータ15が取付け可能に連結されており、このモ
ータ15の出力軸17は、減速機10の入力軸16に連結され、
このモータ15の動力によつて出力段12が駆動される。円
筒状の第1ハウジング20は、固定フランジ13に同軸かつ
一体的に結合される。この第1ハウジング20はケース11
とほぼ同一の外径を有する。第1ハウジング20の前記固
定フランジ13とは反対側(第2図の右方)には、外向き
の外向き、すなわち半径方向外方に拡がる形状を有する
接合用フランジ21が形成される。
関節モジユール6の斜視図である。減速機10は、円筒形
ケース11と出力段12とが一体的となつており、その出力
段12およびケース11と同軸上に固定フランジ13が備えら
れ、出力段12側のケース11および出力段12と固定フラン
ジ13に固定された減速機固定部18とはクロスローラベア
リング14によつて回転自在に支持される。固定フランジ
13にはモータ15が取付け可能に連結されており、このモ
ータ15の出力軸17は、減速機10の入力軸16に連結され、
このモータ15の動力によつて出力段12が駆動される。円
筒状の第1ハウジング20は、固定フランジ13に同軸かつ
一体的に結合される。この第1ハウジング20はケース11
とほぼ同一の外径を有する。第1ハウジング20の前記固
定フランジ13とは反対側(第2図の右方)には、外向き
の外向き、すなわち半径方向外方に拡がる形状を有する
接合用フランジ21が形成される。
第2ハウジング23は、ケース11、したがつて第1ハウ
ジング20と同軸で、ケース11に一体的に、その端板24に
おいて結合される。この第2ハウジング23は円筒状であ
つて、ケース11と第1ハウジング20との半径方向外方に
間隔をあけて環状空間25を形成する。
ジング20と同軸で、ケース11に一体的に、その端板24に
おいて結合される。この第2ハウジング23は円筒状であ
つて、ケース11と第1ハウジング20との半径方向外方に
間隔をあけて環状空間25を形成する。
環状空間25には、U字状に配置された可撓性長手体で
ある電気配線を行うケーブル26が収納される。第4図示
のごとくこのケーブル26は、ケース11と第1ハウジング
20との外周面に沿つて、円弧状である。ケーブル26のU
字状の部分26aの一端部26bは固定片27によつてケース11
の外周面に固定されており、他端部26cは第1ハウジン
グ20の外周面に固定片28によつて固定される。
ある電気配線を行うケーブル26が収納される。第4図示
のごとくこのケーブル26は、ケース11と第1ハウジング
20との外周面に沿つて、円弧状である。ケーブル26のU
字状の部分26aの一端部26bは固定片27によつてケース11
の外周面に固定されており、他端部26cは第1ハウジン
グ20の外周面に固定片28によつて固定される。
第1および第2ハウジング20,23の周壁には挿通孔31,
32が形成される。挿通孔31にはケーブル26の前記U字状
部分26aから延びる参照符26bで示すケーブルが挿通し、
もう1つの挿通孔32には、ケーブル26の前記U字状の部
分26aの端部26bから延びる参照符26eで示す部分が挿通
する。これらのケーブル26d,26eにはコネクタ34,35がそ
れぞれ取付けられ、関節モジユールの装着を容易として
いる。
32が形成される。挿通孔31にはケーブル26の前記U字状
部分26aから延びる参照符26bで示すケーブルが挿通し、
もう1つの挿通孔32には、ケーブル26の前記U字状の部
分26aの端部26bから延びる参照符26eで示す部分が挿通
する。これらのケーブル26d,26eにはコネクタ34,35がそ
れぞれ取付けられ、関節モジユールの装着を容易として
いる。
第2ハウジング23は、アーム2の一端部に連結され
る。第1ハウジング20の接合用フランジ21にはモジユー
ル形手首7の一端部7aが連結される。ケーブル26の第1
ハウジング20における挿通孔31から取出された部分26d
は、第3図に明らかに示されるように、第1ハウジング
20内からモジユール形手首7内に導かれる。また第2ハ
ウジング23の挿通孔32から取出されたケーブル部分26e
は中間アーム部材5内に取出される。こうしてケーブル
26はモジユール形手首7および中間アーム部材5に内蔵
されて処理される。
る。第1ハウジング20の接合用フランジ21にはモジユー
ル形手首7の一端部7aが連結される。ケーブル26の第1
ハウジング20における挿通孔31から取出された部分26d
は、第3図に明らかに示されるように、第1ハウジング
20内からモジユール形手首7内に導かれる。また第2ハ
ウジング23の挿通孔32から取出されたケーブル部分26e
は中間アーム部材5内に取出される。こうしてケーブル
26はモジユール形手首7および中間アーム部材5に内蔵
されて処理される。
関節モジユール2,4においても、前述の関節モジユー
ル6と同様な構成を有する。
ル6と同様な構成を有する。
このような関節モジユール4,6を用いることによつ
て、たとえば中間アーム部材5のアーム長Lが各種に変
化しても、そのアーム長Lの違いに容易に対応すること
ができる。
て、たとえば中間アーム部材5のアーム長Lが各種に変
化しても、そのアーム長Lの違いに容易に対応すること
ができる。
前記ケーブル26dは、ハウジング20の内周面とモータ1
5のケースの外周面との間の空間66に挿入される。接合
用フランジ21には、手首基端部48が結合される。ハウジ
ング23の挿通孔32を囲む外周部分には、アーム部材5の
長手方向一端部(第2図の上方の端部)が結合される。
ケーブル26は、複数本設けられ、ケース11とハウジング
20との各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるよう
に、第4図に明らかに示されるように、隣接して平行に
配置される。
5のケースの外周面との間の空間66に挿入される。接合
用フランジ21には、手首基端部48が結合される。ハウジ
ング23の挿通孔32を囲む外周部分には、アーム部材5の
長手方向一端部(第2図の上方の端部)が結合される。
ケーブル26は、複数本設けられ、ケース11とハウジング
20との各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるよう
に、第4図に明らかに示されるように、隣接して平行に
配置される。
入力段16は、ケース11と同軸上で固定フランジ13側に
臨む。
臨む。
モータ15のケースは、固定フランジ13の半径方向内方
寄りの部分13aに、モータ15の出力端17側で取付けられ
る。ハウジング20は、固定フランジ13の半径方向外方寄
りの部分13bに同軸かつ一体的に結合される。第1ハウ
ジング20の一端部は、固定フランジ13と一体に結合さ
れ、ハウジング20の他端部には外向きの接合用フランジ
21が形成される。端板24は、ケース11のハウジング20と
は反対側の端部に固定される。ハウジング23の端板24と
反対側の端部23aは、その接合用フランジ21の端板24側
の部分(第2図の左方に臨む部分)に回転自在にシール
されている。
寄りの部分13aに、モータ15の出力端17側で取付けられ
る。ハウジング20は、固定フランジ13の半径方向外方寄
りの部分13bに同軸かつ一体的に結合される。第1ハウ
ジング20の一端部は、固定フランジ13と一体に結合さ
れ、ハウジング20の他端部には外向きの接合用フランジ
21が形成される。端板24は、ケース11のハウジング20と
は反対側の端部に固定される。ハウジング23の端板24と
反対側の端部23aは、その接合用フランジ21の端板24側
の部分(第2図の左方に臨む部分)に回転自在にシール
されている。
第5図は、本発明の他の実施例の産業用ロボツト41の
斜視図である。この産業用ロボツト41では、ベース部42
とアーム44とを連結するために関節モジユール43を用
い、またこのアーム44とアーム45とを連結するために関
節モジユール46を用い、アーム45の端部には関節モジユ
ール47が取付けられる。このようないわばスカラー形産
業用ロボツトに関連しても、本発明に従う前述の関節モ
ジユール2,4,6と同様な構成を有する関節モジユール43,
46,47を用いて産業用ロボツトを実現することができ、
アーム長L1,L2の自在な設定を容易に行うことができ
る。さらにまたこのような関節モジユールを用いて、各
種の変形例を有する産業用ロボツトを容易に実現するこ
とができる。
斜視図である。この産業用ロボツト41では、ベース部42
とアーム44とを連結するために関節モジユール43を用
い、またこのアーム44とアーム45とを連結するために関
節モジユール46を用い、アーム45の端部には関節モジユ
ール47が取付けられる。このようないわばスカラー形産
業用ロボツトに関連しても、本発明に従う前述の関節モ
ジユール2,4,6と同様な構成を有する関節モジユール43,
46,47を用いて産業用ロボツトを実現することができ、
アーム長L1,L2の自在な設定を容易に行うことができ
る。さらにまたこのような関節モジユールを用いて、各
種の変形例を有する産業用ロボツトを容易に実現するこ
とができる。
第6図は、第1図に示されるモジユール形手首7の構
造を示す正面図である。この手首7は基本的には、手首
基端部48と手首中間部49と手首先端部50とを備えてい
る。手首基端部48は、モータである第1駆動源51と、こ
の第1駆動源51によつて第1軸52のまわりに回転駆動さ
れる第1出力端53およびその伝達駆動系とを有する。手
首中間部49は、モータである第2駆動源54と、その第2
駆動源54によつて第1軸53に垂直な第2軸55のまわりに
回転駆動される第2出力端56およびその伝達駆動系とを
有し、第1出力端53に着脱可能である。手首先端部50
は、モータである第3駆動源57と、この第3駆動源53に
よつて第2軸55に垂直な第3軸58のまわりに回転駆動さ
れる第3出力端59およびその伝達駆動系とを有し、この
手首先端部50は第2出力端56にボルトなどを用いて着脱
可能である。
造を示す正面図である。この手首7は基本的には、手首
基端部48と手首中間部49と手首先端部50とを備えてい
る。手首基端部48は、モータである第1駆動源51と、こ
の第1駆動源51によつて第1軸52のまわりに回転駆動さ
れる第1出力端53およびその伝達駆動系とを有する。手
首中間部49は、モータである第2駆動源54と、その第2
駆動源54によつて第1軸53に垂直な第2軸55のまわりに
回転駆動される第2出力端56およびその伝達駆動系とを
有し、第1出力端53に着脱可能である。手首先端部50
は、モータである第3駆動源57と、この第3駆動源53に
よつて第2軸55に垂直な第3軸58のまわりに回転駆動さ
れる第3出力端59およびその伝達駆動系とを有し、この
手首先端部50は第2出力端56にボルトなどを用いて着脱
可能である。
この第3軸58は、第2軸55に垂直に交わり、かつ第1
軸52を含む一平面60内に含まれる。これによつて手首先
端部50による動作上の死角が存在せず、希望する作業位
置に第3軸58を正確にもたらすことができ、広い動作範
囲を有効に使用することができるとともに、作業を正確
に行うことができるようになる。
軸52を含む一平面60内に含まれる。これによつて手首先
端部50による動作上の死角が存在せず、希望する作業位
置に第3軸58を正確にもたらすことができ、広い動作範
囲を有効に使用することができるとともに、作業を正確
に行うことができるようになる。
さらに、手首基端部48と、手首中間部49と手首先端部
50とは、第1〜第3軸52,55,58にそれぞれ沿つて延びる
中空部61,62,63を有し、この中空部61,62,63にケーブル
などの可撓性長手体を挿通可能とする。こうしてケーブ
ルがモジユール系手首7に内蔵されることになる。
50とは、第1〜第3軸52,55,58にそれぞれ沿つて延びる
中空部61,62,63を有し、この中空部61,62,63にケーブル
などの可撓性長手体を挿通可能とする。こうしてケーブ
ルがモジユール系手首7に内蔵されることになる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、小形であつて可撓性長
手体を内部で処理することができる関節モジユールを備
える産業用ロボツトが実現され、この関節モジユールは
どのような向きにでも使用可能であるので、大きな動作
範囲を実現することができ、1台の産業用ロボツトを床
置、天吊、棚置、壁掛などのように自由に設置すること
ができるとともに、可撓性長手体が関節モジユール内に
内蔵され、また関節モジユール毎にシールを容易に行う
ことができるので、耐環境に優れており、さらにまた各
種の軸を有する多くの変形が可能な産業用ロボツトを容
易に実現することができ、またアーム長の違いにも容易
に対応することができ、さらにまた動作範囲を広くする
ことができ、有効に使用することができる。さらに本発
明のモジユール形手首構造を用いることによつて、各種
の作業を行う産業用ロボツトを容易に実現することがで
きる。特に本発明によれば、第2ハウジング28は、ケー
ス11と第1ハウジング20との間で環状空間25を形成し、
この環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26が
収納され、U字状の部分26aは、ケース11と第1ハウジ
ング20との各外周面に沿つて円弧状であり、U字状の部
分26aの両端部26b,26cは、各固定片27,28によつてケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面上にそれぞれ固定
される構成となつており、したがつて環状空間25の半径
方向(第2図の上下方向)の間隔は、長手体26の単一本
の直径よりも僅かに大きい程度でよく、小形化が可能で
あるという優れた効果が達成される。
手体を内部で処理することができる関節モジユールを備
える産業用ロボツトが実現され、この関節モジユールは
どのような向きにでも使用可能であるので、大きな動作
範囲を実現することができ、1台の産業用ロボツトを床
置、天吊、棚置、壁掛などのように自由に設置すること
ができるとともに、可撓性長手体が関節モジユール内に
内蔵され、また関節モジユール毎にシールを容易に行う
ことができるので、耐環境に優れており、さらにまた各
種の軸を有する多くの変形が可能な産業用ロボツトを容
易に実現することができ、またアーム長の違いにも容易
に対応することができ、さらにまた動作範囲を広くする
ことができ、有効に使用することができる。さらに本発
明のモジユール形手首構造を用いることによつて、各種
の作業を行う産業用ロボツトを容易に実現することがで
きる。特に本発明によれば、第2ハウジング28は、ケー
ス11と第1ハウジング20との間で環状空間25を形成し、
この環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26が
収納され、U字状の部分26aは、ケース11と第1ハウジ
ング20との各外周面に沿つて円弧状であり、U字状の部
分26aの両端部26b,26cは、各固定片27,28によつてケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面上にそれぞれ固定
される構成となつており、したがつて環状空間25の半径
方向(第2図の上下方向)の間隔は、長手体26の単一本
の直径よりも僅かに大きい程度でよく、小形化が可能で
あるという優れた効果が達成される。
さらに本発明によれば、第2ハウジング23の端板24と
反対側の端部23aは、接合用フランジ21の端板24側の部
分(第2図の左方の部分)に回転自在にシールされてお
り、しかもこの接合用フランジ21と第2ハウジング23の
挿通孔32を囲む外周部分とには、産業用ロボツトの相互
に角変位すべき部分7,8が結合されているので、シール
性能を向上することができるという優れた効果もまた、
達成される。
反対側の端部23aは、接合用フランジ21の端板24側の部
分(第2図の左方の部分)に回転自在にシールされてお
り、しかもこの接合用フランジ21と第2ハウジング23の
挿通孔32を囲む外周部分とには、産業用ロボツトの相互
に角変位すべき部分7,8が結合されているので、シール
性能を向上することができるという優れた効果もまた、
達成される。
さらに本発明によれば、長手体26の第1および第2部
分26d,26eの各端部にはコネクタ34,35が取付けられてお
り、したがつてモジユール化が容易であるという効果も
あり、これらの第1および第2部分26d,26eは、前述の
産業用ロボツトの相互に角変位すべき部分7,5内に導い
て、外部の雰囲気にさらすことを防ぐことができ、この
ことによつてもまた耐環境性能を向上することができ
る。
分26d,26eの各端部にはコネクタ34,35が取付けられてお
り、したがつてモジユール化が容易であるという効果も
あり、これらの第1および第2部分26d,26eは、前述の
産業用ロボツトの相互に角変位すべき部分7,5内に導い
て、外部の雰囲気にさらすことを防ぐことができ、この
ことによつてもまた耐環境性能を向上することができ
る。
また本発明によれば、可撓性長手体26は、複数本設け
られ、ケース11と第1ハウジング20との各外周面に沿つ
て全体の形状が偏平になるようにし、隣接して平行に配
置されているので、このことによつてもまた環状空間25
の半径方向の間隔を、単一本の長手体26の直径よりも僅
かに大きい程度として、小形化を図ることができる。
られ、ケース11と第1ハウジング20との各外周面に沿つ
て全体の形状が偏平になるようにし、隣接して平行に配
置されているので、このことによつてもまた環状空間25
の半径方向の間隔を、単一本の長手体26の直径よりも僅
かに大きい程度として、小形化を図ることができる。
また本発明によれば、第3軸58は、第2軸55に垂直に
交わり、かつ第1軸52を含む一平面60内に含まれる。こ
れによつて手首先端部50による動作上の死角が存在せ
ず、希望する作業位置に第3軸58を正確にもたらすこと
ができ、広い動作範囲を有効に使用することができると
ともに、作業を正確に行うことができるようになる。
交わり、かつ第1軸52を含む一平面60内に含まれる。こ
れによつて手首先端部50による動作上の死角が存在せ
ず、希望する作業位置に第3軸58を正確にもたらすこと
ができ、広い動作範囲を有効に使用することができると
ともに、作業を正確に行うことができるようになる。
さらに、手首基端部48と、手首中間部49と手首先端部
50とは、第1〜第3軸52,55,58にそれぞれ沿つて延びる
中空部61,62,63を有し、この中空部61,62,63にケーブル
などの可撓性長手体を挿通可能とする。こうしてケーブ
ルがモジユール形手首7に内蔵されることになる。
50とは、第1〜第3軸52,55,58にそれぞれ沿つて延びる
中空部61,62,63を有し、この中空部61,62,63にケーブル
などの可撓性長手体を挿通可能とする。こうしてケーブ
ルがモジユール形手首7に内蔵されることになる。
第1図は本発明の一実施例の斜視図、第2図は関節モジ
ユール6の断面図、第3図は関節モジユール6の斜視
図、第4図は関節モジユール6の一部を切欠いて示す簡
略化した斜視図、第5図は本発明の他の実施例の産業用
ロボツト41の斜視図、第6図はモジユール形手首7の正
面図である。 1,41……産業用ロボツト、2,4,6,43,46,47……関節モジ
ユール、5,44,45……アーム、10……減速機、11……ケ
ース、12……減速機出力段、13……固定フランジ、14…
…クロスローラベアリング、15……モータ、16……減速
機入力段、17……モータ出力軸、18……減速機固定部、
20……第1ハウジング、21……第1ハウジング結合用フ
ランジ部、23……第2ハウジング、25……環状空間、26
……ケーブル、31,32……挿通孔、42……ベース、48…
…手首基端部、49……手首中間部、50……手首先端部、
51……第1駆動源、54……第2駆動源、57……第3駆動
源
ユール6の断面図、第3図は関節モジユール6の斜視
図、第4図は関節モジユール6の一部を切欠いて示す簡
略化した斜視図、第5図は本発明の他の実施例の産業用
ロボツト41の斜視図、第6図はモジユール形手首7の正
面図である。 1,41……産業用ロボツト、2,4,6,43,46,47……関節モジ
ユール、5,44,45……アーム、10……減速機、11……ケ
ース、12……減速機出力段、13……固定フランジ、14…
…クロスローラベアリング、15……モータ、16……減速
機入力段、17……モータ出力軸、18……減速機固定部、
20……第1ハウジング、21……第1ハウジング結合用フ
ランジ部、23……第2ハウジング、25……環状空間、26
……ケーブル、31,32……挿通孔、42……ベース、48…
…手首基端部、49……手首中間部、50……手首先端部、
51……第1駆動源、54……第2駆動源、57……第3駆動
源
Claims (3)
- 【請求項1】次の構成要件(a)〜(h)を持つ関節モ
ジユールを備えるモジユール形産業用ロボツト。 (a)円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 (b)固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 (c)固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第1ハウジング20を有し、 この第1ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と一
体に結合され、 第1ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラン
ジ21が形成され、 (d)ケース11と同軸で、そのケース11の第1ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第2ハウジング23は、減速機10および第1ハウジング20
を内方し、ケース11と第1ハウジング20との半径方向外
方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第2ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 (e)環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のU字状の部分26aは、ケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 (f)長手体26のU字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周面上にそれぞれ固定され、 (g)第1および第2ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第1ハウジング20の挿通孔31には、その第1ハウジング
20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手体
26の前記端部26cから延長された第1部分26dが挿通して
第1ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周面
との間の空間66に挿入され、 この第1部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面に
他方の固定片27によつて固定された長手体26の端部26b
から延長された第2部分26eが、挿通して第2ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第2部分26eの端部には、もう1つのコネクタ34が
取付けられ、 (h)接合用フランジ21と第2ハウジング23の挿通孔32
を囲む外周部分とに、産業用ロボットの相互に角変位す
べき部分7,5が結合されること。 - 【請求項2】可撓性長手体26は、複数本設けられ、 これらの長手体26は、ケース11と第1ハウジング20との
各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるように、隣接
して平行に配置されることを特徴とする請求項1記載の
産業用ロボツト。 - 【請求項3】次の構成要件(i)〜(n)を持つモジユ
ール径手首構造を備える産業用ロボツト。 (i)第1駆動源51と、第1駆動源51によつて第1軸の
まわりに回転駆動される第1出力端53とを有する手首基
端部48と、 (j)第2駆動源54と、第2駆動源54によつて第1軸に
垂直な第2軸まわりに回転駆動される第2出力端56とを
有し、第1出力端53に着脱可能な手首中間部49と、 (k)第3駆動源57と、第3駆動源57によつて第2軸に
垂直な第3軸のまわりに回転駆動される第3出力端59と
を有し、第2出力端56に着脱可能な手首先端部50とを備
え、 (l)前記第3軸は、第2軸に垂直に交わりかつ第1軸
を含む一平面内に含まれ、 (m)前記手首基端部48と手首中間部49と手首先端部50
とは、各第1〜第3軸にそれぞれ沿つて延びる中空部を
有し、この中空部に可撓性長手体を挿通可能であり、 (n)関節モジユールであつて、 (n1)円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 (n2)固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 (n3)固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第1ハウジング20を有し、 この第1ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と一
体に結合され、 第1ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラン
ジ21が形成され、 (n4)ケース11と同軸で、そのケース11の第1ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第2ハウジング23は、減速機10および第1ハウジング20
を内包し、ケース11と第1ハウジング20との半径方向外
方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第2ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 (n5)環状空間25にU字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のU字状の部分26aは、ケー
ス11と第1ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 (n6)長手体26のU字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周面上にそれぞれ固定され、 (n7)第1および第2ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第1ハウジング20の挿通孔31には、その第1ハウジング
20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手体
26の前記端部26cから延長された第1部分26dが挿通して
第1ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周面
との間の空間66に挿入され、 この第1部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面に
他方に固定片27によつて固定された長手体26の端部26b
から延長された第2部分26eが、挿通して第2ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第2部分26eの端部には、もう1つのコネクタ34が
取付けられ、 (n8)接合用フランジ21には、手首基端部48が結合さ
れ、 第2ハウジング23の挿通孔32を囲む外周部分には、アー
ム部材5の長手方向一端部が結合されること。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26169689A JP2598137B2 (ja) | 1989-10-05 | 1989-10-05 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26169689A JP2598137B2 (ja) | 1989-10-05 | 1989-10-05 | 産業用ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03121791A JPH03121791A (ja) | 1991-05-23 |
JP2598137B2 true JP2598137B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=17365442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26169689A Expired - Lifetime JP2598137B2 (ja) | 1989-10-05 | 1989-10-05 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2598137B2 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5694813A (en) * | 1996-09-23 | 1997-12-09 | Nachi Robotics Systems Inc. | Industrial robot |
JP4099628B2 (ja) * | 2001-10-29 | 2008-06-11 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
JP4732410B2 (ja) * | 2007-09-13 | 2011-07-27 | 株式会社タカラトミー | ロボット玩具 |
JP5375353B2 (ja) * | 2009-06-15 | 2013-12-25 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット回転軸のケーブル保持構造 |
JP5373490B2 (ja) * | 2009-06-29 | 2013-12-18 | 日本ぱちんこ部品株式会社 | 遊技機用操作スイッチ及びそれを備えた遊技機 |
CN103192373B (zh) * | 2012-01-05 | 2015-10-14 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 内设导气管的机械手 |
CN103802097B (zh) * | 2012-11-08 | 2016-03-16 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 导气管的走线布置装置、应用其的大气机械手及走线方法 |
JP6163989B2 (ja) * | 2013-09-13 | 2017-07-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットアームおよびロボット |
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