JPS6097412A - 直交座標型ロボツトの位置決め装置 - Google Patents
直交座標型ロボツトの位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6097412A JPS6097412A JP20548483A JP20548483A JPS6097412A JP S6097412 A JPS6097412 A JP S6097412A JP 20548483 A JP20548483 A JP 20548483A JP 20548483 A JP20548483 A JP 20548483A JP S6097412 A JPS6097412 A JP S6097412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection sensor
- moved
- position detection
- output
- position information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は直交座標上の任意の作業位置を記憶し、この作
業位置を相手物の停止位置及びその姿勢に応じて修正し
、相手物の位置及び姿勢に応じた作業位置を検出し、こ
の位置にテーブルを移動させるようにした直交座標型口
ボッＩ・の位置決め装置Ｉに関する。 最近、この秤の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっている。この種の産業用ロボットでは
、そのコスト面から直交座標型口ボッＩ−が広く利用さ
れている。この直交座標型ロボットでは、そのテーブル
の先端に固定された作業ユニ゛ットの下方に正確に相手
物を位置決めしなければならず、この作業が極めて難し
く、しかもこの位置決め作業を正確に行なわないと、い
かにロボッＩ・自体が優れた位は決め精度を持っていた
としても、作業工具と作業位置とが一致せず、所定の位
置で所定の作業を行なうことが出来ない等の欠点が生じ
ている、 本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面に基づき説明ジる。第１図において、１は直交
座標型口ボッｌ−であり、ねじ締め機２が固定されたサ
ブテーブル３を第１モータ４によりＹ軸方向に移動させ
るとともに、このサブテーブル３を移動自在に保持して
しかも前記第１モータ４を一体に固定したメインテーブ
ル５を第２モータ６によりＸ軸方向に移動させるように
構成されている。又、前記第１モータ４及び第２モータ
６には位置検出用のパルスエンコーダ（図示せず）が付
設されており、夫タモータの回転量を検出するように構
成されている。前記ねじ締め機２は回転自在、又は上下
に昇降自在なドライバビット１を有し、シュートレール
８を介してチＶツク爪９に供給されたねじ（図示せず）
をチャック爪９から離脱させ、これを相手物１０に穿設
された下穴に螺入づるＪ：うに構成されている。又、前
記サブテーブル３の先端にはシリンダ２１が固定されて
おり、そのロッド２２にはセンサ取り付
業位置を相手物の停止位置及びその姿勢に応じて修正し
、相手物の位置及び姿勢に応じた作業位置を検出し、こ
の位置にテーブルを移動させるようにした直交座標型口
ボッＩ・の位置決め装置Ｉに関する。 最近、この秤の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっている。この種の産業用ロボットでは
、そのコスト面から直交座標型口ボッＩ−が広く利用さ
れている。この直交座標型ロボットでは、そのテーブル
の先端に固定された作業ユニ゛ットの下方に正確に相手
物を位置決めしなければならず、この作業が極めて難し
く、しかもこの位置決め作業を正確に行なわないと、い
かにロボッＩ・自体が優れた位は決め精度を持っていた
としても、作業工具と作業位置とが一致せず、所定の位
置で所定の作業を行なうことが出来ない等の欠点が生じ
ている、 本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面に基づき説明ジる。第１図において、１は直交
座標型口ボッｌ−であり、ねじ締め機２が固定されたサ
ブテーブル３を第１モータ４によりＹ軸方向に移動させ
るとともに、このサブテーブル３を移動自在に保持して
しかも前記第１モータ４を一体に固定したメインテーブ
ル５を第２モータ６によりＸ軸方向に移動させるように
構成されている。又、前記第１モータ４及び第２モータ
６には位置検出用のパルスエンコーダ（図示せず）が付
設されており、夫タモータの回転量を検出するように構
成されている。前記ねじ締め機２は回転自在、又は上下
に昇降自在なドライバビット１を有し、シュートレール
８を介してチＶツク爪９に供給されたねじ（図示せず）
をチャック爪９から離脱させ、これを相手物１０に穿設
された下穴に螺入づるＪ：うに構成されている。又、前
記サブテーブル３の先端にはシリンダ２１が固定されて
おり、そのロッド２２にはセンサ取り付
【ブ板１１が固
定されて（〜る。このセンサ取り付番）板１１には直交
する２直線上に夫々２個のＸ位置検出１２ンサ（以下、
Ｘｔン→）−という）１８、Ｙ位置検出センサ（以下、
ＹＬ？ンリという）１９が取り付けられており、シリン
ダ２１の作動によりいずれかのセンサが相手物１０ａに
接近して相手物＋Ｏａを検出するように構成されている
。又、このＸ、Ｙセンサ１８．１９は充分な間隔をおい
てしかもＸセンサ１８相互の間隔及びＹセンナ１９相互
の間隔は相手物１０の１辺よりも充分小さく構成され、
相手物１０ａの検査可能範囲が大きくなるように４Ｍ成
されている。 前記第１七−夕４および第２モータ６は制御波Ｗ１１４
により駆動されＴ’ Ｊ３す、与えられた動作条件、位
置情報等によりリーブミープル３及びメインテーブル５
からなるロボット本体を駆動するように構成されている
。即ち、この制御装置１４はロボット本体を動作させる
に必要な動作条４１及び各点の位置情報を入力するとと
もに操作指令信号を送出覆るプログラマ部１５と、前記
動作条４１、位置情報を記憶する記憶部２０ど、前記操
作指令信号に応じてあらかじめ決められたプログラムに
従って動作する中央制御部１Ｇと、中央制御部１６から
の指令に従い動作するモータ駆動部１７とからなってい
る。 前記中央制御部１６は第４図に示づように１】原点校正
を行なう。 ２１動作モード（手動、自動、ティーチング）を選択す
る。 ３】自動モードの時、作業スタートスイッチがオンにな
ると、ロボット本体を相手物に接近した所定の位置まで
高速で移動させる。 ４１サブテーブルを（＋）Ｙ方向に移動させるとともに
Ｙセンサの出力を判断する。 ５］Ｙセンサの出力が反転し、相手物の縁部を検出した
時のザブテーブルの位置情報を記憶する。 又、この時から他方のＹセンサの出力を判断する。 ６】他方のＹセンサの出力が反転しない時、４】に戻る
。 ７】前記ＹＬ！ン１ノ゛の出力が反転するとこの時の位
置情報を記憶ジる。 ８］ＸＬ！ンリの出力を判断して（Ｘ）方向の−１又は
−を決定する。 ９】その後、リブテーブルと同様にメインテーブルを（
Ｘ）７’ｊ向に移動さけ、相手物の他の縁部の２点の位
置情報を２個のＸセンサにより検出してしてこれを記憶
する。 １０】前記２点の位置情報とＹセンサ間の距離から相手
物の縁部の傾斜角を算出するとともに、前記Ｘ、Ｙ方向
の各２点の位置情報から相手物の頂点の位置情報を算出
づるとともに頂点の位置情報及び相手物の傾斜角から相
手物−にの前Ｆ［ｌ！設定位置情報を補正する。 １１］前記補正後の位置ヘロボッ１一本体を移動させる
。 １２ ） Ｄボッ１一本体が補正後の位置に移動すると
移動完了信号を送出づる。 １３】移動完了信号と同時にねじ締め機が駆動される。 １４】ねじ締めが完了し、プログラムエンド信号が送出
されない時、即ちすべての設定位置情報の補正完了でな
い時ステップ送りを行ない、次の点の設定位置を呼び出
す。９１に戻る。 １５】プログラムエンド信号が送出されると２１に戻り
、次回の操作に備える。 （以下ティーチングモード及び手動モードについては説
明を省略する。） 上記フローチャートに従いＯボット本体を駆動部るよう
に構成されている。即ち、第３図に示すように基準縁部
を有する相手物１０の作業位置の設定位置情報が（Ｘ、
Ｙ）にティーチングされたとすると、ティーチング時の
相手物１０に対づる所望相手物１０ａの傾斜角ｅ及び基
準縁部のなす頂点への位置情報を検出づる。そのため、
まず、基準縁部の２点の位置情報（Ｘ １、Ｙ １）
（Ｘ ２、Ｙ２＞及び他方の基準縁部の２点の位置情報
（Ｘ３、Ｙ３） （Ｘ ４、Ｙ ４）を検出する。これ
らの値とＸセンサ１８間または、Ｙセンサ１９間の距１
（ｈ）とから （Ｘ １−Ｙ １） 傾斜角ｅ−ｊａｎ−１ 基準縁部のなす頂点ＡをＸｔ 、Ｙｔとすると、相手物
の作業位［（Ｘ、Ｙ）は次式によりその姿勢及び位置に
応じた補正位置情報（ＸＯｌＹ Ｏ）に補正される。 Ｘｏ−Ｘｓｉｎθ＋Ｙｃｏｓθ＋Ｘｔ ＹＯ−−Ｘｃｏｓｏ十Ｙ ５ｉｎｏ十Ｙｔ上記直交座標
型ロボットにおいて、２個の基準縁部を右する相手物１
０の頂点を原点として相手物１０上の作業位置をプログ
ラマ部１５から投入づる。 その後、所定の作業位Ｖｔに相手物１０ａを概略配置す
る。この状態から原点校正を行なって後、自動モードを
選択づる。さらに、作業スタートスイッヂをオンにりる
と、第１モータ４及び第２モータ６が作動し、センサが
相手物に接近して停止する。 その後、シリンダが作動してＸセンサ及びＹセンサが相
手物を検出できるように移動する。さらに、第２モータ
６が作動してザブデープル３が（＋）Ｙ方向に移動する
。相手物１０ａの基準縁部をＹセンサ１９が検出すると
、その出力が反転するとともにこの時の位置情報を記憶
する。さらに、サブテーブル３を移動させて他方のＹセ
ンサ１９が前記基準縁部を検出してその出力が反転する
とともにその時の位置情報を記憶する。２個のＹセンサ
１９が基準縁部を検出して後、この時のＸセンサ１８の
出力状態によって（十）または（−）Ｘ方向を選択し、
メインテーブル５を移動させる。Ｘセンサ１８が相手物
１０ａの他方の基準縁部を検出するとその出力の反転時
の位置情報を記憶する。又、この時の他方のＸセンサ１
８の状態によって（＋）または（−）Ｘ方向を選択して
メインテーブル５を継続して移動させる。他方のＸセン
サ１８が相手物１０ａの基準ｌ５ｔｉＳを検出してその
出力が反転すると、その時の位置情報を記憶する。Ｉｙ
Ｉ記（Ｘ）、（Ｙ）方向各２点の位置情報から相手物１
０ａの基準縁部がなす頂点の位置情報と相手物１０ａの
傾斜角とを算出する。さらに、これらの値から相手物１
０ａ上の作業位置の設定位置情報を補正し、補正位置情
報をｎｍづる。その後、メインテーブル５及びザブテー
ブル３をこの補正位置情報に達するように移動させ１相
手物１０ａ上の所定作業位置でねじ締め１１２を駆動し
、所定の作業を行なう。 作業終了撰、次の作業位置の位置情報を呼び出し、前記
同様に補正位ｆｆ１ｌ’！報を算出して次回のねじ締め
作業を順次行ない、すべての作業を終了する。その後、
メインテーブル５及びサブテーブル３は原点位置に復帰
して次回の作業に備える。 以上説明したように本発明はあらかじめ設定された位置
情報を所定の位１ｉｋ：ｌｌ略配置された相手物の姿勢
及びその位置に応じ゛【設定位置情報を補正するＪ：う
に構成しているため、相手物を正確に位置決めしなくて
も、極めて正確に所定の作業位置で作業を行なうことが
出来るばかりか、相手物を認識１′る為のｔ４ｉｌＩｉ
な知覚センサを全く必要とせず、又簡単な計算処理のみ
でよく、装置も簡単となり、極めて迅速に動作する安価
なロボットを提供することができる等の利点がある。又
、本発明は相手物の位置決めを正確に行なう必要が無い
ため、ロボット自体の持つ＾精度な位置決め精度を充分
に利用することができ、産染上極めて大きく貢献できる
等の利点がある。
定されて（〜る。このセンサ取り付番）板１１には直交
する２直線上に夫々２個のＸ位置検出１２ンサ（以下、
Ｘｔン→）−という）１８、Ｙ位置検出センサ（以下、
ＹＬ？ンリという）１９が取り付けられており、シリン
ダ２１の作動によりいずれかのセンサが相手物１０ａに
接近して相手物＋Ｏａを検出するように構成されている
。又、このＸ、Ｙセンサ１８．１９は充分な間隔をおい
てしかもＸセンサ１８相互の間隔及びＹセンナ１９相互
の間隔は相手物１０の１辺よりも充分小さく構成され、
相手物１０ａの検査可能範囲が大きくなるように４Ｍ成
されている。 前記第１七−夕４および第２モータ６は制御波Ｗ１１４
により駆動されＴ’ Ｊ３す、与えられた動作条件、位
置情報等によりリーブミープル３及びメインテーブル５
からなるロボット本体を駆動するように構成されている
。即ち、この制御装置１４はロボット本体を動作させる
に必要な動作条４１及び各点の位置情報を入力するとと
もに操作指令信号を送出覆るプログラマ部１５と、前記
動作条４１、位置情報を記憶する記憶部２０ど、前記操
作指令信号に応じてあらかじめ決められたプログラムに
従って動作する中央制御部１Ｇと、中央制御部１６から
の指令に従い動作するモータ駆動部１７とからなってい
る。 前記中央制御部１６は第４図に示づように１】原点校正
を行なう。 ２１動作モード（手動、自動、ティーチング）を選択す
る。 ３】自動モードの時、作業スタートスイッチがオンにな
ると、ロボット本体を相手物に接近した所定の位置まで
高速で移動させる。 ４１サブテーブルを（＋）Ｙ方向に移動させるとともに
Ｙセンサの出力を判断する。 ５］Ｙセンサの出力が反転し、相手物の縁部を検出した
時のザブテーブルの位置情報を記憶する。 又、この時から他方のＹセンサの出力を判断する。 ６】他方のＹセンサの出力が反転しない時、４】に戻る
。 ７】前記ＹＬ！ン１ノ゛の出力が反転するとこの時の位
置情報を記憶ジる。 ８］ＸＬ！ンリの出力を判断して（Ｘ）方向の−１又は
−を決定する。 ９】その後、リブテーブルと同様にメインテーブルを（
Ｘ）７’ｊ向に移動さけ、相手物の他の縁部の２点の位
置情報を２個のＸセンサにより検出してしてこれを記憶
する。 １０】前記２点の位置情報とＹセンサ間の距離から相手
物の縁部の傾斜角を算出するとともに、前記Ｘ、Ｙ方向
の各２点の位置情報から相手物の頂点の位置情報を算出
づるとともに頂点の位置情報及び相手物の傾斜角から相
手物−にの前Ｆ［ｌ！設定位置情報を補正する。 １１］前記補正後の位置ヘロボッ１一本体を移動させる
。 １２ ） Ｄボッ１一本体が補正後の位置に移動すると
移動完了信号を送出づる。 １３】移動完了信号と同時にねじ締め機が駆動される。 １４】ねじ締めが完了し、プログラムエンド信号が送出
されない時、即ちすべての設定位置情報の補正完了でな
い時ステップ送りを行ない、次の点の設定位置を呼び出
す。９１に戻る。 １５】プログラムエンド信号が送出されると２１に戻り
、次回の操作に備える。 （以下ティーチングモード及び手動モードについては説
明を省略する。） 上記フローチャートに従いＯボット本体を駆動部るよう
に構成されている。即ち、第３図に示すように基準縁部
を有する相手物１０の作業位置の設定位置情報が（Ｘ、
Ｙ）にティーチングされたとすると、ティーチング時の
相手物１０に対づる所望相手物１０ａの傾斜角ｅ及び基
準縁部のなす頂点への位置情報を検出づる。そのため、
まず、基準縁部の２点の位置情報（Ｘ １、Ｙ １）
（Ｘ ２、Ｙ２＞及び他方の基準縁部の２点の位置情報
（Ｘ３、Ｙ３） （Ｘ ４、Ｙ ４）を検出する。これ
らの値とＸセンサ１８間または、Ｙセンサ１９間の距１
（ｈ）とから （Ｘ １−Ｙ １） 傾斜角ｅ−ｊａｎ−１ 基準縁部のなす頂点ＡをＸｔ 、Ｙｔとすると、相手物
の作業位［（Ｘ、Ｙ）は次式によりその姿勢及び位置に
応じた補正位置情報（ＸＯｌＹ Ｏ）に補正される。 Ｘｏ−Ｘｓｉｎθ＋Ｙｃｏｓθ＋Ｘｔ ＹＯ−−Ｘｃｏｓｏ十Ｙ ５ｉｎｏ十Ｙｔ上記直交座標
型ロボットにおいて、２個の基準縁部を右する相手物１
０の頂点を原点として相手物１０上の作業位置をプログ
ラマ部１５から投入づる。 その後、所定の作業位Ｖｔに相手物１０ａを概略配置す
る。この状態から原点校正を行なって後、自動モードを
選択づる。さらに、作業スタートスイッヂをオンにりる
と、第１モータ４及び第２モータ６が作動し、センサが
相手物に接近して停止する。 その後、シリンダが作動してＸセンサ及びＹセンサが相
手物を検出できるように移動する。さらに、第２モータ
６が作動してザブデープル３が（＋）Ｙ方向に移動する
。相手物１０ａの基準縁部をＹセンサ１９が検出すると
、その出力が反転するとともにこの時の位置情報を記憶
する。さらに、サブテーブル３を移動させて他方のＹセ
ンサ１９が前記基準縁部を検出してその出力が反転する
とともにその時の位置情報を記憶する。２個のＹセンサ
１９が基準縁部を検出して後、この時のＸセンサ１８の
出力状態によって（十）または（−）Ｘ方向を選択し、
メインテーブル５を移動させる。Ｘセンサ１８が相手物
１０ａの他方の基準縁部を検出するとその出力の反転時
の位置情報を記憶する。又、この時の他方のＸセンサ１
８の状態によって（＋）または（−）Ｘ方向を選択して
メインテーブル５を継続して移動させる。他方のＸセン
サ１８が相手物１０ａの基準ｌ５ｔｉＳを検出してその
出力が反転すると、その時の位置情報を記憶する。Ｉｙ
Ｉ記（Ｘ）、（Ｙ）方向各２点の位置情報から相手物１
０ａの基準縁部がなす頂点の位置情報と相手物１０ａの
傾斜角とを算出する。さらに、これらの値から相手物１
０ａ上の作業位置の設定位置情報を補正し、補正位置情
報をｎｍづる。その後、メインテーブル５及びザブテー
ブル３をこの補正位置情報に達するように移動させ１相
手物１０ａ上の所定作業位置でねじ締め１１２を駆動し
、所定の作業を行なう。 作業終了撰、次の作業位置の位置情報を呼び出し、前記
同様に補正位ｆｆ１ｌ’！報を算出して次回のねじ締め
作業を順次行ない、すべての作業を終了する。その後、
メインテーブル５及びサブテーブル３は原点位置に復帰
して次回の作業に備える。 以上説明したように本発明はあらかじめ設定された位置
情報を所定の位１ｉｋ：ｌｌ略配置された相手物の姿勢
及びその位置に応じ゛【設定位置情報を補正するＪ：う
に構成しているため、相手物を正確に位置決めしなくて
も、極めて正確に所定の作業位置で作業を行なうことが
出来るばかりか、相手物を認識１′る為のｔ４ｉｌＩｉ
な知覚センサを全く必要とせず、又簡単な計算処理のみ
でよく、装置も簡単となり、極めて迅速に動作する安価
なロボットを提供することができる等の利点がある。又
、本発明は相手物の位置決めを正確に行なう必要が無い
ため、ロボット自体の持つ＾精度な位置決め精度を充分
に利用することができ、産染上極めて大きく貢献できる
等の利点がある。
第１図は本発明に係わる産業用ロボッ１−の全体説明図
、第２図は第１図の要部拡大平面図、第３図は本発明の
詳細な説明する概略説明図、第４図は本発明の詳細な説
明するフローチャートである。 １ 直交座標型ロボット、２ ねじ締め機、３ サブテ
ーブル、 ４ 第１アーム、５ メインテーブル、６
第２モータ、７ ドライバピット、８ シュートレール
、９ チャック爪、１０．１０ａ 相手物、１１ セン
サ取りイｌけ板、１２ １３１４ 制御装置、 １５ プログラマ部、１６ 中央制御部、１１ モータ
駆動部、１８ ｘ位置検出センサ、１９ Ｙ位置検出セ
ンサ、２０ 記憶部、２１ シリンダ、 ２２ ロンド
、 特ｊ出願人 日東精工株式会社 手続鞠口１正目（方式） 昭和５９年２月２２日 １、事ｎの表示 昭和５８年特ｒｒ願第２０５４８４号 ２、発明の名称 直交塵４ｍ型ロボットの位置決め装置 ３、補正をづる右 事件とのＩｌｌ係、特許出願人 京都府綾部市井倉町梅ケ畑２０番地 ニットウ セイコウ 日東精工株式会社 ４、？ｌＱ正命令の日イ４ 昭和５９年１月１１日 ５、補正の対象 明ｍ＊ ６、補正の内容 別紙の通り（内容に変更なし・）
、第２図は第１図の要部拡大平面図、第３図は本発明の
詳細な説明する概略説明図、第４図は本発明の詳細な説
明するフローチャートである。 １ 直交座標型ロボット、２ ねじ締め機、３ サブテ
ーブル、 ４ 第１アーム、５ メインテーブル、６
第２モータ、７ ドライバピット、８ シュートレール
、９ チャック爪、１０．１０ａ 相手物、１１ セン
サ取りイｌけ板、１２ １３１４ 制御装置、 １５ プログラマ部、１６ 中央制御部、１１ モータ
駆動部、１８ ｘ位置検出センサ、１９ Ｙ位置検出セ
ンサ、２０ 記憶部、２１ シリンダ、 ２２ ロンド
、 特ｊ出願人 日東精工株式会社 手続鞠口１正目（方式） 昭和５９年２月２２日 １、事ｎの表示 昭和５８年特ｒｒ願第２０５４８４号 ２、発明の名称 直交塵４ｍ型ロボットの位置決め装置 ３、補正をづる右 事件とのＩｌｌ係、特許出願人 京都府綾部市井倉町梅ケ畑２０番地 ニットウ セイコウ 日東精工株式会社 ４、？ｌＱ正命令の日イ４ 昭和５９年１月１１日 ５、補正の対象 明ｍ＊ ６、補正の内容 別紙の通り（内容に変更なし・）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １） 作業工具が保持されたザブテーブルをモータによ
りＹ軸方向に移動さμるとともにこのサブテーブルを移
動自在に保持してしかも前記モータを一体に固定したメ
インテーブルをＸ軸方向に別のモータにＪ：り移動り゛
るにうに配置しＩＣ直交座標型口ボッ１〜にＪ３いて、 リブテーブル及びメインデー１ルとともに一体に移動′
！Ｉ゛る少なくとも１個の位置検出センリーを配置し、 この位階検出［ンリを（Ｘ＞、（Ｙ）方向に移動させ、
相手物の基準縁部を検出し、検出された縁部の４Ｃｔ
ＩＲＩ ｔ７報から相手物の姿勢及び相手物の位置を検
出し、相手物の姿勢及び位置に応じてその作業位置を補
圧するように構成したことを特徴とづる位置決め装置。 ２） 作業工具が保持されたザブテーブルをモータによ
りＹ軸方向に移動させるとともにこのサブテーブルを移
動自在に保持してしかも前記モータを一体に固定したメ
インテーブルをＸ軸方向に別のモータにより移動するよ
うに配置した直交圧ｔＩＩ型ロボットにおいて、 サブチー１ル及びメインデープルとともに一体に移動す
る少なくとも１個の位置検出センタを配置し、 １】一方のテーブルを一定方向に移動させるとともに位
置検出センサの出力を判断づる。 ２】位置検出センサの出力が反転し、相手物の縁部を検
出した時のテーブルの位置情報を記憶する。 ３】この時の縁部とは別の位置の縁部を検出づ゛るよう
に前記テーブルを移動させ、位置検出センサの出力を判
断する。 ４】位置検出センサの出力が反転しない時、３１に戻る
。 ５】位置検出センサの出力が反転し、相手物の縁部を検
出した時のテーブルの位置情報を記憶する。 ６１１Ｅｉ１様に相手物の他方の縁部についても他方の
テーブルを移動させ、位置検出センサの出力が反転する
時の位置情報を検出してこれを記憶する。 ７】前記Ｘ１Ｙ方向の位［情報から相手物の傾斜角及び
相手物の頂点を算出するとともに、頂点の位Ｗ１ｖ１報
及び相手物の傾斜角から相手物上の作業位置を補正し、
補正位置情報を得る。 ８］前記補正位置に各テーブルを移動させ、作業工具を
駆動して所定の作業を行なう。 ことを特徴とする直交座標型ロボットの位置決め装置。 ３） 作業工具が保持されたザブテーブルをモータによ
りＹ軸方向に移動させるとともにこのサブテーブルを移
動自在に保持してしかも前記モータを一体に固定したメ
インテーブルをＸ軸方向に別のモータにより移動するよ
うに配置した直交座標型ロボットに１１３いて、 サブテーブル及びメインテーブルとともに一体に移動す
る少なくとも２１１の位置検出センサを所定ＷＩＷＡを
おいて配置し、 １】一方のテーブルを一定方向に移動させるとともに位
置検出センサーの出力を判断する。 ２】どちらか一方の位置検出センサが反転し、相手物の
縁部を検出した時のテーブルの位置情報を記Ｉ！する。 ３】さらに、前記テーブルを移動させ、他方の位置検出
センサの出力を判断する。 ４】他方の位置検出センサの出力が反転しない時、３１
に戻る。 ５】位置検出センサの出力が反転すると、この時の位置
情報を記憶する。 ６】同様に他方のテーブルについても位置検出センサの
出力が反転する時の位置情報を検出してこれを記憶する
。 ７１前記位置情報とあらかじめ設定された位置検出セン
サ閤の距離とから相手物の縁部の傾斜角を検出する。 ８】前記Ｘ１Ｙ方向の位［１１報から相手物の頂点をめ
るとともに、頂点のＢＬ＠情報及び相手物の傾斜角から
相手物上の作業位置を補正する。 ９ ］ ｆｉＩ記補正位昭に各テーブルを移動させ、作
業工具を駆動して所定の作業を行なう。 ことを特徴とり゛る直交座標型ロボットの位Ｉｌム＊ｍ
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20548483A JPS6097412A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 直交座標型ロボツトの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20548483A JPS6097412A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 直交座標型ロボツトの位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6097412A true JPS6097412A (ja) | 1985-05-31 |
Family
ID=16507613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20548483A Pending JPS6097412A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 直交座標型ロボツトの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6097412A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177206A (ja) * | 1987-01-17 | 1988-07-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5115878A (ja) * | 1974-07-31 | 1976-02-07 | Tokyo Shibaura Electric Co | Idoteeburusochi |
| JPS55123142A (en) * | 1979-03-15 | 1980-09-22 | Toshiba Corp | Rotation positioing method for semiconductor wafer |
| JPS5611508A (en) * | 1979-07-10 | 1981-02-04 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | Correction unit for shift of rotation |
| JPS5615992A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Kobe Steel Ltd | Method and device for preparing working locus data in industrial robot |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP20548483A patent/JPS6097412A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5115878A (ja) * | 1974-07-31 | 1976-02-07 | Tokyo Shibaura Electric Co | Idoteeburusochi |
| JPS55123142A (en) * | 1979-03-15 | 1980-09-22 | Toshiba Corp | Rotation positioing method for semiconductor wafer |
| JPS5611508A (en) * | 1979-07-10 | 1981-02-04 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | Correction unit for shift of rotation |
| JPS5615992A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Kobe Steel Ltd | Method and device for preparing working locus data in industrial robot |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177206A (ja) * | 1987-01-17 | 1988-07-21 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9207668B2 (en) | Method of and apparatus for automated path learning | |
| US5624588A (en) | Method of controlling robot for use in arc welding | |
| US20050222714A1 (en) | Robot teaching apparatus | |
| JP2006048244A (ja) | 加工プログラム作成装置 | |
| US11123864B2 (en) | Motion teaching apparatus, robot system, and motion teaching method | |
| JPH0810949A (ja) | 多層盛り溶接における溶接ロボットシステムの制御方法 | |
| JP3191563B2 (ja) | オフラインティーチングデータの自動補正方法 | |
| JPH0517564B2 (ja) | ||
| JPH07266272A (ja) | マニピュレータ用追従方法及び装置 | |
| JPH09183087A (ja) | 作業ロボット装置 | |
| JPS6097412A (ja) | 直交座標型ロボツトの位置決め装置 | |
| CN114290330B (zh) | 机器人的校准方法和校准装置、机器人和可读存储介质 | |
| JPS60195617A (ja) | ロボツトにおける自動テイ−チング方法 | |
| JP2002144034A (ja) | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 | |
| JP2739354B2 (ja) | 三次元レーザ加工機におけるティーチング方法 | |
| JP2542615B2 (ja) | 加工線テイ−チング方法 | |
| JPS60107104A (ja) | 産業用ロボツトのワ−ク位置検出装置 | |
| JPS606816A (ja) | 位置決め用センサ付自動ねじ締め機 | |
| JPS605304A (ja) | 産業用ロボツトのテイ−チング装置 | |
| JPH0415420Y2 (ja) | ||
| US20220347852A1 (en) | Robot control device and direct teaching method for robot | |
| JPH0816227A (ja) | 位置センサを用いた自動機械の移動経路教示方法 | |
| JPS60195616A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JP2021131337A (ja) | ツール位置検出装置及び該装置を備えたロボット | |
| JPH04123884A (ja) | 三次元レーザ加工機の追従制御装置 |