JP5834473B2

JP5834473B2 - ロボット

Info

Publication number: JP5834473B2
Application number: JP2011100814A
Authority: JP
Inventors: 大輔桐原; 真吾星野
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2011-04-28
Filing date: 2011-04-28
Publication date: 2015-12-24
Anticipated expiration: 2031-04-28
Also published as: US20140245856A1; CN102756368A; US20120272774A1; US8763489B2; JP2012232361A

Description

本発明は、複数の関節を有する多関節アームを備えたロボットに関する。

近年、製造業においては、多関節アームを備えたロボットを組立ラインに導入することによって、作業対象物に対して作業者によって行われていた作業を自動化する動きが活発になってきている。例えば特許文献１には、上記ロボットとして、基台に支持され該基台に対して回転可能な胴体の左右に、複数のアームが関節機構を介して連結された多関節アームを備えた双腕ロボットが開示されている。こうしたロボットは、該ロボットの作業領域に配置された作業対象物に対して、多関節アームの先端に取り付けられたエンドエフェクターに応じた作業を行う。

特開２００７−１１８１７７号公報

ところで、組立ラインにおいて作業者が行う作業の範囲とは、作業者から３００ｍｍ以上も離れていないことが少なくない。そして、こうした作業がロボットでも頻繁に行われる以上、多関節アームでは、そのエンドエフェクターがロボット本体に近くなるように折り畳まれることも少なくない。一方、特許文献１に記載のロボットにてエンドエフェクターがロボット本体に近くなるためには、多関節アームにて、各関節機構がロボットの正面側で幾重にも重なる姿勢ではなく、各関節機構がロボット本体の側面側に張り出す姿勢が必要とされる。その結果、上述した動作がロボットにて行われる都度、多関節アームと外部との干渉を回避するために、ロボットの動作する空間をロボット本体の側方で大きくすることが余儀なくされている。

本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、折り畳まれた多関節アームが占有する容積を縮小することの可能なロボットを提供することにある。

本発明のロボットは、基体に対して回転可能に基端部が連結される第１アームと、前記第１アームの先端部に第１屈伸機構を介して屈伸可能に基端部が連結される第２アームと、前記第２アームの先端部に第２屈伸機構を介して屈伸可能に基端部が連結される第３アームとを備えた多関節アームを有するロボットであって、前記第２アームは、該第２アームに対して前記第２屈伸機構を捻る第１捻り機構を有し、前記第３アームは、前記第２屈伸機構に連結される手首部材と、エンドエフェクターが装着されるハンドと、前記手首部材と前記ハンドとを連結し、前記ハンドを前記手首部材に対して回転させて前記ハンドを前記手首部材に対して捻る第２捻り機構とを有し、前記第２捻り機構における回転軸は、前記第１捻り機構における回転軸と平行であるときに当該回転軸に対してオフセットされた位置に配置され、前記第１アームは、該第１アームの延びる方向に延びる第１プレートおよび第２プレートを有し、前記第１プレートおよび前記第２プレートによって断面が屈曲形状に形成され、前記第１プレートおよび前記第２プレートは、前記第１屈伸機構における回転軸と前記第２屈伸機構における回転軸とが互いに平行である状態において、該第１アームに対し前記第２アームの伸張する方向が開放された形状をなす収容凹部を形成し、前記収容凹部は、前記第２アームが前記第１アームに対して屈曲し、且つ第３アームが第２アームに対して前記第１アームとは反対側に屈曲する状態で、前記第２アーム、前記第１捻り機構、前記第２屈伸機構の各々の少なくとも一部を収容する。

本発明のロボットによれば、第１アームに対して第２アームが屈曲した状態で、第２アーム、第１捻り機構、第２屈伸機構の各々の少なくとも一部が第１アームの収容凹部に収容される。これにより、第２アーム、第１捻り機構、第２屈伸機構が占有する容積の一部と第１アームが占有する容積の一部とを重畳させることができる。その結果、第１アームが占有する容積と、第２アーム、第１捻り機構、第２屈伸機構の各々が占有する容積とが常に各別に設けられる構成のロボットに比べて、折り畳んだときに多関節アームが占有する容積を上記重畳させた容積の分だけ縮小することができる。また、第１アームの収容凹部に第２アーム等の一部が収容されることで第１アームに対する第２アームの回転範囲が拡大されるとともに、第１捻り機構の回転軸に対して第２捻り機構の回転軸がオフセットされていることで、こうしたオフセットが設けられていない構成に比べて、第２アームに対するエンドエフェクターの位置に関する自由度を向上させることができる。それゆえに、多関節アームが占有する容積を縮小させつつ、目標位置にエンドエフェクターを配置する際に多関節アームが取り得る姿勢の自由度を高めることができる。

このロボットにおいて、前記第２屈伸機構は、前記第２アームに対して前記第３アームを屈曲させることにより、前記第１捻り機構の回転軸と前記第２捻り機構の回転軸とが平行な状態から該第２捻り機構の回転軸を少なくとも１５０°回転させる。

このロボットによれば、第１捻り機構の回転軸と第２捻り機構の回転軸とが平行な状態から少なくとも１５０°回転することから、第２屈伸機構を用いて第２アームに対して第３アームを回転させることによりハンドの向きを第１捻り機構の回転軸に沿った方向においておおよそ反対にすることができる。その結果、特定の位置にハンドが配置されるときの多関節アームの姿勢の自由度をさらに向上させることができる。

このロボットにおいて、前記第２プレートは、前記第１アームに対し前記第２アームの伸張する方向に延びるプレートであり、該第１アームに対し前記第２アームの屈曲する方向に窪んだ形状をなし、前記第２アームとの干渉を回避する逃げ部を有する。

ここで、例えば第１アームを基端部から先端部にかけて直線状の部材で構成した場合、第１アームに第２アームが干渉してしまうことで、第１アームに対する第２アームの回転角度が制限されるばかりか、例えば第２屈伸機構を第１アームの収容凹部に収容するために第２アームの形状が複雑化する虞もある。この点、上記構成によれば、第２アームと第１アームとの干渉が逃げ部によって回避されることから、第１アームに対する第２アームの回転角度を拡大することができるとともに第２アームの形状が複雑化することを抑えることもできる。

このロボットは、前記多関節アームを複数備えていてもよい。

複数の多関節アームを備えたロボットにおいては、１つの多関節アームのみを動作させて作業を行うことも可能であり、その際には、他の多関節アームを動作中の多関節アームの動作範囲から待避させておく必要がある。上記構成によれば、上記他の多関節アームを折り畳むことで待避中の多関節アームが占有する容積が縮小されることから、動作中の多関節アームとの干渉を抑えられるとともに多関節アームの待避位置に関する自由度を向上させることができる。

本発明にかかる一実施形態のロボットの全体構造を示す斜視図。基本姿勢におけるロボットの側面構造を示す側面図。手首部材を折り畳んだときの多関節アームの側面構造を示す側面図。折り畳んだ多関節アームの側面構造を示す側面図。ロボットの正面図であって、ロボットの正面における手前側で下向きの作業するロボットを示した図。

以下、本発明にかかるロボットの一実施の形態について、図１〜図５を参照して説明する。図１は、ロボットの全体構造を示す斜視図であって、ロボット２０の基本姿勢を示した図である。

図１に示されるように、ロボット２０は、図示しない架台に固設された円筒状のベース部２１を有している。ベース部２１の上端には、図示しないサーボモーター等を有する関節機構２２を介して、該ベース部２１に対して回転軸Ｃ０を中心にして回転可能な胴体２３が連結されている。胴体２３には、その左右両側に、胴体２３内に配設された図示しない関節機構を介して、回転軸Ｃ０に直交する回転軸Ｃ１を中心に胴体２３に対して回転可能な左右一対の多関節アーム２５が連結されている。以下、ロボット２０が有する多関節アーム２５の構成について説明するが、左右両側に連結された多関節アーム２５は、胴体２３を挟んでその構造が対称であるため、図１において紙面の手前側に配置される左側の多関節アーム２５を説明し、紙面奥側に配置される右側の多関節アーム２５についてはその説明を割愛する。

図１及び図２に示されるように、胴体２３には、上記回転軸Ｃ１を中心に該胴体２３に対して回転可能な第１肩部材２６の基端が、図示されない関節機構を介して連結されている。この関節機構は、回転軸Ｃ１を中心に第１肩部材２６を回転させて胴体２３と第１肩部材２６との関節を捻る。

第１肩部材２６の先端には、回転軸Ｃ１に直交する回転軸Ｃ２を中心に第１肩部材２６に対して回転可能な基体としての第２肩部材２８が、関節機構２７を介して連結されている。関節機構２７は、回転軸Ｃ２を中心に第２肩部材２８を回転させて第１肩部材２６と第２肩部材２８との関節を屈曲、及び伸張する。

第２肩部材２８には、回転軸Ｃ２に直交する回転軸Ｃ３を中心に第２肩部材２８に対して回転可能な第１アームとしての上腕部材３０が、関節機構２９を介して連結されている。関節機構２９は、回転軸Ｃ３を中心に上腕部材３０を回転させて第２肩部材２８と上腕部材３０との関節を捻る。

上腕部材３０は、該上腕部材３０の基端部３１が関節機構２９に連結され、該関節機構２９から回転軸Ｃ３に沿って延びる長尺状に形成されている。上腕部材３０は、ロボット２０の後方に面する第１プレートである板状の後側プレート３２と、該後側プレート３２のベース部２１側に連結されてベース部２１に面する第２プレートである板状の内側プレート３３とから構成されている。

この上腕部材３０は、回転軸Ｃ３と直交する断面が略Ｌ字状をなすかたちに形成されている。すなわち上腕部材３０は、上腕部材３０に対し第１前腕部材３６の伸張する方向であって図２において後側プレート３２に対する右側の領域が開放され、且つ図２において内側プレート３３に対する紙面手前側の領域も開放されている。内側プレート３３には、ロボット２０の前側に位置する端辺をロボット２０の後側に向けて窪ませた逃げ部３３ａがその長手方向の中央部分に形成されている。そして、上腕部材３０には、該上腕部材３０が占有する容積であって、これら後側プレート３２及び内側プレート３３によって収容凹部３４が形成されている。

上腕部材３０の先端部には、回転軸Ｃ３に直交する回転軸Ｃ４を中心に上腕部材３０に対して回転可能な第２アームとしての第１前腕部材３６が、第１屈伸機構３５を介して上腕部材３０におけるベース部２１側で連結されている。第１前腕部材３６は、ロボット２０の前側へ延びる長尺状をなしており、その基端部が第１屈伸機構３５を介して上腕部材３０の内側プレート３３におけるベース部２１側に連結されている。第１屈伸機構３５は、回転軸Ｃ４を中心に第１前腕部材３６を回転させて上腕部材３０と第１前腕部材３６との関節を屈曲、及び伸張する。第１前腕部材３６は、回転軸Ｃ４を中心に上腕部材３０に向けて回転させられると、その先端部３６ａが逃げ部３３ａによって形成された窪みに進入し、該先端部３６ａと上腕部材３０の逃げ部３３ａとが係合する直前の位置まで回転する。

第１前腕部材３６の先端部３６ａには、回転軸Ｃ４に直交する回転軸Ｃ５を中心に第１前腕部材３６に対して回転可能な第２前腕部材３８が、第１捻り機構３７を介して連結されている。第１捻り機構３７は、第１前腕部材３６を上腕部材３０に向けて回転させたときに、上腕部材３０の内側プレート３３に干渉しないように設けられている。第２前腕部材３８には、回転軸Ｃ５に直交する回転軸Ｃ６を中心に第２前腕部材３８に対して回転可能な手首部材４０が、第２屈伸機構３９を介して連結されている。第２屈伸機構３９は、回転軸Ｃ６を中心に手首部材４０を回転させて第２前腕部材３８と手首部材４０との関節を屈曲、及び伸張する。

手首部材４０の先端部４０ａには、回転軸Ｃ６に直交する方向の回転軸Ｃ７を中心に手首部材４０に対して回転可能な連結部材４２が第２捻り機構４１を介して連結されている。連結部材４２にはハンド部４３が固設されており、そのハンド部４３には、ロボット２０に実行させる作業に応じたエンドエフェクターが装着される。第２捻り機構４１は、回転軸Ｃ７を中心に連結部材４２を回転させることによって、手首部材４０に対するハンド部４３の捻り動作を実行する。

また、手首部材４０は、捻り動作を実行する第１及び第２捻り機構３７，４１の回転軸Ｃ５，Ｃ７が平行となるとき、これらの回転軸Ｃ５，Ｃ７が互いにオフセットされた位置に配置させるように形成されている。本実施形態では、回転軸Ｃ５を中心に手首部材４０を下方に向けておおよそ１８０°回転させることによって、図４に示されるように、第１捻り機構３７及び第２屈伸機構３９の直下に第２捻り機構４１及びハンド部４３が配置可能となるように手首部材４０が形成されている。

ここで、オフセットが設けられていない構成、すなわち第１捻り機構３７における回転軸Ｃ５と第２捻り機構４１における回転軸Ｃ７とが平行な状態において該回転軸Ｃ５，Ｃ７が同一直線上に配置される構成においては、その平行な状態から回転軸Ｃ７を回転軸Ｃ５に対しておおよそ１８０°回転させようとすると途中で第１前腕部材３６にハンド部４３等が干渉してしまう。つまり、オフセットを設けることによって、第１捻り機構３７の回転軸Ｃ５に対して第２捻り機構４１の回転軸Ｃ７を平行な状態からおおよそ１８０°回転させることが可能になる。

その結果、第１前腕部材３６に対するハンド部４３の相対位置に関する自由度を向上させることができる。言い換えれば、特定の位置にハンド部４３を配置するうえで、第１前腕部材３６の自由度が向上し、これにともなって多関節アーム２５の姿勢の自由度が向上することになる。なお、本実施形態では、回転軸Ｃ７をおおよそ１８０°回転可能に構成されているが、少なくとも１５０°回転可能であれば上記した効果を得ることができる。

すなわち、ロボット２０では、基体である第２肩部材２８に対して第１アームである上腕部材３０が回転可能に連結されている。また、上腕部材３０の先端部には、第１前腕部材３６及び第２前腕部材３８から構成される第２アームが屈伸可能に連結されている。そして、手首部材４０、及びハンド部４３から構成される第３アームが、第２屈伸機構３９を介して屈伸可能に第１前腕部材３６に連結されている。

ところで、第１屈伸機構３５は、回転軸Ｃ４を中心として第１前腕部材３６を回転させることで、上腕部材３０と第１前腕部材３６との関節の屈伸動作を実行する。第１捻り機構３７は、回転軸Ｃ５を中心として第２前腕部材３８を回転させることで、第１前腕部材３６と第２前腕部材３８との関節を捻る。第２屈伸機構３９は、回転軸Ｃ６を中心として手首部材４０を回転させることで、第２前腕部材３８と手首部材４０との関節の屈伸動作を実行する。こうした構成の下では、回転軸Ｃ４と回転軸Ｃ６とは、その距離が常に一定に維持される。そして、基本姿勢にあるロボット２０において、回転軸Ｃ４を中心に第１前腕部材３６を上腕部材３０に向けて回転させたときに、内側プレート３３に干渉することなく上腕部材３０の基端部３１と第１屈伸機構３５との間を通るように第２屈伸機構３９が設けられている。

次に、上述した構成のロボットシステムの作用として多関節アーム２５が折り畳まれる際の動作について図３及び図４を参照して説明する。

多関節アーム２５が折り畳まれる際には、まず、基本姿勢にあるロボット２０において、図３に示されるように、回転軸Ｃ６を中心に手首部材４０が下方に向けて回転し、第１捻り機構３７及び第２屈伸機構３９の直下である屈曲位置に第２捻り機構４１及びハンド部４３が配置される。

続いて、図４に示されるように、回転軸Ｃ４を中心に第１前腕部材３６が上腕部材３０に向けて回転する。第１前腕部材３６が回転すると、該第１前腕部材３６の先端部３６ａが逃げ部３３ａに進入し、これにともない、第１捻り機構３７、及び第２屈伸機構３９が、上腕部材３０の収容凹部３４に進入する。そして、第１前腕部材３６の先端部３６ａと逃げ部３３ａとが係合する直前の位置まで、すなわち、第１前腕部材３６と上腕部材３０とのなす角度が最小となる屈曲位置まで第１前腕部材３６が回転すると、第１捻り機構３７及び第２屈伸機構３９は、上腕部材３０の収容凹部３４に収容されて、上腕部材３０の基端部３１と該上腕部材３０の先端部に設けられた第１屈伸機構３５との間に配置される。

しかも、第１捻り機構３７の回転軸Ｃ５と第２捻り機構４１の回転軸Ｃ７との間にオフセットが設けられていることで、ロボット２０の正面における手前側においてハンド部４３を下向きにする多関節アーム２５の姿勢に関しその自由度が高められている。そのため、図５に示すように、ロボット２０の正面における手前側で作業を実行する際には、多関節アーム２５を折り畳んだ状態、すなわち上腕部材３０の収容凹部３４に第１前腕部材３６等を収容した状態で作業を実行することができる。

以上説明したように、本実施の形態に係るロボット２０によれば、以下に列挙する効果を得ることができる。

（１）上記実施形態によれば、多関節アーム２５を折り畳んだときに、上腕部材３０が占有する容積の一部と、第１前腕部材３６、第１捻り機構３７、第２屈伸機構３９が占有する容積の一部とが重畳する。これにより、上腕部材３０が占有する容積と、第１前腕部材３６、第１捻り機構３７、第２屈伸機構３９が占有する容積とが常に各別に設けられている構成に比べて、多関節アーム２５を折り畳んだときに該多関節アーム２５が占有する容積を縮小することができる。

（２）しかも、上腕部材３０が占有する容積の一部と、第１前腕部材３６、第１捻り機構３７、第２屈伸機構３９が占有する容積の一部とが重畳する分だけ、第１前腕部材３６の回転範囲が拡大することから、その拡大された分だけ、例えば目標位置にエンドエフェクターを移動させる際の軌道や、多関節アーム２５の姿勢に関する自由度を向上させることができる。

（３）また、手首部材４０は、第２捻り機構４１の回転軸Ｃ７と第２屈伸機構３９の回転軸Ｃ６とが互いにオフセットされた位置に配置されるように形成されている。こうした構成によれば、エンドエフェクターを目標位置に配置させる際に多関節アーム２５の姿勢に関する自由度をさらに向上させることができる。

（４）上記（１）〜（３）により、ロボット２０においては、多関節アーム２５が占有する容積を縮小しつつ、目標位置にエンドエフェクターを配置する際に多関節アーム２５が取り得る姿勢の自由度を高めることができる。その結果、例えば、ロボット２０の正面における手前側、ベース部２１に近い領域で作業を行う際に多関節アーム２５がロボット２０の側方に大きく張り出してしまうことを抑制することができる。

（５）上記実施形態の上腕部材３０には、上腕部材３０と第１前腕部材３６とのなす角度が最小となる状態において、第１前腕部材３６の先端部３６ａと上腕部材３０との干渉を回避する逃げ部３３ａが設けられている。こうした構成によれば、上腕部材３０の収容凹部３４に第１捻り機構３７を収容させつつ、第１前腕部材３６の回転角度を拡大させることができるとともに第１捻り機構３７を収容凹部３４に収容させるために第１前腕部材３６の形状が複雑化することを抑えることもできる。

（６）上記実施形態のロボット２０においては、一方の多関節アーム２５のみを用いて作業を行うことも可能であり、その際には、他方の多関節アーム２５を一方の多関節アーム２５の動作範囲から待避させておく必要がある。

上記構成によれば、折り畳まれた多関節アーム２５が占有する容積が縮小されることから、待機中の多関節アームの待避位置に関する自由度を向上させることができる。

なお、上記実施形態は、以下のように適宜変更して実施することも可能である。

・上記実施形態のロボット２０は、胴体２３の左右両側に多関節アーム２５を備えたロボットである。これに限らず、ロボットは、上述した構成の多関節アーム２５を１つ備えたロボット、３つ以上備えたロボットに具体化してもよい。

・上記実施形態の上腕部材３０の内側プレート３３には、上腕部材３０と第１前腕部材３６とのなす角度が最小となる状態において、第１前腕部材３６の先端部３６ａと上腕部材３０との干渉を回避する逃げ部３３ａが設けられている。これに限らず、第１捻り機構３７を収容凹部３４に収容させるうえでは、第１前腕部材３６の形状を変更して内側プレート３３から逃げ部３３ａが割愛されてもよい。

・上記実施形態では、第１捻り機構３７の回転軸Ｃ５と第２捻り機構４１の回転軸Ｃ７は、これらの回転軸Ｃ５，Ｃ７が平行のとき互いにオフセットされた位置に配置されるが、これを変更して、回転軸Ｃ５，Ｃ７が同じの直線上に配置されるようにしてもよい。

・多関節アームは、上腕部材３０を用いて例示した第１アーム、第１前腕部材３６及び第２前腕部材３８を用いて例示した第２アーム、第２屈伸機構３９、手首部材４０及びハンド部４３を用いて例示した第３アームを有していればよい。すなわち上記実施形態の構成を用いて例示すると、例えば、第２肩部材２８及び関節機構２９を割愛して、上腕部材３０が第１肩部材２６に関節機構２７を介して連結される態様であってもよい。また例えば、第１肩部材２６、第２肩部材２８、関節機構２７，２９を割愛して、胴体２３に上腕部材３０が連結される態様であってもよい。また多関節アームの軸数も７軸に限られるものではなく、５軸以下であってもよいし、８軸以上であってもよい。

・上記実施形態の上腕部材３０は、後側プレート３２と内側プレート３３とによって断面Ｌ字状にすることによって収容凹部３４を形成している。これに限らず、上腕部材３０は、該上腕部材３０の基端部３１と先端部に設けられた第１屈伸機構３５との間に、第１前腕部材３６、第２前腕部材３８、第２屈伸機構３９の各々の一部が収容される凹部が形成されていればよく、その形状は断面Ｌ字状に限られるものではない。

Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７…回転軸、２０…ロボット、２１…ベース部、２２…関節機構、２３…胴体、２５…多関節アーム、２６…第１肩部材、２７…関節機構、２８…第２肩部材、２９…関節機構、３０…上腕部材、３１…基端部、３２…後側プレート、３３…内側プレート、３３ａ…逃げ部、３４…収容凹部、３５…第１屈伸機構、３６…第１前腕部材、３６ａ…先端部、３７…第１捻り機構、３８…第２前腕部材、３９…第２屈伸機構、４０…手首部材、４０ａ…先端部、４１…第２捻り機構、４２…連結部材、４３…ハンド部、５０…作業者。

Claims

基体に対して回転可能に基端部が連結される第１アームと、
前記第１アームの先端部に第１屈伸機構を介して屈伸可能に基端部が連結される第２アームと、
前記第２アームの先端部に第２屈伸機構を介して屈伸可能に基端部が連結される第３アームとを備えた多関節アームを有するロボットであって、
前記第２アームは、該第２アームに対して前記第２屈伸機構を捻る第１捻り機構を有し、
前記第３アームは、前記第２屈伸機構に連結される手首部材と、エンドエフェクターが装着されるハンドと、前記手首部材と前記ハンドとを連結し、前記ハンドを前記手首部材に対して回転させて前記ハンドを前記手首部材に対して捻る第２捻り機構とを有し、
前記第２捻り機構における回転軸は、前記第１捻り機構における回転軸と平行であるときに当該回転軸に対してオフセットされた位置に配置され、
前記第１アームは、該第１アームの延びる方向に延びる第１プレートおよび第２プレートを有し、前記第１プレートおよび前記第２プレートによって断面が屈曲形状に形成され、
前記第１プレートおよび前記第２プレートは、前記第１屈伸機構における回転軸と前記第２屈伸機構における回転軸とが互いに平行である状態において、該第１アームに対し前記第２アームの伸張する方向が開放された形状をなす収容凹部を形成し、
前記収容凹部は、前記第２アームが前記第１アームに対して屈曲し、且つ第３アームが第２アームに対して前記第１アームとは反対側に屈曲する状態で、前記第２アーム、前記第１捻り機構、前記第２屈伸機構の各々の少なくとも一部を収容する
ことを特徴とするロボット。
前記第２屈伸機構は、
前記第２アームに対して前記第３アームを屈曲させることにより、前記第１捻り機構の回転軸と前記第２捻り機構の回転軸とが平行な状態から該第２捻り機構の回転軸を少なくとも１５０°回転させる
請求項１に記載のロボット。
前記第２プレートは、
前記第１アームに対し前記第２アームの伸張する方向に延びるプレートであり、
該第１アームに対し前記第２アームの屈曲する方向に窪んだ形状をなし、前記第２アームとの干渉を回避する逃げ部を有する
請求項１または２に記載のロボット。
前記多関節アームを複数備えた請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。