CN106425433A - 步进式单轴送料机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动化加工设备，尤其涉及一种用于锁螺丝的自动化加工设备。步进式单轴送料机器人，包括：单轴机器人、滑台气缸、推板、载料台，所述单轴机器人包括用于实现伺服驱动的伺服电机和做伺服运动的伺服滑台，所述滑台气缸的气缸体固连于所述伺服滑台上，所述推板固连于所述滑台气缸的气动滑台；所述载料台和所述单轴机器人处于同轴布置。利用先进的工业机器人技术实现了对接线排的自动化锁螺丝作业，单轴机器人可以无限循环地输送接线排，使每个接线端子完成锁螺丝作业。

Description

步进式单轴送料机器人
技术领域
本发明涉及一种自动化加工设备，尤其涉及一种用于锁螺丝的自动化加工设备。
背景技术
接线排是电气设备中，用来连接线路的一种电器元器件。接线排每排接线端子数的数量是不同的，可根据工程技术参数的需要而确定其型号。电力电子配接线中，凡屏内设备与屏外设备相连接时，都要通过一些专门的接线端子，这些接线端子组合起来，便称为接线排。
接线排在电气系统中广泛应用，接线排的主要部件为接线端子，每组接线端子都有两个螺丝。在接线排的生产中，需要人工花费大量的时间和精力用于将螺丝锁到接线排上。
这个人工锁螺丝的方式，效率低，人工成本大，根本跟不上工业4.0发展的步伐。
发明内容
本发明的目的在于提供一种步进式单轴送料机器人，利用先进的工业机器人技术实现了对接线排的自动化锁螺丝作业，单轴机器人可以无限循环地输送接线排，使每个接线端子完成锁螺丝作业。
为实现上述目的，本发明公开了步进式单轴送料机器人，包括：单轴机器人、滑台气缸、推板、载料台，所述单轴机器人包括用于实现伺服驱动的伺服电机和做伺服运动的伺服滑台，所述滑台气缸的气缸体固连于所述伺服滑台上，所述推板固连于所述滑台气缸的气动滑台；所述载料台和所述单轴机器人处于同轴布置。
优选地，所述推板上设置有三个卡槽，所述卡槽尺寸和接线排的长度相匹配。
优选地，所述载料台上设置有用于容纳所述接线排的滑槽。
和传统技术相比，本发明步进式单轴送料机器人具有以下积极作用和有益效果：
先描述一下所述接线排的结构及所属接线排在所述载料台上的布置：所述接线排上等间距地布置有五组接线端子，相邻两组所述接线端子之间的距离为端子间距。相邻两个所述接线排在所述载料台上的间隔为排间距。所述接线排的结构及其在所述载料台上的布局，将紧密关联所述单轴机器人的运动策略。
所述单轴机器人上设置有所述伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠驱动所述伺服滑台做直线方向上的伺服运动。所述单轴机器人的结构和市面上广泛应用的线性模组一样。
所述推板上设置有三个所述卡槽，所述卡槽用于容纳所述接线排。由于所述接线排位于所述滑槽中，所述卡槽从所述接线排的侧面对所述接线排进行限位后，所述接线排的位置将完全受控于所述卡槽。
开始时候，所述气动滑台伸出，所述推板向所述接线排所在位置伸出，使所述接线排位于所述卡槽中，所述接线排被所述推板所约束。所述伺服滑台在所述伺服电机的驱动下朝送料方向移动，所述接线排位于自动螺丝刀的下部，所述自动螺丝刀完成一组接线端子的锁螺丝作业后，所述伺服滑台每次移动一个所述端子间距，使得所述自动螺丝刀可以对接线排上的每个接线端子进行自动锁螺丝。
当一个所述接线排上的所有接线端子都锁上螺丝后，所述气动滑台缩回，所述推板离开所述接线排，所述卡槽脱离和所述接线排的接触。所述伺服滑台朝所述送料方向的反方向移动所述排间距的距离。接着，所述气动滑台伸出，所述推板向所述接线排所在位置伸出，使所述接线排位于所述卡槽中，所述接线排被所述推板所约束。接着所述伺服滑台沿所述送料方向运动一段距离，使所述接线排位于所述自动螺丝刀的下部。
只要在所述载料台上不断放置所述接线排，本发明步进式单轴送料机器人，可以全自动地实现对所述接线排的自动锁螺丝作业，实现无人化作业，效率高。
同时，所述单轴机器人实现了对所述接线排的多个运动控制方式。当所述单轴机器人的每次运动间隔为所述端子间距时，所述自动螺丝刀可以逐个对所述接线排上的接线端子进行自动锁螺丝；所述卡槽将已经完成锁螺丝作业的所述接线排脱离，所述单轴机器人的运动距离为所述排间距，接着所述卡槽中可以卡入新的所述接线排。所述单轴机器人，可以无限循环地不断卡入未锁螺丝的所述接线排，使所述接线排上的接线端子逐个完成锁螺丝作业。
通过以下的描述并结合附图，本发明步进式单轴送料机器人将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。
附图说明
图1、2为本发明步进式单轴送料机器人的结构示意图；
图3为本发明步进式单轴送料机器人在拆装状态下的结构示意图；
图4、5为本发明步进式单轴送料机器人的结构示意图。
1单轴机器人、2滑台气缸、3气动滑台、4推板、5伺服滑台、6排间距、7端子间距、8接线排长度、9卡槽、10接线排、11载料台、12滑槽、13送料方向、14伺服电机。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种步进式单轴送料机器人，用于接线排的自动化生产工艺中，比如，可以配合锁螺丝机实现对接线排上的逐个接线端子进行自动锁螺丝；本发明步进式单轴送料机器人，实现了对接线排的自动化逐位进给，使接线排装配获得了自动化、无人化的生产效率。
图1、2为本发明步进式单轴送料机器人的结构示意图，图3为本发明步进式单轴送料机器人在拆装状态下的结构示意图，图4、5为本发明步进式单轴送料机器人的结构示意图。
本发明公开了一种步进式单轴送料机器人，包括：单轴机器人1、滑台气缸2、推板4、载料台11，所述单轴机器人1包括用于实现伺服驱动的伺服电机14和做伺服运动的伺服滑台5，所述滑台气缸2的气缸体固连于所述伺服滑台5上，所述推板4固连于所述滑台气缸2的气动滑台3；所述载料台11和所述单轴机器人1处于同轴布置。
更具体地，所述推板4上设置有三个卡槽9，所述卡槽9尺寸和接线排10的长度相匹配。
更具体地，所述载料台11上设置有用于容纳所述接线排10的滑槽12。
见图1至图5，接下来详细描述本发明步进式单轴送料机器人每个步骤的工作过程和工作原理：
先描述一下所述接线排10的结构及所属接线排10在所述载料台11上的布置：所述接线排10上等间距地布置有五组接线端子，相邻两组所述接线端子之间的距离为端子间距7。相邻两个所述接线排10在所述载料台11上的间隔为排间距6。所述接线排10的结构及其在所述载料台11上的布局，将紧密关联所述单轴机器人1的运动策略。
所述单轴机器人1上设置有所述伺服电机14，所述伺服电机14的输出轴连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠驱动所述伺服滑台5做直线方向上的伺服运动。所述单轴机器人1的结构和市面上广泛应用的线性模组一样。
所述推板4上设置有三个所述卡槽9，所述卡槽9用于容纳所述接线排10。由于所述接线排10位于所述滑槽12中，所述卡槽9从所述接线排10的侧面对所述接线排10进行限位后，所述接线排10的位置将完全受控于所述卡槽9。
开始时候，所述气动滑台3伸出，所述推板4向所述接线排10所在位置伸出，使所述接线排10位于所述卡槽9中，所述接线排10被所述推板4所约束。所述伺服滑台5在所述伺服电机14的驱动下朝送料方向13移动，所述接线排10位于自动螺丝刀15的下部，所述自动螺丝刀15完成一组接线端子的锁螺丝作业后，所述伺服滑台5每次移动一个所述端子间距7，使得所述自动螺丝刀可以对接线排上的每个接线端子进行自动锁螺丝。
当一个所述接线排10上的所有接线端子都锁上螺丝后，所述气动滑台3缩回，所述推板4离开所述接线排10，所述卡槽9脱离和所述接线排10的接触。所述伺服滑台5朝所述送料方向13的反方向移动所述排间距6的距离。接着，所述气动滑台3伸出，所述推板4向所述接线排10所在位置伸出，使所述接线排10位于所述卡槽9中，所述接线排10被所述推板4所约束。接着所述伺服滑台5沿所述送料方向13运动一段距离，使所述接线排10位于所述自动螺丝刀15的下部。
只要在所述载料台11上不断放置所述接线排10，本发明步进式单轴送料机器人，可以全自动地实现对所述接线排10的自动锁螺丝作业，实现无人化作业，效率高。
同时，所述单轴机器人1实现了对所述接线排10的多个运动控制方式。当所述单轴机器人1的每次运动间隔为所述端子间距7时，所述自动螺丝刀15可以逐个对所述接线排10上的接线端子进行自动锁螺丝；所述卡槽9将已经完成锁螺丝作业的所述接线排10脱离，所述单轴机器人1的运动距离为所述排间距6，接着所述卡槽9中可以卡入新的所述接线排10。所述单轴机器人1，可以无限循环地不断卡入未锁螺丝的所述接线排10，使所述接线排10上的接线端子逐个完成锁螺丝作业。
最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种步进式单轴送料机器人，其特征在于组成如下：包括：单轴机器人、滑台气缸、推板、载料台，所述单轴机器人包括用于实现伺服驱动的伺服电机和做伺服运动的伺服滑台，所述滑台气缸的气缸体固连于所述伺服滑台上，所述推板固连于所述滑台气缸的气动滑台；所述载料台和所述单轴机器人处于同轴布置。
2.根据权利要求1所述的步进式单轴送料机器人，其特征在于：所述推板上设置有三个卡槽，所述卡槽尺寸和接线排的长度相匹配。
3.根据权利要求1所述的步进式单轴送料机器人，其特征在于：所述载料台上设置有用于容纳所述接线排的滑槽。
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