JP2021131337A - ツール位置検出装置及び該装置を備えたロボット - Google Patents
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Abstract
Description
8:ワーク
13:ノズル(ツール)
16:光センサ
17:検出部
18:回転部
19:発光部
20:受光部
21:検出光
β:走査エリア
Claims (6)
- ワークに対しツールを相対移動させ作業を行うロボットのツール位置検出装置において、
発光部と受光部とを設けた光センサを備える検出部と、
前記発光部から前記受光部への検出光の光軸方向に対して交差する方向を中心として前記検出部を回転させる回転部と、を備え、
前記回転部の回転に伴う前記検出光による走査エリアで前記ツールの先端部の位置を検出するツール位置検出装置。 - 前記走査エリアにおける第一位置に前記ツールの先端部があるときに当該先端部が前記光センサで検出される時間である第一検出時間と、当該走査エリアにおける第二位置に当該ツールの先端部があるときに当該先端部が当該光センサで検出される時間である第二検出時間と、に基づいて前記ツールの先端部の位置を検出する請求項1に記載のツール位置検出装置。
- 前記回転部を回転させて前記走査エリア内における前記ツールの先端部の位置を検出する位置検出モードと、
前記回転部を回転させつつ前記ツールを前記走査エリアに対して交差する方向に移動させることによって前記ツールの傾きを検出する傾き検出モードと、に切り替え可能な請求項1又は2に記載のツール位置検出装置。 - 前記回転部を回転させて前記走査エリア内における前記ツールの先端部の有無を検出する回転検出モードと、
前記回転部の回転を停止させ、前記検出光を横切る方向に前記ツールの先端部を移動させることによって当該先端部の位置を検出する回転停止検出モードと、に切り替え可能な請求項1〜3の何れか一項に記載のツール位置検出装置。 - 前記回転部を第一回転速度で回転させて前記走査エリア内における前記ツールの先端部の有無を検出する第一回転速度モードと、
前記回転部を前記第一回転速度よりも遅い第二回転速度で回転させて前記走査エリア内における前記ツールの先端部の位置を検出する第二回転速度モードと、に切り替え可能な請求項1〜4の何れか一項に記載のツール位置検出装置。 - 請求項1〜5の何れか一項に記載のツール位置検出装置を備えたことを特徴とするロボット。
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