JPS606816A - 位置決め用センサ付自動ねじ締め機 - Google Patents
位置決め用センサ付自動ねじ締め機Info
- Publication number
- JPS606816A JPS606816A JP11484383A JP11484383A JPS606816A JP S606816 A JPS606816 A JP S606816A JP 11484383 A JP11484383 A JP 11484383A JP 11484383 A JP11484383 A JP 11484383A JP S606816 A JPS606816 A JP S606816A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- screw tightening
- positioning
- sensor
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、所定の作業位置より所定範囲内に偏心してい
るねじ締め箇所のセンタリングを行うための位置決め用
センサに関する。
るねじ締め箇所のセンタリングを行うための位置決め用
センサに関する。
従来、この種の位置決め用センサは、イメージセンサ等
とコンピュータとを組合せてワークのねじ締め箇所等の
位置ずれ量を定量的に検出し、移動デープル等を用いて
位置ずれ量を修正し、センタリングを行う方式が主流で
あった。
とコンピュータとを組合せてワークのねじ締め箇所等の
位置ずれ量を定量的に検出し、移動デープル等を用いて
位置ずれ量を修正し、センタリングを行う方式が主流で
あった。
ところが、この方式は汎用性が高い反面、その位置決め
精度をあげるには、制御回路並びに駆動回路等が複雑と
なり、その結果、非常に高価なものとなるなどの欠点を
有していた。そこで、作業位置の検出範囲に至る駆動手
段の精度を要求することなく、制御装置を大幅に簡易化
した低コストのものがめられている。
精度をあげるには、制御回路並びに駆動回路等が複雑と
なり、その結果、非常に高価なものとなるなどの欠点を
有していた。そこで、作業位置の検出範囲に至る駆動手
段の精度を要求することなく、制御装置を大幅に簡易化
した低コストのものがめられている。
本発明は、上記欠点の除去を目的とするもので、以下実
施例を図面に基いて説明する。
施例を図面に基いて説明する。
第１図において、（１）は自動ねじ締め機であり、ドラ
イバユニット（２）、移動テーブル（３）及び位置決め
用セン４７（４）からなっている。前記ドライバユニッ
ト（２）はツール（７）及びねじ供給装置（５）を有し
ている。前記ツール（７）の先端には、ドライバビット
（８）が回動自在に、かつ、昇降自在に保持され、しか
も、前記ドライバビット（８）はねし供給装置（５）の
シュートレール（６）の先端に対応して配置されている
。
イバユニット（２）、移動テーブル（３）及び位置決め
用セン４７（４）からなっている。前記ドライバユニッ
ト（２）はツール（７）及びねじ供給装置（５）を有し
ている。前記ツール（７）の先端には、ドライバビット
（８）が回動自在に、かつ、昇降自在に保持され、しか
も、前記ドライバビット（８）はねし供給装置（５）の
シュートレール（６）の先端に対応して配置されている
。
前記移動テーブル（３）は、前記ドライバユニット（２
）が保持されたサブテーブル（９）をＸ軸方向に第１パ
ルスモータ（１０）により移動させ、そのサブテーブル
（９）及び第１パルスモータ（ｌＯ）を一体に固定した
メインデープル（］Ｉ１をＹ軸方向に第２パルスモータ
（Ｉ２）により移動させ、多数箇所のねじ締めな単軸の
ドライバビット（８）により自動的に行うように構成さ
れている。
）が保持されたサブテーブル（９）をＸ軸方向に第１パ
ルスモータ（１０）により移動させ、そのサブテーブル
（９）及び第１パルスモータ（ｌＯ）を一体に固定した
メインデープル（］Ｉ１をＹ軸方向に第２パルスモータ
（Ｉ２）により移動させ、多数箇所のねじ締めな単軸の
ドライバビット（８）により自動的に行うように構成さ
れている。
次に、本発明の詳細な説明する。前記ザブテブル（９）
の先端には、第１図及び第２図に示すように、位置決め
用センサ（４）が固定されている。前記位置決め用箭易
センサ（４）は５個の反射型センサ（４ａ、４ｂ、４ｃ
、４ｄ、４ｅ）からな・りており、そのワーククＩ３）
面上の検出ｉ囲には、移動テーブル（３）におけるＸ軸
及びＹ軸に対して４５６に傾けた直行する二軸によりＸ
軸の十方向（Ｘ（＋）’）、Ｘ軸の一方向（Ｘ （−）
） 、 Ｙ軸の＋方向（Ｙ （＋） ）、 Ｙ軸の一
方向（ｙ （−） ）の領域に分け、かつ、それ等の領
域に囲まれた領域にねじ締め箇所（１４）のねし穴に対
応する大きざの位置決め完了領域（ＯＫ）を設（プた５
つの検出領域（ｘ（＋）、Ｘ（−）、”ｌ’（＋）、Ｙ
（−＞ 、ＯＫ）が設けられている。その外周領域（Ｘ
（＋）、Ｘ（−）、Ｙ（’−，）、Ｙ（−））から位置
決め完了領域（ＯＫ ’）への移動量は、１パルスに限
定されている。
の先端には、第１図及び第２図に示すように、位置決め
用センサ（４）が固定されている。前記位置決め用箭易
センサ（４）は５個の反射型センサ（４ａ、４ｂ、４ｃ
、４ｄ、４ｅ）からな・りており、そのワーククＩ３）
面上の検出ｉ囲には、移動テーブル（３）におけるＸ軸
及びＹ軸に対して４５６に傾けた直行する二軸によりＸ
軸の十方向（Ｘ（＋）’）、Ｘ軸の一方向（Ｘ （−）
） 、 Ｙ軸の＋方向（Ｙ （＋） ）、 Ｙ軸の一
方向（ｙ （−） ）の領域に分け、かつ、それ等の領
域に囲まれた領域にねじ締め箇所（１４）のねし穴に対
応する大きざの位置決め完了領域（ＯＫ）を設（プた５
つの検出領域（ｘ（＋）、Ｘ（−）、”ｌ’（＋）、Ｙ
（−＞ 、ＯＫ）が設けられている。その外周領域（Ｘ
（＋）、Ｘ（−）、Ｙ（’−，）、Ｙ（−））から位置
決め完了領域（ＯＫ ’）への移動量は、１パルスに限
定されている。
前記５個の反射型セン４ノ（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、
４ｃ）は５つの検出領域（ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ
（−） 。
４ｃ）は５つの検出領域（ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ
（−） 。
ｙ （＋） 、 Ｙ （−） ）の１犬態をＯＮ、ＯＦ
Ｆ信号に変換し、ワーク（１３）面一１．のねじ締め箇
所（１４）の位置ずれ方向を定性的に検出でさるように
構成されている。
Ｆ信号に変換し、ワーク（１３）面一１．のねじ締め箇
所（１４）の位置ずれ方向を定性的に検出でさるように
構成されている。
上記位置決め用センサ（４）と移動テーブル（：（）と
を組合せた自動ねじ締め機ｍ によりねじ締め操作をす
る場合、そのねじ締め操作を開始する前に、第１パルス
モータ（１ｏ）及び第２パルスモータ（１２）を駆動し
、ドライバーヒツト（８）をＸ軸及びＹ軸方向に夫々１
パルス移動さぜ、そのドライバービット（８）をワーク
（１３）の所定のねじ締め箇所（１４）上に位置させる
。
を組合せた自動ねじ締め機ｍ によりねじ締め操作をす
る場合、そのねじ締め操作を開始する前に、第１パルス
モータ（１ｏ）及び第２パルスモータ（１２）を駆動し
、ドライバーヒツト（８）をＸ軸及びＹ軸方向に夫々１
パルス移動さぜ、そのドライバービット（８）をワーク
（１３）の所定のねじ締め箇所（１４）上に位置させる
。
そこで、位置決め用センサ（４）を、第３図及び第６図
に示すように、第１パルスモータ（Ｈ））及び第２パル
スモータ（１２）によフてサブテーブル（９）を移動さ
せ、その（）゛ブデーブル（９）と一体にワーク（１３
）面上に移動させる。その位置決め用センサ（４）にワ
ーク（１３）面上のねじ締め筒所（］Ｉ４を検出領域（
ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ （−’） 。
に示すように、第１パルスモータ（Ｈ））及び第２パル
スモータ（１２）によフてサブテーブル（９）を移動さ
せ、その（）゛ブデーブル（９）と一体にワーク（１３
）面上に移動させる。その位置決め用センサ（４）にワ
ーク（１３）面上のねじ締め筒所（］Ｉ４を検出領域（
ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ （−’） 。
Ｙ （＋） 、 Ｙ （−） ）上で記憶させ、しかる
後、ザブテーブル（９）と一体に位置決め用センサ（４
）を所定位置に戻す。
後、ザブテーブル（９）と一体に位置決め用センサ（４
）を所定位置に戻す。
前記ワーク（１３）面上のねじ締め箇所（１４〉を検出
領域（ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ （−） 、 Ｙ
（→−）。
領域（ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ （−） 、 Ｙ
（→−）。
Ｙ （−） ’）上で記憶した位置決め用センサ（４）
の反射型セン？（４ａ）がワーク（１３）面上のねじ締
め箇所０４）を位置決め完了領域（ＯＫ）上で検出した
場合、そのねじ締め箇所（１４）はドライバヒツト（８
）と対応する所定位置にあり、位置決め完了が確認され
る。
の反射型セン？（４ａ）がワーク（１３）面上のねじ締
め箇所０４）を位置決め完了領域（ＯＫ）上で検出した
場合、そのねじ締め箇所（１４）はドライバヒツト（８
）と対応する所定位置にあり、位置決め完了が確認され
る。
これに反して、ワーク（１３）面」−のねし締め箇所（
１４）が位置決め完了領域（ＯＫ）の外周領域（Ｘ （
＋） 、Ｘ （−） 、Ｙ （＋） 、Ｙ （−） ）
」−にあり、その反射型センサ（４ａ、４ｂ、４ｃ、４
ｄ、４ｃ）がぞのねじ締め箇所（１４）を（Ｑ出１）た
場合、ぞのねじ締め箇所（１４）の位置はトライバピッ
１−（８）と対応していないので、王のトライバビット
（８）をワーク（１３）面」−のねじ締め箇所（１４）
に対応する位置に條正する必要が生している。そこで、
ねじ締め箇所（１４）が外周領域（Ｘ（＋））ｌζこあ
る場合、反射型センサ（４ｂ）がそのねじ締め箇所（１
４）を検出し、その発信によ−ノて移動テーブル（３）
のＸ軸を士方向に１パルスだけ移動させ、ドライバピッ
１−（８）をそのねし締め箇所（１４）に対応する位置
に移動させ、位置決め完Ｙを確認する。
１４）が位置決め完了領域（ＯＫ）の外周領域（Ｘ （
＋） 、Ｘ （−） 、Ｙ （＋） 、Ｙ （−） ）
」−にあり、その反射型センサ（４ａ、４ｂ、４ｃ、４
ｄ、４ｃ）がぞのねじ締め箇所（１４）を（Ｑ出１）た
場合、ぞのねじ締め箇所（１４）の位置はトライバピッ
１−（８）と対応していないので、王のトライバビット
（８）をワーク（１３）面」−のねじ締め箇所（１４）
に対応する位置に條正する必要が生している。そこで、
ねじ締め箇所（１４）が外周領域（Ｘ（＋））ｌζこあ
る場合、反射型センサ（４ｂ）がそのねじ締め箇所（１
４）を検出し、その発信によ−ノて移動テーブル（３）
のＸ軸を士方向に１パルスだけ移動させ、ドライバピッ
１−（８）をそのねし締め箇所（１４）に対応する位置
に移動させ、位置決め完Ｙを確認する。
また、ねじ締め箇所（１４）が外周（Ｉ１７域（Ｘ（−
））」二にある場合、反射型センｙ（ｉｃ）がぞのねし
締め箇所（１４）を検出し、その発信によって移動テー
ブル（３）のＸ軸を一方向に１パルスたけ移動さぜ、ト
ライバビット（８）をそのねし締め箇所り１４）に対応
する位置に移動させ、位置決め完了を確認する。
））」二にある場合、反射型センｙ（ｉｃ）がぞのねし
締め箇所（１４）を検出し、その発信によって移動テー
ブル（３）のＸ軸を一方向に１パルスたけ移動さぜ、ト
ライバビット（８）をそのねし締め箇所り１４）に対応
する位置に移動させ、位置決め完了を確認する。
一方、ねじ締め箇所（１４）が外ＪＲ領領域Ｙ（→−）
）にある場合、反射型センサ（４ｄ）がそのねじ締め箇
所（１４）を検出し、その発信によって移動テーブル（
３）のＹ軸を十方向に１パルスだけ移動させ、ドライバ
ビット（８）をそのねじ締め箇所に対応する位置に移動
させ、位置決め完了を確認する。
）にある場合、反射型センサ（４ｄ）がそのねじ締め箇
所（１４）を検出し、その発信によって移動テーブル（
３）のＹ軸を十方向に１パルスだけ移動させ、ドライバ
ビット（８）をそのねじ締め箇所に対応する位置に移動
させ、位置決め完了を確認する。
また、ねじ締め箇所（］４）が外周領域（１＋））にあ
る場合、反射型センサク４ｅ）がそのねし締め箇所（１
４）を検出し、その発信によフて移動デープル（３）の
Ｙ軸を一方向に１パルスだけ移動させ、ドライバビット
（８）をそのねじ締め箇所に対応する位置に移動させ、
位置決め完了を確認する。
る場合、反射型センサク４ｅ）がそのねし締め箇所（１
４）を検出し、その発信によフて移動デープル（３）の
Ｙ軸を一方向に１パルスだけ移動させ、ドライバビット
（８）をそのねじ締め箇所に対応する位置に移動させ、
位置決め完了を確認する。
他方、ワーク（１３）面上のねじ締め箇所（１４）が検
出領域（ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ （−）、 Ｙ
（＋）Ｙ （−） ） Ｊ−外にある場合、位置決め用
センサ（４）の検出範囲を超え、ね（）締め箇所の位置
決め完了を確認することは不可能となる。このような場
合のワーク（］３）面」−のねし締め箇所（１４）の位
置は不良位置であり、そのねじ締め箇所を有するワーク
（１３）は不良品として撤去されることになる。
出領域（ＯＫ、 Ｘ （＋） 、 Ｘ （−）、 Ｙ
（＋）Ｙ （−） ） Ｊ−外にある場合、位置決め用
センサ（４）の検出範囲を超え、ね（）締め箇所の位置
決め完了を確認することは不可能となる。このような場
合のワーク（］３）面」−のねし締め箇所（１４）の位
置は不良位置であり、そのねじ締め箇所を有するワーク
（１３）は不良品として撤去されることになる。
上記のようにＦライバビッ１−（８）に対応するねし締
め箇所の位置決め完了を確認した後、ねじ供給装置（５
）のシュートレール（６）によりねじをねじ締め箇所に
載置し、ねじ締め操イ′Ｉに入る。
め箇所の位置決め完了を確認した後、ねじ供給装置（５
）のシュートレール（６）によりねじをねじ締め箇所に
載置し、ねじ締め操イ′Ｉに入る。
以上説明したように、本発明は検出範囲を移動デープル
のＹ軸及びＹ軸に対して４５°に傾番すた直行する二軸
により分りた領域とその領域に囲まれた領域との数個の
検出領域を設けているため、その検出領域と移動デープ
ルのＹ軸及びＹ軸の移動どの相関関係が明確どなり、そ
の結果、ワーク面上のねじ締め箇所の位置ずれ竜を定量
的に検出する必卯がなくなり、ぞのねし締め箇所の位置
ずれ方向を定性的に検出するだけでよく、高精度な位置
決めかてさ、しかも制御が容易になり、制御装置が簡易
化でき大幅なコスト低下をもたらすなどの効果がある。
のＹ軸及びＹ軸に対して４５°に傾番すた直行する二軸
により分りた領域とその領域に囲まれた領域との数個の
検出領域を設けているため、その検出領域と移動デープ
ルのＹ軸及びＹ軸の移動どの相関関係が明確どなり、そ
の結果、ワーク面上のねじ締め箇所の位置ずれ竜を定量
的に検出する必卯がなくなり、ぞのねし締め箇所の位置
ずれ方向を定性的に検出するだけでよく、高精度な位置
決めかてさ、しかも制御が容易になり、制御装置が簡易
化でき大幅なコスト低下をもたらすなどの効果がある。
尚、本発明は、第４図及び第５図に示すように、４つの
検出領域に分けた場合にも、５つの検出領域に分？ｊた
場合と同様に、検出領域の重なる部分を作業位置の大き
さにした４つの検出領域＜Ｘ （＋）、Ｘ （−）、Ｙ
（＋）、Ｙ （−）、）を設けることによって可能と
なる。
検出領域に分けた場合にも、５つの検出領域に分？ｊた
場合と同様に、検出領域の重なる部分を作業位置の大き
さにした４つの検出領域＜Ｘ （＋）、Ｘ （−）、Ｙ
（＋）、Ｙ （−）、）を設けることによって可能と
なる。
また、４〜５つの検出領域に分けるには、４〜５個の光
電スイッチをプリズム等を利用して組み合せることも可
能であり、このような検出領域に分（）た１個の光電ス
イッチを作ることも可能である。
電スイッチをプリズム等を利用して組み合せることも可
能であり、このような検出領域に分（）た１個の光電ス
イッチを作ることも可能である。
第１図は本発明の実施例を示す自動ねし締め機の斜視図
、第２図は本発明の平面図、第３図は本発明のワーク簡
」−の平面図、第４図は本発明の他の実施例の平面図、
第５図は本発明の他の実施例のワーク面上の平面図、第
６図は本発明のフロー１−ヤードを示ず。 （１）自動ねじ締めｆｉ（２））’ライバユニット（３
）移動テーブル （４，４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）位置決め用セン
４ノ（５）ねじ供給装置 （６）シュートレール（７）
ツール （８） ｌ’ライハピット（９）サブデープル
り１０）第１パルスモータ（１１）メインデープル
（１２）第２パルスモータ（Ｉ３）ワーク （１４）ね
し締め箇所特許出願人 目束精工株式会社 ／４ 第４図 第６図
、第２図は本発明の平面図、第３図は本発明のワーク簡
」−の平面図、第４図は本発明の他の実施例の平面図、
第５図は本発明の他の実施例のワーク面上の平面図、第
６図は本発明のフロー１−ヤードを示ず。 （１）自動ねじ締めｆｉ（２））’ライバユニット（３
）移動テーブル （４，４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）位置決め用セン
４ノ（５）ねじ供給装置 （６）シュートレール（７）
ツール （８） ｌ’ライハピット（９）サブデープル
り１０）第１パルスモータ（１１）メインデープル
（１２）第２パルスモータ（Ｉ３）ワーク （１４）ね
し締め箇所特許出願人 目束精工株式会社 ／４ 第４図 第６図
Claims (1)
- 検出範囲を移動テーブル（３）のＸ軸及びＹ軸に対して
４５°に傾けた直行する二軸により等分した複数個の領
域とその複数個の領域に囲まれた位置決め完了領域との
数個の検出領域に分り、この数個の検出領域を数個のセ
ンサにより検出し、この数個の検出領域を信号に変換し
、ねじ締め箇所（１り）の位置ずれ方向を定性的に確認
することを特徴とする位置決め用センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11484383A JPS606816A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 位置決め用センサ付自動ねじ締め機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11484383A JPS606816A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 位置決め用センサ付自動ねじ締め機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606816A true JPS606816A (ja) | 1985-01-14 |
| JPH0257244B2 JPH0257244B2 (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=14648092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11484383A Granted JPS606816A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 位置決め用センサ付自動ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606816A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103157988A (zh) * | 2013-01-23 | 2013-06-19 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 螺丝枪打螺丝装置 |
| CN106425433A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-02-22 | 温州职业技术学院 | 步进式单轴送料机器人 |
| CN108747318A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-06 | 郑州圻心智能设备有限公司 | 一种串联水表自动上罩及智能检测一体机 |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP11484383A patent/JPS606816A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103157988A (zh) * | 2013-01-23 | 2013-06-19 | 苏州工业园区高登威科技有限公司 | 螺丝枪打螺丝装置 |
| CN106425433A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-02-22 | 温州职业技术学院 | 步进式单轴送料机器人 |
| CN108747318A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-06 | 郑州圻心智能设备有限公司 | 一种串联水表自动上罩及智能检测一体机 |
| CN108747318B (zh) * | 2018-07-27 | 2023-09-01 | 郑州圻心智能设备有限公司 | 一种串联水表自动上罩及智能检测一体机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0257244B2 (ja) | 1990-12-04 |
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