JPS60107104A - 産業用ロボツトのワ−ク位置検出装置 - Google Patents
産業用ロボツトのワ−ク位置検出装置Info
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- JPS60107104A JPS60107104A JP21446283A JP21446283A JPS60107104A JP S60107104 A JPS60107104 A JP S60107104A JP 21446283 A JP21446283 A JP 21446283A JP 21446283 A JP21446283 A JP 21446283A JP S60107104 A JPS60107104 A JP S60107104A
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- Japan
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- position detection
- detection sensor
- output
- workpiece
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は概略配置されたワークの姿勢及びｉＴ確な位置
並びにワーク上の下穴等を検出するワーク位置検出装置
に関する。
並びにワーク上の下穴等を検出するワーク位置検出装置
に関する。
最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっている。この種の産業用ロボットでは
、そのコスト面から直交座標型ロボットが広く利用され
ている。この直交座標型［１ボツトでは、一定の姿勢を
したワークの頂点を原点として任意の点の位置情報を制
０１１装置のプログラマ部から直接入力しておき、２個
の移動自在なテーブルで構成されるロボット本体の下方
に連続して流走されるワークを概略位置に停止させ、ワ
ークの姿勢及びその位置に応じてワーク上の作業位置を
補正するようにした装置が開発されている。
集めるようになっている。この種の産業用ロボットでは
、そのコスト面から直交座標型ロボットが広く利用され
ている。この直交座標型［１ボツトでは、一定の姿勢を
したワークの頂点を原点として任意の点の位置情報を制
０１１装置のプログラマ部から直接入力しておき、２個
の移動自在なテーブルで構成されるロボット本体の下方
に連続して流走されるワークを概略位置に停止させ、ワ
ークの姿勢及びその位置に応じてワーク上の作業位置を
補正するようにした装置が開発されている。
この装置ではワークの姿勢及び正確な位置を検出づる際
に、ワークの縁部上の各２点を検出し、この２点の位置
情報からワークの頂点及びその姿勢を筒用している為、
ワークの縁部を検出する必要があるが、この場合ロボッ
ト本体と一体に移動する（ｉ’７置検比検出セン１配置
し、この位置検出センサの移動によりその出力を判断し
てワークの縁部が検出されるように構成されている。こ
の位置検出セン４〕でワークの縁部を検出する場合には
、ロボット本体を低速で移動させるのであるが、検出時
間の関係もあって比較的高速で移動させている。
に、ワークの縁部上の各２点を検出し、この２点の位置
情報からワークの頂点及びその姿勢を筒用している為、
ワークの縁部を検出する必要があるが、この場合ロボッ
ト本体と一体に移動する（ｉ’７置検比検出セン１配置
し、この位置検出センサの移動によりその出力を判断し
てワークの縁部が検出されるように構成されている。こ
の位置検出セン４〕でワークの縁部を検出する場合には
、ロボット本体を低速で移動させるのであるが、検出時
間の関係もあって比較的高速で移動させている。
従って、位置検出センサがワークの縁部を検出してから
ちロボット本体がその慣性によりオーバランするため、
このオーバラン量に応じてロボット本体をただちに停止
できる低速度で逆方向に移動させている。そのため、オ
ーバラン量が大きい割に低速度でロボット本体が縁部に
向かって移動し、縁部に達するまでの時間が異常に長く
なる等の欠点が生じている。
ちロボット本体がその慣性によりオーバランするため、
このオーバラン量に応じてロボット本体をただちに停止
できる低速度で逆方向に移動させている。そのため、オ
ーバラン量が大きい割に低速度でロボット本体が縁部に
向かって移動し、縁部に達するまでの時間が異常に長く
なる等の欠点が生じている。
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面に基づき説明する。第１図において、１は直交
座標型口ボッ］へであり、ねじ締め機２が固定されたサ
ブテーブル３を第１モータ４によりＹ軸方向に移動させ
るとともに、このサブテーブル３を移動自在に保持して
しがも前記第１モータ ４を一体に固定したメインテー
ブル５を第２モータ ６にＪこりＸ軸方向に移動させる
ように構成されている。又、前記第１モータ４及び第２
モータ６には位置検出用のパルスエンコーダ（図示せず
）が付設されており、夫々モータの回転量を検出するよ
うに構成されている。前記ねじ締め機２は回転自在、又
は上下に臂降自在なドライバビット ７を有し、シュー
トレール８を介してチャック爪９に供給されたねじ（図
示せず）をチャック爪９から離脱させ、これをワーク１
０ａに穿設された下穴に螺入するように構成されている
。又、前記ザブテーブル３の先端にはシリンダ２１が固
定されており、そのロッド２２にはセンサ取り（＝ｊけ
板１１が固定されている。このセンサ取り付１）板１１
は直交する２直線上にそれぞれ２個のＸ位置検出センリ
（以下、Ｘセン＋ｊという） ＋８ａ 、 １８ｂ 、
Ｙ位置検出センサ（以下、Ｙセンサという） １９ａ
、 ＋９ｂが配置されている。このＸセンサ１８ｂ
Ｙセンサ１９ａどの間隔はＸ方向及びＹ方向とも充分に
大きく、×センサ１８ａ 、 １８ｂ相互の間隔または
Ｙセンサ１９ａ 、１９ｂ相亙の間隔はワーク１０ａの
一辺よりも充分小さく構成されており、ワーク１０ａの
概略停止位間を充分に広くするように構成されている。
例を図面に基づき説明する。第１図において、１は直交
座標型口ボッ］へであり、ねじ締め機２が固定されたサ
ブテーブル３を第１モータ４によりＹ軸方向に移動させ
るとともに、このサブテーブル３を移動自在に保持して
しがも前記第１モータ ４を一体に固定したメインテー
ブル５を第２モータ ６にＪこりＸ軸方向に移動させる
ように構成されている。又、前記第１モータ４及び第２
モータ６には位置検出用のパルスエンコーダ（図示せず
）が付設されており、夫々モータの回転量を検出するよ
うに構成されている。前記ねじ締め機２は回転自在、又
は上下に臂降自在なドライバビット ７を有し、シュー
トレール８を介してチャック爪９に供給されたねじ（図
示せず）をチャック爪９から離脱させ、これをワーク１
０ａに穿設された下穴に螺入するように構成されている
。又、前記ザブテーブル３の先端にはシリンダ２１が固
定されており、そのロッド２２にはセンサ取り（＝ｊけ
板１１が固定されている。このセンサ取り付１）板１１
は直交する２直線上にそれぞれ２個のＸ位置検出センリ
（以下、Ｘセン＋ｊという） ＋８ａ 、 １８ｂ 、
Ｙ位置検出センサ（以下、Ｙセンサという） １９ａ
、 ＋９ｂが配置されている。このＸセンサ１８ｂ
Ｙセンサ１９ａどの間隔はＸ方向及びＹ方向とも充分に
大きく、×センサ１８ａ 、 １８ｂ相互の間隔または
Ｙセンサ１９ａ 、１９ｂ相亙の間隔はワーク１０ａの
一辺よりも充分小さく構成されており、ワーク１０ａの
概略停止位間を充分に広くするように構成されている。
前記第１′Ｕ：一夕４および第２モータ６は制御Ｉ装置
ｆｉ１４により駆動されており、与えられた動作条件、
位置情報等によりリブテーブル３及びメインテーブル５
からなるロボット本体を駆動するように構成されている
。即ち、この制御装置１４は［１ポット本体を動作させ
るに必要な動作条件及び各点の位置情報を入力づ−ると
ともに操作指令信号を送出するプログラマ部１５と、前
記動作条件、位置情報を記１０する記１０部２０と、前
記操作指令信号に応じてあらかじめ決められたプログラ
ムに従って動作する中央制御部１６と、中央制御部１６
からの指令に従い動作するモータ駆動部１７とからなっ
ている。
ｆｉ１４により駆動されており、与えられた動作条件、
位置情報等によりリブテーブル３及びメインテーブル５
からなるロボット本体を駆動するように構成されている
。即ち、この制御装置１４は［１ポット本体を動作させ
るに必要な動作条件及び各点の位置情報を入力づ−ると
ともに操作指令信号を送出するプログラマ部１５と、前
記動作条件、位置情報を記１０する記１０部２０と、前
記操作指令信号に応じてあらかじめ決められたプログラ
ムに従って動作する中央制御部１６と、中央制御部１６
からの指令に従い動作するモータ駆動部１７とからなっ
ている。
前記中央制御部１６は第４図に示づように１］原点校正
を行なう。
を行なう。
２）動作モード（手動、自動、ティーチング）を選択す
る。
る。
３】自動モードの時、作業スター１〜スイツチがオンに
なると、ロボット本体をワークに接近した所定の位置ま
で高速で移動させる。
なると、ロボット本体をワークに接近した所定の位置ま
で高速で移動させる。
４１サブテーブルを（−１−） Ｙ方向に所定の検査速
度で移動させるとともにＹセンサの出力を判断でる。
度で移動させるとともにＹセンサの出力を判断でる。
５］Ｙセンサの出力が反転しない時、４］に戻る。
６］Ｙセンサの出力が反転し、ワークの縁部を検出した
時、サブテーブルの位置情報を記憶する。
時、サブテーブルの位置情報を記憶する。
７】さらに、サブテーブルを（＋）Ｙ方向に所定の検査
速度で移動させるとともに他方のＹセンサの出力を判断
する。
速度で移動させるとともに他方のＹセンサの出力を判断
する。
８】他方のＹセン４ノ“の出力が反転しない時、７】に
戻る。
戻る。
９】このＹセンサの出ツノが反転し、ワークの縁部を検
出した時サブテーブルを停止させる。
出した時サブテーブルを停止させる。
１０１前記１ノブテーブルを前記検出速度よりも遅い中
速度で（−）Ｙ方向に移動させるとともに前記Ｙ ｔ？
ンザの出力を判断でる。
速度で（−）Ｙ方向に移動させるとともに前記Ｙ ｔ？
ンザの出力を判断でる。
１１）Ｙセンサの出力が反転しない時、１０１に戻る。
１２］Ｙセンリ−の出力が反転し、ワークの縁部を再度
検出した時サブテーブルを停止させる。
検出した時サブテーブルを停止させる。
１３】が１記リブテーブルを前記中速度よりｂｉい低速
度で〈十）Ｙ方向に移動させるとともに前記Ｙレンりの
出力を判断する。
度で〈十）Ｙ方向に移動させるとともに前記Ｙレンりの
出力を判断する。
１４］前記Ｙセンサの出力が反転しない時、１３】に戻
る。
る。
１５］Ｙセンザの出力が反転し、ワークの縁部を検出し
た時サブデープルを停止させる。その時の位置情報を記
１ｆ３する。
た時サブデープルを停止させる。その時の位置情報を記
１ｆ３する。
１６）同様にメインテーブルを（Ｘ）方向に移動させ、
ワークの伯の縁部の２点の位置情報を２個のＸセンサに
より検出してしてこれを記憶する。
ワークの伯の縁部の２点の位置情報を２個のＸセンサに
より検出してしてこれを記憶する。
１７】前記２点の位置情報とＸセンサ間またはＹセンザ
間の距離からワークの縁部の傾斜角を棹出するとともに
、前記Ｘ、Ｙ方向の各２点の位置情報からワークの頂白
の位置情報を篩用する。
間の距離からワークの縁部の傾斜角を棹出するとともに
、前記Ｘ、Ｙ方向の各２点の位置情報からワークの頂白
の位置情報を篩用する。
１８］ワークの頂点を原点とする位置情報を呼出し、頂
点の位置情報及びワークの傾斜角からワーク上の前記設
定位置情報を補正する。
点の位置情報及びワークの傾斜角からワーク上の前記設
定位置情報を補正する。
１つ】前記補正後の位置へロボット本体を移動させる。
２０１０ボット本体が補正摂の（ｆｆ置に移動すると移
動完了信号を送出する。
動完了信号を送出する。
２１］移動完了信号と同時にねじ締め機が駆動される。
２２】ねじ締めが完了し、プログラムエンドエンド信号
が送出されない時、即ちすべての設定位置情報の補正完
了でない時ステップ送りを行ない、次の点の作業位置を
呼び出す。１８１に戻る。
が送出されない時、即ちすべての設定位置情報の補正完
了でない時ステップ送りを行ない、次の点の作業位置を
呼び出す。１８１に戻る。
２３】プログラムエンド信号が送出されると２】に戻り
、次回の操作に備える。
、次回の操作に備える。
（以下ティーチングモード及び手動モードについては説
明を省略する。） 上記フローチャートに従いロボット本体を駆動するよう
に（ｊ４成されている。即ち、第３図に示すにうに阜ハ
（村１部をイ１するワーク１０の作業位置の設定位に７
情？１ｉが（×、Ｙ）にティーチングされたとすると、
ディーヂング時のワーク１０に対する所望ワーク１０ａ
の傾斜角Ｏ及び基準縁部のなず頂点Ａの（ｒ７置情報を
検出づ−る。そのため、まず、塁Ｑｌ＋縁部の２点の位
置情報（Ｘ １、Ｙ １） （Ｘ ２、Ｙ ２）及び他
方の基準縁部の２点の位置情報（Ｘ ３、Ｙ３）（Ｘ４
、Ｙ ４＞を検出する。これらの蛸とＸセンサ１８間ま
たは、Ｙセンサ−１９間の距離（ｈ）とから 基準縁部のなす頂点△をＸｔ ＸＹｔどすると、ワーク
の作業位置（Ｘ、Ｙ）は次式によりその姿勢及び位ｎに
応じた補正位置情報（ｘ ｏ、 ｙ ｏ）に補正される
。
明を省略する。） 上記フローチャートに従いロボット本体を駆動するよう
に（ｊ４成されている。即ち、第３図に示すにうに阜ハ
（村１部をイ１するワーク１０の作業位置の設定位に７
情？１ｉが（×、Ｙ）にティーチングされたとすると、
ディーヂング時のワーク１０に対する所望ワーク１０ａ
の傾斜角Ｏ及び基準縁部のなず頂点Ａの（ｒ７置情報を
検出づ−る。そのため、まず、塁Ｑｌ＋縁部の２点の位
置情報（Ｘ １、Ｙ １） （Ｘ ２、Ｙ ２）及び他
方の基準縁部の２点の位置情報（Ｘ ３、Ｙ３）（Ｘ４
、Ｙ ４＞を検出する。これらの蛸とＸセンサ１８間ま
たは、Ｙセンサ−１９間の距離（ｈ）とから 基準縁部のなす頂点△をＸｔ ＸＹｔどすると、ワーク
の作業位置（Ｘ、Ｙ）は次式によりその姿勢及び位ｎに
応じた補正位置情報（ｘ ｏ、 ｙ ｏ）に補正される
。
Ｘ０＝Ｘｓｉｎθ＋ｙ ｃｏｓ ｅ十ｘ ｔＹＯ−−Ｘ
ｃｏｓθ＋Ｙｓｉｎｅ＋Ｙｔ尚、前記ｘ ｔ 、 Ｙ
１−ワーク１０ａ上（Ｊ） ４ 個Ｃ） 位置ｆｆｉ報
から算出するように構成されている。
ｃｏｓθ＋Ｙｓｉｎｅ＋Ｙｔ尚、前記ｘ ｔ 、 Ｙ
１−ワーク１０ａ上（Ｊ） ４ 個Ｃ） 位置ｆｆｉ報
から算出するように構成されている。
上記直交座標型ロボットにおいて、２個の基ｔＩＩ縁部
を右するワーク１０の頂点Ａを原点としてワーク１０上
の作業位置をプログラマ部１５から投入する。
を右するワーク１０の頂点Ａを原点としてワーク１０上
の作業位置をプログラマ部１５から投入する。
その後、所定の作業位置にワーク１０ａを概略配置する
。この状態から原点校正を行４１って後、自動モードを
選択する。さらに、作業スタートスイッチをオンにする
と、第１モータ４及び第２モータ６が作動し、センサが
ワークに接近して停止する。
。この状態から原点校正を行４１って後、自動モードを
選択する。さらに、作業スタートスイッチをオンにする
と、第１モータ４及び第２モータ６が作動し、センサが
ワークに接近して停止する。
その後、シリンダが作動して、ＸｌＹ両センザが所定の
検査位置に達する。この状態から、まず第２モータ６が
作動してザブテーブル３が（４−）Ｙ方向に移動する。
検査位置に達する。この状態から、まず第２モータ６が
作動してザブテーブル３が（４−）Ｙ方向に移動する。
ワーク１０ａの基準縁部をＹセン＋Ｊ１９ａが検出づる
と、その出力が反転するとともにこの時の位置情報をｒ
ｉｃ！憶する。さらに、サブテーブル３を（十）Ｙ方向
に移動づる。ワーク１０ａの基準縁部を他方のＹセンサ
１９ｂが検出し、その出力が反転すると、ザブテーブル
３を（−）Ｙ方向に検出速度よりは小さい中速度で移動
させる。
と、その出力が反転するとともにこの時の位置情報をｒ
ｉｃ！憶する。さらに、サブテーブル３を（十）Ｙ方向
に移動づる。ワーク１０ａの基準縁部を他方のＹセンサ
１９ｂが検出し、その出力が反転すると、ザブテーブル
３を（−）Ｙ方向に検出速度よりは小さい中速度で移動
させる。
前記Ｙセン１ノ１９１）が再度縁部を検出すると、前記
サブテーブル３を（＋）Ｙ方向に低速度で移動させる。
サブテーブル３を（＋）Ｙ方向に低速度で移動させる。
この状態から前記Ｙセンサ１９ｂが縁部を検出すると、
サブテーブル３を停止させ、この時の位置情報を記憶す
る。この時、サブテーブル３の移動速度が小さいため、
全くオーバランを生じない。しかも、移動速度は段階的
に小さくなっているため、縁部検出までの時間は短くて
済む。２個のＹセンサ１９ａ １９ｂが基準縁部を検出
して後、この時のＸセンサ１８ａ 、 １８ｂの出力状
態によって（＋）または（−）Ｘ方向を選択し、メイン
テーブル５を移動させる。Ｘセンサ１８ｂがワーク１０
ａの他方の基準縁部を検出するとその出力の反転時の位
置情報を記憶する。又、この時の他方のＸセン＋Ｊｉ８
ａの状態によっ、て（十）または（−）Ｘ方向を選択し
てメインテーブル５を継続して移動させる。他方のＸセ
ンサ１８ａがワーク１０ａの基準縁部を検出してその出
ノ〕が反転すると、メインテーブル５を逆方向に検出速
度よりは小さい中速度で移動させる。この他方のＸセン
サ１８ａが再度縁部を検出すると、前記メインテーブル
５を逆方向に低速度で移動させる。この状態から前記×
センサ１８ａが縁部を検出すると、メインテーブル５を
停止させ、この時の位置情報を記憶する。この時、メイ
ンテーブル５の移動速度が小さいため、全くオーバラン
を生じない。しかも、サブテーブルの場合と同様に縁部
検出時間は短くて済む。前記（Ｘ）、（Ｙ）方向者２点
の位（６情報からワーク１０ａの基準縁部がなす頂点の
位置情報とワーク１０ａの傾斜角とを算出する。さらに
、これＩうの値からワーク１０ａ上の作業位置の設定位
置情報を補正し、補正位置情報を算出する。その後、メ
インテーブル５及びザブテーブル３をこの補正位置情報
に達するように移動させ、ワーク１０ａ上の所定作業位
置でねじ締め機２を駆動し、所定の作業を行なう。
サブテーブル３を停止させ、この時の位置情報を記憶す
る。この時、サブテーブル３の移動速度が小さいため、
全くオーバランを生じない。しかも、移動速度は段階的
に小さくなっているため、縁部検出までの時間は短くて
済む。２個のＹセンサ１９ａ １９ｂが基準縁部を検出
して後、この時のＸセンサ１８ａ 、 １８ｂの出力状
態によって（＋）または（−）Ｘ方向を選択し、メイン
テーブル５を移動させる。Ｘセンサ１８ｂがワーク１０
ａの他方の基準縁部を検出するとその出力の反転時の位
置情報を記憶する。又、この時の他方のＸセン＋Ｊｉ８
ａの状態によっ、て（十）または（−）Ｘ方向を選択し
てメインテーブル５を継続して移動させる。他方のＸセ
ンサ１８ａがワーク１０ａの基準縁部を検出してその出
ノ〕が反転すると、メインテーブル５を逆方向に検出速
度よりは小さい中速度で移動させる。この他方のＸセン
サ１８ａが再度縁部を検出すると、前記メインテーブル
５を逆方向に低速度で移動させる。この状態から前記×
センサ１８ａが縁部を検出すると、メインテーブル５を
停止させ、この時の位置情報を記憶する。この時、メイ
ンテーブル５の移動速度が小さいため、全くオーバラン
を生じない。しかも、サブテーブルの場合と同様に縁部
検出時間は短くて済む。前記（Ｘ）、（Ｙ）方向者２点
の位（６情報からワーク１０ａの基準縁部がなす頂点の
位置情報とワーク１０ａの傾斜角とを算出する。さらに
、これＩうの値からワーク１０ａ上の作業位置の設定位
置情報を補正し、補正位置情報を算出する。その後、メ
インテーブル５及びザブテーブル３をこの補正位置情報
に達するように移動させ、ワーク１０ａ上の所定作業位
置でねじ締め機２を駆動し、所定の作業を行なう。
作業終了後、次の作業位置の位置情報を呼び出し、前記
同様に補正位置情報を算出して次回のねじ締め作業を順
次行ない、すべての作業を終了する。その後、メインテ
ーブル５及びサブテーブル３【ま原５：Ｊ位首に復帰し
て次回の作業に備える。
同様に補正位置情報を算出して次回のねじ締め作業を順
次行ない、すべての作業を終了する。その後、メインテ
ーブル５及びサブテーブル３【ま原５：Ｊ位首に復帰し
て次回の作業に備える。
以１−説明したように本発明はワークの縁部を検出づる
時にての検査ｊ＊痕を３段階に設定するように構成して
いるため、ワークの縁部を検出する時間が’）、ｔ７
＜てづみ、迅速な位置決め作業を行なうことが出来るば
かりか、ロボット本体をオーバランなしに停止させるこ
とができ、極めて高精疫な位置検出ができる等の利点が
ある。又、本発明は概略配置されたワークの姿勢及びそ
の位置に応じて設定位価情報を補正する位置決め装置に
併用することにより、ワークを正確に位置決めしなくて
も、又ワークを認識する為の高価な知覚センサを用いな
くても極めて正確に所定の作業位置で作業を行なうこと
ができる等の利点がある。
時にての検査ｊ＊痕を３段階に設定するように構成して
いるため、ワークの縁部を検出する時間が’）、ｔ７
＜てづみ、迅速な位置決め作業を行なうことが出来るば
かりか、ロボット本体をオーバランなしに停止させるこ
とができ、極めて高精疫な位置検出ができる等の利点が
ある。又、本発明は概略配置されたワークの姿勢及びそ
の位置に応じて設定位価情報を補正する位置決め装置に
併用することにより、ワークを正確に位置決めしなくて
も、又ワークを認識する為の高価な知覚センサを用いな
くても極めて正確に所定の作業位置で作業を行なうこと
ができる等の利点がある。
尚、実施例は直交座標型のロボットについて説明されて
いるが、多関節型のロボットについても同様の効果がも
ＩＣらされる。
いるが、多関節型のロボットについても同様の効果がも
ＩＣらされる。
第１図は本発明に係わる産業用ロボットの全体説明図、
第２図は第１図の要部拡大平面図、第３図は本発明の詳
細な説明する概略説明図、第４図は本発明の詳細な説明
するフローチャートである。 １ 直交座標型ロボット、２ ねじ締め機、３ サブテ
ーブル、 ４ 第１モータ、５ メインテーブル、 ６
第２モータ、７ ドライバピッ］〜、 ８ シュート
レール、９ チャック爪、 １０．１０ａ ワーク、１
１ センサ取り付は板 １４ 制ｔｍ装置、 １５ プログラマ部、 １６ 中央制御部、１７モ一タ
駆動部、１８ａ、１８ｂ Ｘセンサ、１９ａ、１９ｂ
Ｙセンサ、２０ 記憶部、２１ シリンダ、 ２２ ロ
ンド） 特許出願人 日東精工株式会社 手続ンｌ）正置 く方式） 特許庁長官 殿 １、事イ′ｌの表示 ■日用５８年特許願第２１４４６２＠ ２、発明の名称 産業用ロボットのワーク位置検出装置 ３、？１１ｉ正をする者 事件との関係 特許出願人 京都府綾部市井倉町梅ケ畑２０番地 ニットウセイコウ 日 東 精 工 株 式 会 社 ４、補正命令の日付 別紙の通り（内容に変更なし）
第２図は第１図の要部拡大平面図、第３図は本発明の詳
細な説明する概略説明図、第４図は本発明の詳細な説明
するフローチャートである。 １ 直交座標型ロボット、２ ねじ締め機、３ サブテ
ーブル、 ４ 第１モータ、５ メインテーブル、 ６
第２モータ、７ ドライバピッ］〜、 ８ シュート
レール、９ チャック爪、 １０．１０ａ ワーク、１
１ センサ取り付は板 １４ 制ｔｍ装置、 １５ プログラマ部、 １６ 中央制御部、１７モ一タ
駆動部、１８ａ、１８ｂ Ｘセンサ、１９ａ、１９ｂ
Ｙセンサ、２０ 記憶部、２１ シリンダ、 ２２ ロ
ンド） 特許出願人 日東精工株式会社 手続ンｌ）正置 く方式） 特許庁長官 殿 １、事イ′ｌの表示 ■日用５８年特許願第２１４４６２＠ ２、発明の名称 産業用ロボットのワーク位置検出装置 ３、？１１ｉ正をする者 事件との関係 特許出願人 京都府綾部市井倉町梅ケ畑２０番地 ニットウセイコウ 日 東 精 工 株 式 会 社 ４、補正命令の日付 別紙の通り（内容に変更なし）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）［−夕により駆動されて任意に移ｌＩＩ″ｒｊるよ
うに配置されたロボット本体を有する産業用ロボッ１−
において、 ロボット本体と一体に移動するように少なくとも１個の
位置検出センサを配置するとともに、この位置検出セン
サによりワークの縁部を検出するにうに椙成し、 １１０ボット本体を所定方向に所定の速度で移動させる
とともに位置検出センサの出力を判断する。 ２１位位置検出センサ出力が反転しない時、１］に戻る
。 ３】位置検出センサの出力が反転し、ワークの縁部を検
出した時前記ロボット本体を停止させる。 ４】前記ロボット本体を前記速度よりも遅い中速度で逆
方向に移動させるとともに前記位置検出センサの出力を
判断する。 ５】位置検出センサの出力が反転しない時、４】に戻る
。 ６１位位置検出センサ出力が再度反転し、初期の状態に
復帰し、前記ワークの縁部を再度検出した時、前記ロボ
ット本体を停止させる。 ７］前記ロボット本体を再度逆方向へ前記中速痩Ｊ：り
も遅い低速度で移動させるとともに位置検出センサの出
力を判断する。 ８】位置検出センサの出力が反転しない時、７】に戻る
。 ９】前記位置検出センサの出力が反転すると、ただちに
ロボット本体を停止させる。 ことを特徴とするワーク位置検出装置。 ２） サブテーブルをモータによりＹ軸方向に移動させ
るとともにこのサブテーブルを移動自在に保持してしか
も前記モータを一体に固定したメインテーブルをＸ軸方
向に別のモータにより移動するように配置した産業用ロ
ボットにおいて、ザブテーブルと一体に移動するように
少なくとも１個の位回検出センサを配にするとともに、
この位置検出はンナによりワークの縁部を検出するよう
に構成し、 １１一方のテーブルを所定方向に所定の速度で移動させ
るとともに位置検出センサの出ツノを判断する。 ２］位置検出センサの出力が反転しない時、１】に戻る
。 ３】位置検出センサの出力が反転し、ワークの縁部を検
出した時前記テーブルを停止させる。 ４】前記テーブルを前記速度よりも遅い中速度で逆方向
に移動させるとともに前記位置検出センサの出力を判断
する。 ５１位置検出センサの出力が反転しない時、４）に戻る
。 ６］位置検出センナの出力が再度反転し、初期の状態に
復帰し、前記ワークの縁部を再度検出した時、前記テー
ブルを停止させる。 ７】前記テーブルを再度逆方向へ前記中速痕Ｊ：りも遅
い低速度で移動させるとともに位置検出センサの出力を
判断する。 ８】位置検出センサの出力が反転しない時、７】に戻る
。 ９１前記位置検出センザの出力が反転すると、ただちに
テーブルを停止させる。 ことを特徴とするワーク位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21446283A JPS60107104A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | 産業用ロボツトのワ−ク位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21446283A JPS60107104A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | 産業用ロボツトのワ−ク位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60107104A true JPS60107104A (ja) | 1985-06-12 |
Family
ID=16656134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21446283A Pending JPS60107104A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | 産業用ロボツトのワ−ク位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60107104A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109732595A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种舵机的校准方法、装置及控制器 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS493077A (ja) * | 1972-05-01 | 1974-01-11 | ||
| JPS50102788A (ja) * | 1974-01-23 | 1975-08-14 | ||
| JPS5135988A (en) * | 1974-09-20 | 1976-03-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Dakuto puropera |
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
| JPS56114011A (en) * | 1980-02-12 | 1981-09-08 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | Automatic stopping device for truck at fixed position |
| JPS584381A (ja) * | 1981-06-26 | 1983-01-11 | 日産自動車株式会社 | ２腕ロボット |
-
1983
- 1983-11-14 JP JP21446283A patent/JPS60107104A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS493077A (ja) * | 1972-05-01 | 1974-01-11 | ||
| JPS50102788A (ja) * | 1974-01-23 | 1975-08-14 | ||
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| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
| JPS56114011A (en) * | 1980-02-12 | 1981-09-08 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | Automatic stopping device for truck at fixed position |
| JPS584381A (ja) * | 1981-06-26 | 1983-01-11 | 日産自動車株式会社 | ２腕ロボット |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109732595A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种舵机的校准方法、装置及控制器 |
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