JPS584381A - ２腕ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 コノ発明は、ロボットにおける両腕の位置決め制御方法
に関する。

近年、特に製造加工業分野では、溶接、塗装。

機械、加工１組立、検査、測定工程等の自動化の強い要
請に応えて各種の産業用ロボットの開発が盛んである。

この産業用ロボットとしては、例えば人間の上肢の動作
機能に類似した様々な動作機能や認識機能及び感覚機能
等を有して、自律的に行動し得る所謂知能（インテリジ
ェント）ロボットが主流トなってきている。

そして、このようなインテリジェントロボットにあって
は、人間の上肢の動作機能に類似した動作機能を持たせ
るために、複数の自由度を有する可動部を具備した多関
節の形態を採ることが多い。

例えば、自由空間での任意の物体のハンドリングを行な
うには、３次元空間中の１点を規定するために３つ、そ
の位置での姿勢（方向）を規定するためにさらに３つの
計６つの自由度が少くとも必要である。

ところで、このようなインテリジェントロボットの１つ
である多関節形２腕ロボットによって２つの部品の組付
は作業を行なう場合、例えば四角柱状の軸を形成した部
品と四角筒状の穴を形成した部品とを互いに嵌合する際
に、各部の先端のメカニカルハンドによって夫々把持し
た２つの部品の相対位置関係が正確でないと嵌合できな
い。

こ、の場合、各部を構成する可動部の駆動部に設けた内
界センサ（パルスジェネレータ等）からの実位置データ
を利用する位置決め制御によって、２つの部品の相対位
置関係をある程度の精度に規制することはできるが、内
界センサの精度、可動部の各関節部の精度などから制御
精度に一定の限界があり、例えば寸法公差の厳しい部品
同志の組付けを行なう場合などには充分な精度が得られ
なかった。

この発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、メ
カニカルハンドによって把持した２つの部品の相対位置
関係を高精度に割シ出し得るようにすることを目的とす
る。

そのため、この発明によるロボットにおける両腕の位置
決め制御方法にあっては、先ず２本の腕の先端部をほぼ
対向させるための板目標位置を示す予め定めた位置デー
タと、ロボットの可動部に設けた内−界センサ（例えば
パルスジェネレータ）からの実位置データに基づいて前
記両腕の可動部を個々に駆動制御し、次に両腕の先端が
前記板目標位置に到達して両者φ；はぼ対向した後、こ
の両腕の先端部の相対位置関係を検出し、予め定めた相
対位置関係からの偏倚量に応じて両腕の可動部を相対的
に駆動制御して、両腕の先端部が予め定めた相対位置関
係となるように位置決めする。

それによって、両腕の先端に取付けたメカニカルハンド
によって把持した２つの部品の相対位置関係を高精度に
割り出す。

以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。

第１図は、この発明を適用した一８自由度の可動部を具
備した多関節２腕ロボツトによるワークの組付作業時の
様子を示す平面図である。

同図において、１はロボットの基部であり、その内部に
は、後述するこの発明に係わるロボットの各部の駆動制
御やセンサ類の信号処理等を集中的に行なう制御装置等
を設けである。

この基部１の上部には、腰部２を固定してあり、この腰
部２がロボットの可動部の固定端となる（実質的には、
基部１が固定端）。

こ、のロボットは、図示のような右腕Ａ及び左腕Ｂとを
有し、これ等の左右両腕Ａ、Ｂを構成する可動部は、腰
部２に連結した胴部６から順に、夫々肩部４　、４’　
、上腕５，５’、第１中腕６．６’、第２中腕７，７’
、下腕８，８’、及びメカニカルハンド（以下、単に「
ハンド」と云う）９．９’を図示のように連結して構成
され、胴部６は腰部２の図示しない垂直軸のまわシを、
肩部４，４′は前記垂直軸と平行な軸のまわりを、夫々
旋回し得るようになっている。

また、上腕５，５′は肩部４，４′に前記垂直軸と直交
する方向に設けた上腕軸のまわ９を、第１中腕６，６′
は上腕５，５′の先端部に前記上腕軸と平行な方向に設
けた第１中腕軸のまわシを、夫々旋回し得るようになっ
ている。

さらに、第２中腕７，７′は、第１中腕６，６′の先端
部に前記第１中腕軸と直交する方向に設けた第２中腕軸
のまわシを、下腕８，８′は第２中腕７゜７′　の先端
部に前記第２中腕軸と直交する方向に設けた下腕軸のま
わシを、ハンド９，９′は下腕８゜８′　の先端部に前
記下腕軸と直交する方向に設けたハンド軸のまわりを夫
々回転又は旋回し得るようになっている。

なお、第１図に示す上腕５，５′の状態は、肩部４．４
′から図面と直交する方向に下っている。

また、胴部３からハンド９，９′までの各部は、夫々例
えばＤＣモータによって直接又は遠隔的に駆動される。

このように構成した可動部の運動機能を図記号で表わす
と、第２図に示すようになシ、この可動部が８自由度を
有することが解る。　なお、同図では右腕Ａは左腕Ｂと
全く同様であるので、左腕Ｂのみ示しである。

第１図に戻って、右腕Ａの下腕８の内側には、平行光線
を放射し得る光源１０を、左腕Ｂの下腕８′　の内側に
は、光源１０からの平行光線を受光する光センサ及びこ
の先センサへの前記平行光線の入射方向を規制する光路
規制部材を一体に構成した検出部１１を夫々図示のよう
に配設しである。

この光源１０及び検出部１１の構造及び作用の詳細を第
６図以降を参照して説明する。

第６図において、１２が光センサ（斜線を施した部分）
であり、光源１０からの平行光線を受光する。　　１３
が光路規制部材であって、光センサ１２への平行光線の
入射方向を規制する。

この光センサ１２及び光路規制部材１６は、具体的には
断面四角形の凹所の底部に光センサ１２を配設し、その
上に不透光性のブロック１３ａを組込んで断面方形枠状
の縦溝である光路溝１３ｂを形成し、平行光線が光路溝
１３ｂの深さ方向と平行に入射されるときのみ光センサ
１２の有効受光面（図に斜線を施して示す）に到達し得
るように構成しである。

なお、光センサ１２としてはフォトダイオードアレイ、
ＣＯＤイメージセンサ等を用いる。また、この実施例で
は光源１０と光センサ１２の外形の大きさは略同−にし
である。

このようにすると、光源１０と検出部１１との相対位置
関係が正確であるときには、光源１ｏから放射される平
行光線は光路溝１３ｂにその深さ方向に全面に亘って入
射されるので、光センサ１２の有効受光面の全面に光が
照射されるため、光センサ１２の各受光素子の出力は全
面に亘ってほぼ同一になる。

ところが、光源１０と検出部１１とが相対的に傾射して
例えば第４図（イ）に示す位置関係になると、光源１０
からの平行光線のうち光路溝１３ｂの上下部分に入射さ
れる平行光線７１　、Ｊ２は、光路溝１３ｂの側壁に遮
られて光センサ１２上には到達出来ないので、光センサ
１２上には同図（ロ）に示すような形部（黒塗シ部分）
が生ずる。

また、光源１０と検出部１１とが相対回転して例えば第
５図（イ）に示す位置関係になると、光源１゜と対峙し
ない゛光路溝１３ｂのコーナ部分には平行光線が入射さ
れないので、光センサ１２上には同図（ロ）に示すよう
な形部が生ずる。

さらに、光源１０と検出部１１とが上下に相対移動して
第６図（イ）に示す位置関係になると、光源１０と対峙
しない光路溝１３ｂの下部には平行光線が入射されない
ので、光センサ１２上には同図（ロ）に示すような形部
が生ずる。

このように、光源１０と検出部１１との相対位置が正確
な位置関係から僅かでも偏倚すると、光センサ１２上に
はそれに応じた形部が発生し、それによって光センサ１
２の各受光素子の出力は平行光線が入射された部分と入
射されない形部とでは異なってくる。

したがって、光センサ１２の各受光素子の出力を読み出
せば、光源１０と検出部１１との相対位置関係に応じた
受光パターンデータを得ることができる。

なお、第３図において斜線を施して示す有効受光面の部
分のみに光センサ１２を配設しても良く、又四角形状の
全面が受光面である光センサ１２上にブロック１３ａを
載せて有効受光面を形成するようにしても良い。

さらに、光センサ１２の有効受光面には、その幅方向に
１ビツト又は数ビットの受光素子を配列しである。　こ
の場合、ビット数が多い程検知精度が向上する。

そして、上記のような検出部１１の光センサ１２からの
受光パターンデータに基づいて、光源１０と検出部１１
とを設けた左右両腕Ａ、Ｂの下腕８゜８を高精度に位置
決め制御する。

第１図に戻って、ロボットの正面には、載置した部品１
５．１６を間欠的に距離Ｓす゛つ矢示Ｃ方向に搬送する
部品搬送コンベア１４を配置しである。

なお、部品１５．１６には夫々軸部１５ａと軸孔１６ａ
とがあり、これ等軸部１５ａと軸孔１６ａとを嵌合させ
ることによシ、部品１５．１６の組付けが完了する。

また、部品１５．１６は、ロボットによって組付ける前
のジ階では、第１図の図面左側に示した状態で部品搬送
コンベア１４上に載置されている。

ロボットは、正面に搬送されてきた部品を、図示しない
視覚装置によって部品１５．１６の位置を確認してから
、基部１内の制御装置の指示によって左右両腕Ａ、Ｂを
駆動して、部品１５．１６を把持し得る位置にハンド９
，９′を動かす。

そ七て、それが完了すると、ハンド９，９′によって部
品１５．１６を図示のように把持する。

なお、この時点における左右両腕Ａ、Ｂの各部の姿勢は
、図示の状態と異なる。

この部品１５，１６を把持Ｃた姿勢から、図示の両部品
１５，１６の組付は寸前の姿勢を経て組付は完了するま
での左右両腕Ａ、Ｂの駆動制御の詳細を、第７図及び第
８図をも参照しながら説明する。

なお、第７図のブロック図に示す制御装置は実際には２
組あシ、夫々第１図に示したロボットの左右両腕Ａ、Ｂ
の駆動制御を司る。　但し、８自由度の１つに対応する
ロボットの胴部３については、２組の制御装置によって
夫々独立して駆動制御し得るようになっている。

また、第７図のパルス分配器１７から先めアップダウン
カウンタ１８．駆動部１９　、　ＤＣモータ２０、パル
スジェネレータ２１．速度検出部２２゜及びアップダウ
ンカウンタ２３からなるデジタルＤＣサーボ機構は、夫
々胴部６．肩部４．上腕５゜びハンド９の把持部に対応
して計８組右腕Ａ用としてあり、左腕Ｂ用にも同様に前
記各部に対応して８組ある。

先ず、この発明による位置決め制御方法の基礎となる部
分に就て説明する。

同図において、移動角算出部２４は、前記８個のＤＣモ
ータによって夫々駆動される前記８個の各部の移動角を
、目標とする位置のデータ及び方向（姿勢）データ並び
に現在位置レジスタ２５に格納されている前記各部の現
在装置データに基づいて算出して、その算出結果をデジ
タル信号の形でパルス分配器１７に出力する。

パルス分配器１７は、移動角算出部２４からの移動角算
出結果に基づいて、夫々各部の移動角をパルス数で表わ
したパルス信号を形成して、それ等を前記８個の各部に
対応したデジタルＤＣサーボ機構のアップダウンカウン
タ（以下、単に「カウンタ」と略称する）１８に夫々分
配出力する。

デジタルＤＣサーボ機構では、カウンタ１８のカウント
出力（バイナリイ出力）を駆動部１９内のＤ／Ａ変換器
及びサーボアンプを介してＤＣモータ２０をそのカウン
ト出力に応じて回転駆動制御するようになっており、そ
の速度及び位置（回転量）制御の概略は次の如くである
。

すなわち、ＤＣモータ２０を正転方向に回わすべき時（
現在位置レジスタ２５の現在位置データによって決まる
）は、パルス分配器１７からのパルス信号をカウンタ１
８のアップカウント端子Ｕに、ＤＣモータ２０によって
作動するパルスジェネレータ２１からフィードバックさ
れるパルス信号をカウンタ１８のダウンカウント端子す
に、夫々図示しない切換回路を介して入力する。

このようにすると、ＤＣモータ２０が回転し始めた時点
から一定時間経過するまでは、パルスジェネレータ２１
の出力特性（よって決まる速さで、カウンタ１８のカウ
ント値は増加し、前記一定時間経過後はカラ／り１８の
カウント値は一定ニ保たれる。

そして、カウンタ１８のアップカウント端子Ｕに入力−
されるパルス信号がなくなると、パルスジェネレータ２
１からのパルス信号によってそのカウント値がデクリメ
ントされていく。

このような変化をするカウンタ１８のカウント値を速度
基準値にして、この速度基準値と速度検出部２２かもの
実速度値（パルスジェネレータ２１からのパルス信号を
Ｆ／Ｖ変換して得る）とを比較して両者が一致するよう
に駆動部１９は速度フィードバック制御する。

一方、カウンタ１８がパルス分配器１７がらのパルス信
号をカウントし始めることにょっ七Ｄｃモータ２０が回
転し始め、カウンタ１８のカウント値が増加、一定、減
少して零になることによって、ＤＣモータ２０がそのパ
ルス数に応じた回転数だけ回転して停止し、それによっ
て位置（回転量）制御が行なわれる訳であるが、ＤＣモ
ータ２゜の回転数が所定回転数以上又は以下の場合は、
次のような補正が行なわれる。

パルスジェネレータ２１としてインクリメンタル形のも
のを使用すると、ＤＣモータ２ｏの回転方向をその出力
パルス信号の位相を弁別することによって検知できる。

そこで、前述した切換回路にその弁別機能を持たせて、
ＤＣモータ２０が正転の時は前述のとおシバルスジエネ
レータ２１からのパルス信号をカウンタ１８のダウンカ
ウント端子りに、逆転の時はそのパルス信号をアップカ
ウント端子Ｕに夫々入力するようにする。

このようにすると、当然のことながら回転数が所定値に
充たない時は、カウンタ１８のカウント値は零にはなら
ないので、ＤＣモータ２０をさらに正方向に回転してカ
ウント値が零に々るように作用し、回転数が所定値を越
えていれば、カウンタ１８のカウント値は負の値である
から、ＤＣモータ２０は逆方向に回転されると共に、そ
の回転に応じてパルスジェネレータ２１から出方される
パルス信号によって負の値のカウント値が正方向に向っ
てインクリメントされて、カウント値が零になるように
作用する。

それによって、ＤＣモータ２ｏは結果的にはパルス分配
器１７からのパルス信号のパルス数ニ応じた回転数だけ
回転して停止する。

なお、現在位置レジスタ２５は、前述のようにして駆動
制御される各ＤＣモータ２ｏの始動時点からの見かけ上
の回転数量（正転数−逆転数）をカウントする８個のア
ップダウンカウンタ２３からのカウント出力を格納する
ようにしてあシ、それによってロボットの各部が原点位
置からどれだけ動いたかを示す現在位置データを常に保
持している。

なお、この各アップダウンカウンタ２３も、各パルスジ
ェネレータ２１がらのパルス信号の位相　・を検知して
、ＤＣモータ２０の正転時のパルス信号をアップカウン
ト端子に、逆転時のパルス信号をダウンカウント端子に
夫々人力する切換回路を入力側に接続しである。

以上の構成により、例えば前述したロボットの左右両腕
Ａ、Ｂによって部品１５．１６を把持する場合、ロボッ
トの視覚装置によって確認した部品搬送コンベア１４上
の部品１５．１６の位置データ、と、部品１５．１６を
把持するために必要な胴部６からハンド９，９′までの
各部の予め定めた姿勢を示す方向（姿勢）データ並びに
現在位置レジスタ２５の現在位置データに基づいた位置
決め制御がなされて、部品１５．１６の把持が実現する
。

次に、この発明に係わる部分について説明する。

第７図において、ゲート信号発生部２６は、基本クロッ
ク信号ＣＫを元にして、位置決めスタート信号ＳＴ　、
受光パターン検出部４０からの光検出信号Ｐ、パルス分
配器１７からの分配終了信号ＰＥ及び動作モード信号Ｓ
Ｍ等の入力タイミングから、アンド回路２７〜６６を開
くゲート信号０１〜Ｇ７及びパターン記憶部３４に記憶
したバター／を選択スるだめのセレクタ６５のセレクト
信号Ｍを作り出す。

すなわち、ロボットの両腕Ａ、Ｂのノ・ンド９，９′が
部品１５．１６を把持した時点で発生する位置決めスタ
ート信号ＳＴ（第８図（イ）参照）に基づいて第８図（
ロ）〜（（ホ）に示すゲート信号Ｇ＋　、Ｇ３．Ｇ４．
Ｇ６（ゲート信号Ｇ４は、ゲート信号Ｇ１の立下りのタ
イミングに基づいて形成される）が形成され、同図し）
に示すゲート信号Ｇ２は同図（ホ）に示す分配終了信号
ＰＫの立下シのタイミングに基づいて、又同図（ヲ）に
示すゲート信号Ｇ’４はゲート信号Ｇ２の立下りのタイ
ミングに基づいて夫々形成される。

また−同図（ワ）に示すゲート信号Ｇ５は同図（男に示
す光検出信号Ｐの立上りのタイミングに基づいて形成さ
れ、同図ψ）に示すゲート信号Ｇ７は、目標算出部４１
の算出終了のタイミング（同図（Ｅｉ＋に示す）に基づ
いて形成される。

さらに、セレクト信号Ｍは、動作モード信号ＳＭが入力
した時点で直ちに出力される。

先ず、ゲート信号発生部２６に位置決めスタート信号Ｓ
Ｔが入力されると、第８図（ロ）（ハ）（ホ）に示すゲ
ート信号Ｇ＋　、Ｇａ　、Ｇａによってアンド回路２７
゜２９．６２が所定時間開き、若干遅れて同図（ロ）に
示すゲート信号Ｇ４によってアンド回路６ｏが開く。

それによって、仮目標位置設定レジスタ３６からは、第
１図に示したロボットの左右両腕Ａ、Ｂの下腕８，８′
に夫々設けた光源１ｏと検出部１１とが部品搬送コンベ
ア１４から所定の高さの位置で略対向する板目標位置を
示す予め定め次位置データが、アンド回路２９　、６２
を介して移動角算出部′２４に出力される。

また、第１方向レジスタ６７からは、ロボットの各部の
姿勢が板目標位置で第１図に示すような姿勢となるよう
な方向データがアンド回路２７゜方向設定レジスタ６９
．及びアンド回路６０を介して移動角算出部２４に出力
される。

移動角算出部２４は、第８図（へ）に示すように同図に
）に示すゲート信号Ｇ４の立下りのタイミングに基づい
て、入力された位置データ、方向データ及び現在位置レ
ジスタ２５からの現在位置データの演算処理を開始し、
ロボットの各部の移動角を算出して、その算出結果をパ
ルス分配器′１７に出力する。

そして、パルス分配器１７はロボットの各部に応じてパ
ルス信号をデジタルＤＣサーボ機構のカウンタ１８に分
配出力する。

それによって、前述したデジタルＤＣサーボ機構の作用
によシ、入力されたパルス信号のパルス数（位置及び方
向データを含む）に応じた位置決め制御がなされるため
、ロボットの左右両腕Ａ。

Ｂの下腕８，８′に夫々設けた光源１ｏと検出部１１と
が部品搬送コンベア１４から所定の高さの位置で略対向
するようになる。

次に、パルス分配器１７がパルス信号の分配を終了する
と、第８図例に示す分配終了信号ＰＥがゲート信号発生
部２６に入力され、それによって同図（ヌ）に示すゲー
ト信号Ｇ２が発生して、アンド回路２８を開き、若干遅
れて発生されるゲート信号ＧＳ　　（第８図（〕））に
よってアンド回路３ｏも開く。

それによって、第２方向レジスタ３８からは、第１方向
レジスタ３７から先に出力した方向データと同様な方向
データがアンド回路２８．方向設定レジスタ６９．及び
アンド回路６０を介して移動角算出部２４に出力される
。

一方、光源１０と検出部１１とが前記板目標位置に到達
して両者が略対向すると、検出部１１の光センサ１２（
第３図参照）には、両者の相対位置関係に応じた形部が
生ずる。

そこで、第７図の受光パターン検出部４０によって光セ
ンサ１２から受光信号を読み取って、その形部に応じた
受光パターンデータを得る。この受光パターンデータは
、位置補正量算出部４６に入力されて、予めパターンセ
レクタ６５によって選択されたパターン記憶部６４０基
準パターンデータと比較され、両者を一致させるために
必要な位置補正量データが算出される。

なお、パターン記憶部３４には、予め光源１０と検出部
１１との相対位置関係によって得られる受光パターンを
多数記憶してあり、必要な両者の相対位置関係（部品１
５　、　ｊ　６の嵌合に必要な位置関係）をその中から
選び得る。

そして、位置補正量算出部４６は、算出した位置補正量
データをアンド回路３１を介して目標算出部４１に出力
する。

なお、アンド回路３１は１．受光パターン検出部４０が
光センサ１２からの受光信号を読み取った時点で、そこ
から出力される光検出信号Ｐ（第８図四）に基づいてゲ
ート信号発生部２６において発生されるゲート信号Ｇｓ
　（第８図（ワ））によって開かれている。

目標算出部４１は、第８図（ヨ）に示すタイミングで入
力された位置補正量データに基づいてロボットのハンド
９，９′が把持した部品１５．ｔ６が互いに嵌合し得る
（光センサ１２の受光パターンが基準パターンと等しく
なる）最終目標位置データを算出する。

そして、この目標算出部４１が最終目標位置データを算
出し終わると、第８固め）に示すタイミングでゲート信
号発生部２６から出力されるゲート信号Ｇ７によってア
ンド回路６６が開くから、そこを介して目標算出部４１
は最終目標位置データを移動角算出部２４に出力する。

移動角算出部２４は、この最終目標位置データと先に入
力された方向データと現在位置レジスタ２５からの現在
位置データとに基づいて移動角を。

算出し、それによって前述したようにパルス分配器１７
．及びデジタルＤＣサーボ機構を介してロボットの各部
を駆動して、両腕Ａ、Ｂを相対的に制御し、検出部１１
の光センサ１２がらの受光パターンが基準パターンと等
しくなるようにする。

なお、１回の補正移動制御で、位置決め完了しない場合
は、当然のことながら受光パターンと基準パターンとが
一致しないので、前述の動作が繰返される。

また、この補正移動制御による位置決め時には、ロボッ
トの左右両腕Ａ、Ｂの一方を動かさずに、他方のみを動
かすようにしても、両方を動かすようにしても良い。

そして、このような相対的な位置決め制御を行ないなが
ら、ロボットのハイド９，９Ｉによって把持した部品１
５．１６を互いに近づけていけば、両部品１５．１６の
組付作業が失敗なく正確に行なえ、組付作業が完了した
ら両者を部品搬送コン良ア１４（第１図参照）に降すこ
とによって一作業が終了する。

なお、光源１０と検出部１１との取付位置の関係は、予
めハンド９，９′によって把持した部品１５．１６の組
付時に割り出して、左右両腕Ａ。

Ｂの下腕８，８′に取付けておく。

また、第７図では位置データや方向データを送る信号線
を１本で代表して示したが、実際には夫々所定ビット数
の信号線が３本（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向用）ずつある。

以上述べたように、この発明によるロボットにおける両
腕の位置決め制御方法にあっては、位置決め制御を２段
階に分け、最初は絶対的な位置決め制御によって、両腕
の先端部を個々にある程度の精度で位置決めし、その後
両腕の先端部を互いに相対的に位置決めするようにした
ので、両腕の先端に取付けたメカニカルハンドによって
把持した２つの部品の相対位置関係を高精度に割シ出す
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を適用した多関節２腕ロボツ、　ト
によるワークの組付作業時の様子を示す平面図、 第２図は、第１図におけるロボットの可動部の運動機能
を示す記号図、 第６図は、この発明に用いる相対位置関係検出用の光源
と検出部の一例を示す斜視図、 第４図（イ）（ロ）、第５図（イ）（ロ）、及び第６図
（イ）（ロ）は、夫々第６図の光源と検出部との相対位
置関係の偏倚と光センサ上での形部の発生状態の異なる
例を示す説明図、 第７図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第８
図（イ）〜（到は、夫々第７図の動作説明に供する各部
の信号波形図である。 １・・・・・・基部　　　　　２・・・・・・腰部６・
・・・・胴部　　　　４，４′・・・・・・肩部５．５
′・・・・・・上腕　　　６，６′・・・・・・・第１
中腕７．７′・・・・・・第２中腕　８，８′・・・・
・・下腕９．９′・・・・・・メカニカルハンド　１０
・・・・・・光源１１・・・・・・検出部　　　　１２
・・・・・・光センサ１４・・・・・・部品搬送コンベ
ア １５．１６・・・・・・部品　　１７・・・・・・パル
ス分配器２０・・・・・・ＤＣモータ ２１・・・・・・パルスジェネレータ ２４・・・・・・移動角算出部 ６４・・・・・・パターン記憶部 ３６・・・・・・仮目標位置設定レジスタ６９・・・・
・・方向設定レジスタ ４０・・・・・・受光パターン検出部 出願人　日産壇動車株式会社 手続補正書（自発） 昭和５７年２月１日 特許庁長官島田春樹殿 １、事１件の表示 特願昭５６−９８２６９号。 ２、発明の名称 ２腕ロボツトにおける 両腕の位置決め制御方法 ３、補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地 （３９９）日産自動車株式会社 ４、代理人 東京都豊島区東池袋１丁目２０番地５ （電話９８６−２３８０）’ｊ 図面の「第２図」全本書に添付した訂正図面のとおり補
正する。 ７、添付書類

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　複数の自由度を有する可動部を具備した多関節形、
   ２腕ロボツトにおいて、２本の腕の先端部をほぼ対向さ
   せるための板目標位置を示す予め定めた位置データと前
   記可動部の駆動部に設けた内界上ンサからの実位置デー
   タとに基づいて前記両腕の可動部を個々に駆動制御し、
   該両腕の先端部が前記板目標位置に到達して両者がほぼ
   対向した後、この両腕の先端部の相対位置関係を検出し
   、予め定めた相対位置関係からの偏倚量に応じて両腕の
   可動部を相対的に駆動制御して、両腕の先端部が予め定
   めた相対位置関係となるように位置決めすることを特徴
   とする２腕ロボツトにおける両腕の位置決め制御方法。