JP2006007397A - 工作機械における回転テーブルの位置決め制御方法および位置決め制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 回転テーブルの位置決め制御装置1は、ワークWのB軸からの偏心位置までの偏心量と、該偏心位置のZ軸からの誤差角度と、ワークWのB軸に対する傾き角度と、該傾き方向のZ軸からの変位角度とを含む誤差係数R,α,ω,θ,β,γを記憶する誤差係数用データメモリ(誤差係数メモリ)15と、NC装置からX,Y,Z,B軸位置制御回路13に作動指令が出力されたとき、該出力におけるY,B軸座標値と誤差係数とにもとづいてX,Z軸座標値に対する補正量を求める演算手段17と、該補正量にもとづいて前記出力におけるX,Z軸座標値にもとづく作動指令値を修正するシフト量をX,Y,Z,B軸位置制御回路13に出力する補正手段20とを備えている。
【選択図】 図1
Description
また、ベースのX軸案内面上にテーブルをX軸方向に移動位置決め可能に設け、ベースのZ軸案内面上にZ軸方向に移動位置決め可能にコラム設けると共に、前記テーブル上に旋回割出可能に回転テーブルを設け、該回転テーブル上に載置したパレットに取り付けたワークを、前記コラムにY軸方向に移動位置決め可能に設けた主軸ヘッドの主軸に装着した工具によって加工を行う横型マシニングセンタにおいて、前記ベースのX軸案内面に対するテーブルの傾斜を求め、この傾斜にもとづくテーブル上のワークの各制御軸方向における変位を演算し、この変位に応じた補正量にもとづいて補正を行って各制御軸駆動モータを駆動させ、前記ワークの位置決め誤差を補正するようにしたものが知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、後者の横型マシニングセンタにおいては、回転テーブル上に取り付けたワークの、回転テーブル面に対する傾斜や、B軸の中心からの偏心にもとづく各制御軸方向への変位を補正することについては何ら考慮されていないので、前者の工作機械と同様にワークの位置決め精度を十分に向上させることができない問題があった。
すなわち、請求項1に係る工作機械における回転テーブルの位置決め制御方法は、架台上にB軸回りに旋回割出し可能に設けた回転テーブルと、支持部材に支持した主軸ヘッドとを備え、NC装置によって制御軸駆動手段を作動させて、前記回転テーブルをB軸回りに旋回して位置決めし、前記回転テーブルと主軸ヘッドとをX、Y、Z軸方向に相対的に移動させて、前記主軸ヘッドの主軸に装着した工具により前記回転テーブルに固定したワークの加工を行う工作機械における回転テーブルの位置決め制御方法であって、
前記ワークのB軸からの偏心位置までの偏心量と、該偏心位置のZ軸からの誤差角度と、前記ワークのB軸に対する傾き角度と、該傾き方向のZ軸からの変位角度とを含む誤差係数を前記NC装置の誤差係数メモリに予め記憶しておき、NC装置から前記制御軸駆動手段に作動指令が出力されたとき、該出力におけるY,B軸座標値と前記誤差係数とにもとづいてX,Z軸座標値に対する補正量を求め、この補正量にもとづいて作動指令されたX,Z軸座標値を修正して制御軸駆動手段を作動させることを特徴としている。
前記NC装置は、前記ワークのB軸からの偏心位置までの偏心量と、該偏心位置のZ軸からの誤差角度と、前記ワークのB軸に対する傾き角度と、該傾き方向のZ軸からの変位角度とを含む誤差係数を記憶する誤差係数メモリと、NC装置から前記制御軸駆動手段に作動指令が出力されたとき、該出力におけるY,B軸座標値と前記誤差係数とにもとづいてX,Z軸座標値に対する補正量を求める演算手段と、該補正量にもとづいて前記出力におけるX,Z軸座標値にもとづく作動指令値を修正するシフト量を前記制御軸駆動手段に出力する補正手段とを備えていることを特徴としている。
図1は本発明の第1の実施の形態に係る工作機械における回転テーブルの位置決め制御装置を示す。この工作機械における回転テーブルの位置決め制御装置1は、横型マシニングセンタ等の工作機械2を制御するNC装置の機能の一部として構成されている。
前記工作機械2は、ベッド3上に支持されてX軸サーボモータ4によってX軸方向(図1で紙面に垂直な方向)に移動されるテーブル(架台)5と、前記ベッド3上に支持されてZ軸サーボモータ6によってX軸に直角なY軸方向(図1で左右方向)に移動されるコラム(支持部材)7と、該コラム7に支持されY軸サーボモータ8によってX、Z軸に直角なY軸方向(図1で上下方向)に移動される主軸ヘッド9と、前記テーブル5上に支持されてB軸サーボモータ10によって、前記テーブル5の上面における中心に位置し、該上面に垂直なB軸回りに旋回、割出可能な回転テーブル11とを備えている。
前記X,Y,Z,B軸サーボモータ4,8,6,10には、それらを駆動させるサーボアンプを有するX,Y,Z,B軸位置制御回路(制御軸位置制御回路)13が接続されており、該X,Y,Z,B軸位置制御回路13が、前記各軸サーボモータ4,8,6,10に設けたエンコーダ等の位置検出器によって検出された移動位置信号にもとづいて、各軸サーボモータ4,8,6,10をフィードバック制御するようになっている。
前記各軸サーボモータ4,8,6,10と前記X,Y,Z,B軸位置制御回路13とによって、前記回転テーブル11と主軸ヘッド9とを相対的にX,Y,Z軸方向に移動させ、前記回転テーブル11をB軸回りに回転させる制御軸駆動手段を構成している。
なお、前記機械座標位置メモリ14を設ける代わりに、前記機械座標値入力手段16がNC装置の主メモリに記憶された加工プログラムに設定された制御軸位置指令値から直接に前記B軸座標値PbとY軸座標値Pyを読み出して前記演算手段17に入力するようにしてもよい。
前記誤差係数としては、図2、図3に示すように、前記回転テーブル11の中心位置S1におけるパレットPの上面に原点を有し、該回転テーブル11の上面に垂直な直線(B軸)上にY軸を一致させたX,Y,Z軸の機械座標軸(図2では、前記パレットPの上面の中心位置S2を原点としてX,Y,Z軸の機械座標軸に平行な座標軸をx,y,z座標軸として表示する)を想定した場合、
(1)回転テーブル11に中心位置S1(B軸)に対する前記パレットP(ワークW)の中心位置S2の偏心量(ワークWのB軸からの偏心量)R、
(2)パレットPの中心位置S2の偏心方向(各中心位置S1,S2を結ぶ方向)kのZ座標軸に対する偏り角度(偏心位置のZ軸からの誤差角度)α、
(3)回転テーブル11の上面(X,Z座標軸を含む平面)に対する前記パレットPの上面の傾き角度、すなわち、B軸に対するパレット上面に垂直な軸(パレット中心軸)pの傾き角度(ワークWのB軸に対する傾き角度)ω、
(4)ワークWのB軸に対する傾き方向の向きを表す角度、すなわち、パレット中心軸pを含みX,Z座標軸を含む平面に垂直な平面fのZ座標軸からの偏位角度(前記傾き方向のZ軸からの偏位角度)θ、
(5)Y軸に対するB軸の傾きによるX軸成分β(図3参照)、
(6)Y軸に対するB軸の傾きによるZ軸成分γ(図3参照)
が挙げられる。
δx=R・sin(α+Pb)+Py・sinω・sin(θ+Pb)+Py・β
δy=Py・sin2 ω≒0
δz=R・cos(α+Pb)+Py・sinω・cos(θ+Pb)+Py・γ
の演算式によって求められる。
したがって、前記ワークWを加工する際に、ワークWの加工面を指定するB軸の機械座標値Pbと、前記パレットPの上面からの高さを指定するY軸の機械座標値Pyとが変数として与えられると、前記位置決め誤差δx,δy,δzが、X,Y,Z軸の各制御軸の位置決め指令値に対する補正量となる。
工作機械2が作動を開始され、前記ワークWを搭載したパレットPが自動パレット交換装置等によって前記回転テーブル11上に搬入されて固定されると、NC装置によって加工プログラムが実行されて、前記機械座標位置メモリ14に記憶されていたワークWの加工面を指定するB軸座標値Pbとボーリング加工穴のY軸位置を指定するY軸座標値Pyとを前記機械座標値入力手段16が読み出して演算手段17に入力する。該演算手段17は、その補正プログラムを起動して、前記誤差係数用データメモリ15から読み出した前記誤差係数R,α,ω,θ,β,γと前記機械座標値入力手段16から入力されたB軸座標値PbおよびY軸座標値Pyとから、前記各演算式にもとづいてX,Y,Z軸座標値(制御軸位置指令値)に対する補正量δx,δy,δzを演算する。
なお、前記シフト量によって加工プログラム上で指定されたX,Y,Z軸の機械座標値が修正されると、前記演算によって求めた新たな補正量δx,δy,δzが現在の補正量に代わって前記補正データメモリ19に記憶され、以降のシフト量の算出の際に使用される。
この実施の形態に係る工作機械における回転テーブルの位置決め制御装置1Aは、前記工作機械における回転テーブルの位置決め制御装置1が、別途に設けた誤差データ測定手段(図示せず)によって、前記回転テーブル11に対して前記パレット(ワークW)を搭載した場合の取付精度を測定して、その測定結果から前記誤差係数R,α,ω,θ,β,γを求め、それらを予め前記誤差係数用メモリ15に記憶させるようにしたのに対して、図4に示すように、前記誤差係数用メモリ15に接続させた誤差データ測定手段21を備え、該誤差データ測定手段21で前記回転テーブル11に対する前記パレットの取付精度を測定して求めた前記誤差係数R,α,ω,θ,β,γを前記誤差係数用メモリ15に自動的に入力するようにしたものである。その他の構成は前記回転テーブルの位置決め制御装置1と同様であるので、同一の構成部分には同一の符号を付してそれらについての説明は省略する。なお、図5では工作機械2は図示を省略されている。
この実施の形態に係る工作機械における回転テーブルの位置決め制御装置1Bは、前記工作機械における回転テーブルの位置決め制御装置1の前記演算手段17に工作物質量入力手段25を接続したものである。その他の構成は前記回転テーブルの位置決め制御装置1と同様であるので、同一の構成部分には同一の符号を付してそれらについての説明は省略する。なお、図6では工作機械2は図示を省略されている。
前記パレットPに取り付けるワークWの質量が大きい場合、該ワークWの質量の違いにより、機械や地盤の変形が緩やかに変化するので、パレットPの前記回転テーブル11に対する設置状態が変化して、前記誤差係数R,α,ω,θ,β,γに微小な変化を与える。そこで、複数(例えば3種)のワークWの質量W1,W2,W3に関して、前記各誤差係数R,α,ω,θ,β,γに対する補正定数を予め測定して、それらの補正定数に従って補正された各誤差係数(R1,α1,ω1,θ1,β1,γ1)、(R2,α2,ω2,θ2,β2,γ2)、(R3,α3,ω3,θ3,β3,γ3)を、各ワークWの質量W1,W2,W3に対応させて、前記誤差係数用データメモリ15に記憶させておく。
なお、前記工作物質量入力手段25としては、前記加工プログラムにワークWの質量を設定しておき、これを読み取るようにしてもよく、自動パレット交換装置にロードセルを設置し、パレットPが回転テーブル11に搬入される際、パレットと一緒にワークWの質量を計測するものとしてもよい。
前記ワークのB軸からの偏心位置までの偏心量と、該偏心位置のZ軸からの誤差角度と、前記ワークのB軸に対する傾き角度と、該傾き方向のZ軸からの変位角度とを含む誤差係数を前記NC装置の誤差係数メモリに予め記憶しておき、NC装置から前記制御軸駆動手段に作動指令が出力されたとき、該出力におけるY,B軸座標値と前記誤差係数とにもとづいてX,Z軸座標値に対する補正量を求め、この補正量にもとづいて作動指令されたX,Z軸座標値を修正して制御軸駆動手段を作動させる構成されている。
前記NC装置は、前記ワークのB軸からの偏心位置までの偏心量と、該偏心位置のZ軸からの誤差角度と、前記ワークのB軸に対する傾き角度と、該傾き方向のZ軸からの変位角度とを含む誤差係数を記憶する誤差係数メモリと、NC装置から前記制御軸駆動手段に作動指令が出力されたとき、該出力におけるY,B軸座標値と前記誤差係数とにもとづいてX,Z軸座標値に対する補正量を求める演算手段と、該補正量にもとづいて前記出力におけるX,Z軸座標値にもとづく作動指令値を修正するシフト量を前記制御軸駆動手段に出力する補正手段とを備えた構成とされている。
さらに、テーブル5に対する回転テーブル11の組立誤差等によってY軸に対してB軸が傾いている場合であっても、その傾きによるX,Y,Z軸の各制御軸における位置決め誤差を確実に低減することができる。
また、本発明を横型のマシニングセンタに適用した例を示したが、本発明は、これに限らず、縦型のマシニングセンタやその他の工作機械においても適用することができる。
2 工作機械
4,6,8,10 X,Z,Y,B軸サーボモータ
5 テーブル(架台)
7 コラム(支持部材)
9 主軸ヘッド
12 主軸
13 X,Z,Y,B軸位置制御回路(制御軸位置制御回路)
14 機械位置座標位置メモリ
15 誤差係数用データメモリ(誤差係数メモリ)
16 機械座標値入力手段
17 演算手段
18 補正値出力手段
19 補正値データメモリ
21 誤差データ測定手段
22 自動計測装置
23 基準円筒定規
25 工作物質量入力手段
Claims (3)
- 架台上にB軸回りに旋回割出し可能に設けた回転テーブルと、支持部材に支持した主軸ヘッドとを備え、NC装置によって制御軸駆動手段を作動させて、前記回転テーブルをB軸回りに旋回して位置決めし、前記回転テーブルと主軸ヘッドとをX、Y、Z軸方向に相対的に移動させて、前記主軸ヘッドの主軸に装着した工具により前記回転テーブルに固定したワークの加工を行う工作機械における回転テーブルの位置決め制御方法であって、
前記ワークのB軸からの偏心位置までの偏心量と、該偏心位置のZ軸からの誤差角度と、前記ワークのB軸に対する傾き角度と、該傾き方向のZ軸からの変位角度とを含む誤差係数を前記NC装置の誤差係数メモリに予め記憶しておき、NC装置から前記制御軸駆動手段に作動指令が出力されたとき、該出力におけるY,B軸座標値と前記誤差係数とにもとづいてX,Z軸座標値に対する補正量を求め、この補正量にもとづいて作動指令されたX,Z軸座標値を修正して制御軸駆動手段を作動させることを特徴とする工作機械における回転テーブルの位置制御方法。 - 前記誤差係数メモリに、予め、Y軸に対するB軸の傾きのX軸座標成分とZ軸座標成分を記憶しておき、これらの座標成分を前記誤差係数に加えて前記X,Z軸座標値に対する補正値を求めることを特徴とする請求項1に記載の工作機械における回転テーブルの位置制御方法。
- 架台上にB軸回りに旋回割出し可能に設けた回転テーブルと、支持部材に支持した主軸ヘッドとを備え、NC装置によって制御軸駆動手段を作動させて、前記回転テーブルをB軸回りに旋回して位置決めし、前記回転テーブルと主軸ヘッドとをX、Y、Z軸方向に相対的に移動させて、前記主軸ヘッドの主軸に装着した工具により前記回転テーブルに固定したワークの加工を行う工作機械における回転テーブルの位置決め制御装置であって、
前記NC装置は、前記ワークのB軸からの偏心位置までの偏心量と、該偏心位置のZ軸からの誤差角度と、前記ワークのB軸に対する傾き角度と、該傾き方向のZ軸からの変位角度とを含む誤差係数を記憶する誤差係数メモリと、NC装置から前記制御軸駆動手段に作動指令が出力されたとき、該出力におけるY,B軸座標値と前記誤差係数とにもとづいてX,Z軸座標値に対する補正量を求める演算手段と、該補正量にもとづいて前記出力におけるX,Z軸座標値にもとづく作動指令値を修正するシフト量を前記制御軸駆動手段に出力する補正手段とを備えていることを特徴とする工作機械における回転テーブルの位置制御装置。
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