JPH0546865Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、胴体に一対の腕を取付けて、たとえ
ば人間に代わつて作業を行なうことができるよう
にするための２腕式ロボツトに関する。

従来の技術 典型的な先行技術は、特開昭60−141485に開示
されており、それは簡略化して第６図に示され
る。この２腕式ロボツトでは、胴体１に水平に支
持部２が設けられ、この支持部２には、第１軸線
３まわりに角変位可能に第１アーム４が取付けら
れる。アーム４には、第２アーム５が角変位可能
に設けられ、この第２アーム５はリンク機構を構
成する駆動装置６によつて駆動される。参照符
７，８，９はピン結合を行なうピンを示す。

このような先行技術では、第２アーム５の端部
に設けられる手首１０は、ハツチングを施して示
す作業範囲１１内では作業を行なうことができる
けれども、その手首１０が届かない領域１２が存
在する。作業範囲１１は軸線３まわりの回転体で
ある。胴体１には同様な構成を有するアーム４
ａ，５ａが設けられ、対応する部分に添え字ａを
付して示す。

考案が解決しようとする課題 このような先行技術では、軸線３の延長上の領
域１２において作業端である手首１０が届かず、
したがつて人間と同様な作業を行なわせる場合に
は不便を生じる。

本考案の目的は、可及的に人間の作業と同様な
作業を行なわせることが可能である２腕式ロボツ
トを提供することである。

課題を解決するための手段 本考案は、一対の腕１７，１８を胴体１４に取
付け、 各腕１７，１８は、 上下に延びる第１軸線２０まわりに角変位する
第１アーム１９，１９ａと、 第１アーム１９，１９ａに第２軸線２３まわり
に角変位可能に設けられる第２アーム２２，２２
ａと、 第２アーム２２，２２ａに第３軸線２５まわり
に角変位可能に設けられる第３アーム２４，２４
ａとを有し、 第２軸線２３と第３軸線２５とは、第１軸線２
０に垂直であつて、かつ一平面内で互いに平行で
あり、 各腕１７，１９ａの作業範囲は、前方で部分的
に重なり、 胴体１４は、基台１５に、鉛直軸線１６まわり
に角変位可能に設けられ、 各腕１７，１８は前記鉛直軸線１６に関して対
称な位置に取付けられ、 第１軸線２０は、前記鉛直軸線１６に対して上
方になるにつれて胴体１４から離反する方向に傾
斜しており、 第２アーム２２，２２ａに関して第１および第
３アーム１９，１９ａ，２４，２４ａは同一側に
設けられ、 第２アーム２２の第２および第３軸線２３，２
５間の長さl2は、第３アーム２４の軸線２５と第
３アーム２４に設けられる手首２６の先端との間
の長さl3を越える値に定められ、 第１アーム１９の第１軸線２０まわりの角変位
量と、第２アーム２２の第２軸線２３まわりの角
変位量θ2と、第３アーム２４の第３軸線２５まわ
りの角変位量θ3は、180度を越える角度であるこ
とを特徴とする２腕式ロボツトである。

作 用 本考案に従えば、第１アームは上下に延びる第
１軸線を有し、この第１アームに第２アームが角
変位可能に設けられ、第２アームに第３アームが
角変位可能に設けられ、第２アームの第２軸線と
第３アームの第３軸線とは、第１軸に垂直であつ
てかつ互いに平行である。したがつて第１アーム
を腰とし、第２アームを肩とし、第３アームを肘
と仮定して作業を行なわせることができ、第１ア
ームの第１軸線の延長上の領域をも作業をさせる
ことが可能になる。

さらにまた本考案では、各腕の作業範囲は前方
で部分的に重なるので、人間の作業に一層類似し
た作業を行なわせることが可能になる。

実施例 第１図は、本考案の一実施例の斜視図である。
この実施例では、胴体１４は基台１５に設けら
れ、鉛直軸線１６まわりに、たとえば280度にわ
たつて角変位可能となつている。胴体１４には、
胴体１４の軸線１６に関して対称な位置に腕１
７，１８が取付けられる。

第２図は、一方の腕１７の簡略化した正面図で
あり、第３図は、その腕１７の作業範囲を示す簡
略化した側面図である。胴体１４には、第１アー
ム１９が取付けられている。第１アーム１９は上
下に延びる第１軸線２０まわりに支持部２０を回
転駆動することができる。第１軸線２０は、胴体
１４の軸線１６に対してわずかに斜めに傾斜して
上下に延びる。

すなわち第１軸線２０は、第１図から明らかな
ように、鉛直軸線１６に対して上方になるにつれ
て胴体１４から離反する方向に傾斜している。

第２アーム２２の一端部は、第２軸線２３まわ
りに角変位可能に第１アーム１９の支持部２１に
設けられる。第２アーム２２の他端部には、第３
アーム２４が第３軸線２５まわりに角変位可能に
設けられる。第３アーム２４の他方の端部には、
手首である作業端２６が取付けられる。第２軸線
２３と第３軸線２５とは、第１軸線２０に垂直で
ある。しかもこの第２軸線２３と第３軸線２５と
は、互いに平行である。第２アーム２２の軸線２
３，２５間の長さl2と、第３アーム２４の軸線２
５と手首２６先端の長さl3とは、 l2＞l3 ……(1) に定められる。

第１アーム１９の第１軸線２０まわりの角変位
量はたとえば308度であり、第２アーム２２の第
２軸線２３まわりの角変位量θ2は第３図から明ら
かなようにたとえば246度であり、第３アーム２
４の第３軸線２５まわりの角変位量θ3はたとえば
292度である。したがつて作業端２６の可能な作
業範囲は、第３図の斜線を施して示す参照符２７
の第１軸線２０まわりの回転体である。

もう１つの腕１８もまた腕１７と同様に構成さ
れ、胴体１４の軸線１６に体して線対称に構成さ
れ、対応する部分には添字ａを付して示す。

第４図は腕１７の作業範囲２７と腕１８の作業
範囲２７ａとの正面から見た軸線１６に沿う断面
図であり、第５図はその作業範囲２７，２７ａの
平面図である。これらの図面を参照して、作業端
２６の作業範囲２７，２７ａは胴体１４の前方に
おいて参照符３０で示すように部分的に重なつて
いる。胴体１４の前方というのは、その胴体１４
に取付けられた頭部３１の撮像手段３２が撮像す
ることができる正面が臨む方向をいう。

このようにして作業範囲２７，２７ａを胴体１
４の前方で重なるようにすることによつて、本件
２腕式ロボツトによつて人間の行なう作業にごく
近似した作業を行なわせることが可能になる。

本考案では第２図に明らかなように、アーム１
９，２４は、アーム２２に関して同一側（第２図
の左方）に設けられる。軸線２３，２５は、第２
図の紙面である一平面内で互いに平行である。

考案の効果 以上のように本考案によれば、一対の各腕は第
１、第２および第３アームを含み、第１アームの
第１軸線は上下に延び、第２アームの第２軸線と
第３アームの第３軸線とは第１軸に垂直であつて
かつ互いに平行であるので、広い範囲にわたつて
作業を行なうことができ、このようにして構成さ
れる一対の腕によつて、人間の作業にごく近似し
た作業を行なわせることが可能になる。

特に本考案によれば、第１軸線２０は、胴体１
４の鉛直軸線１６に対して上方になるにつれて胴
体１４から離反する方向に傾斜しているので、人
間の作業範囲に類似した作業範囲を実現すること
ができる。

さらに本考案によれば、第２アーム２２，２２
ａに関して第１および第３アーム１９，１９ａ；
２４，２４ａは同一側に設けられ、さらに長さl2
は、長さl3を越える値に定められ、しかも第１、
第２および第３の各軸線２０，２３，２５まわり
の角変位量は、180度を越える値であるので、人
間の作業範囲に極めて類似した作業範囲を設定す
ることが可能になる。

しかも本考案では、第２アーム２２，２２ａに
関して第１および第３アーム１９，１９ａ；２
４，２４ａが同一側に設けられるので、第２およ
び第３軸線２３，２５方向の長さ（第２図の左右
方向の幅）を小さくしてコンパクト化することが
でき、しかも広い動作範囲を実現することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の斜視図、第２図は
一方の腕１７の正面図、第３図は腕１７の作業範
囲を示す図、第４図は腕１７，１８の作業領域２
７，２７ａを示す胴体１４の軸線１６に沿う正面
から見た断面図、第５図は作業領域２７，２７ａ
の平面図、第６図は先行技術の正面図である。 １４……胴体、１７，１８……腕、１９……第
１アーム、２０……第１軸線、２１……支持部、
２２……第２アーム、２４……第３アーム、２５
……第３軸線、２６……手首、２７，２７ａ……
作業領域、３０……作業領域２７，２７ａの重な
る部分。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 一対の腕１７，１８を胴体１４に取付け、 各腕１７，１８は、 上下に延びる第１軸線２０まわりに角変位する
   第１アーム１９，１９ａと、 第１アーム１９，１９ａに第２軸線２３まわり
   に角変位可能に設けられる第２アーム２２，２２
   ａと、 第２アーム２２，２２ａに第３軸線２５まわり
   に角変位可能に設けられる第３アーム２４，２４
   ａとを有し、 第２軸線２３と第３軸線２５とは、第１軸線２
   ０に垂直であつて、かつ一平面内で互いに平行で
   あり、 各腕１７，１９ａの作業範囲は、前方で部分的
   に重なり、 胴体１４は、基台１５に、鉛直軸線１６まわり
   に角変位可能に設けられ、 各腕１７，１８は前記鉛直軸線１６に関して対
   称な位置に取付けられ、 第１軸線２０は、前記鉛直軸線１６に対して上
   方になるにつれて胴体１４から離反する方向に傾
   斜しており、 第２アーム２２，２２ａに関して第１および第
   ３アーム１９，１９ａ，２４，２４ａは同一側に
   設けられ、 第２アーム２２の第２および第３軸線２３，２
   ５間の長さl2は、第３アーム２４の軸線２５と第
   ３アーム２４に設けられる手首２６の先端との間
   の長さl3を越える値に定められ、 第１アーム１９の第１軸線２０まわりの角変位
   量と、第２アーム２２の第２軸線２３まわりの角
   変位量θ2と、第３アーム２４の第３軸線２５まわ
   りの角変位量θ3は、180度を越える角度であるこ
   とを特徴とする２腕式ロボツト。