JP2003225837A - 自動ねじ締め装置 - Google Patents
自動ねじ締め装置Info
- Publication number
- JP2003225837A JP2003225837A JP2002023992A JP2002023992A JP2003225837A JP 2003225837 A JP2003225837 A JP 2003225837A JP 2002023992 A JP2002023992 A JP 2002023992A JP 2002023992 A JP2002023992 A JP 2002023992A JP 2003225837 A JP2003225837 A JP 2003225837A
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- screw tightening
- screwing
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- work
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ねじ締めポイントのずれを補正して正確なねじ
締めを実現し得る自動ねじ締め装置の提供。 【解決手段】本発明は、ロボット２の作動によりワーク
上に複数設定されたねじ締めポイントに順次ねじ締めツ
ール３を位置決めしてねじ締め作業を行う際にワークの
全体画像を撮影し、これから所定のねじ締めポイントの
座標を認識する。そして、この所定のねじ締めポイント
の座標を基準としてワークにおける他のねじ締めポイン
トの座標を決定し、これら各ねじ締めポイントの座標に
基づいてロボット２を制御してねじ締めツール３を各ね
じ締めポイントに位置決めしていくようになっている。
これにより、ワークの位置ずれ等によって正規の位置か
らずれているねじ締めポイントに正しくねじ締めツール
３を位置決めしてねじ締めを行うことが可能となる。
締めを実現し得る自動ねじ締め装置の提供。 【解決手段】本発明は、ロボット２の作動によりワーク
上に複数設定されたねじ締めポイントに順次ねじ締めツ
ール３を位置決めしてねじ締め作業を行う際にワークの
全体画像を撮影し、これから所定のねじ締めポイントの
座標を認識する。そして、この所定のねじ締めポイント
の座標を基準としてワークにおける他のねじ締めポイン
トの座標を決定し、これら各ねじ締めポイントの座標に
基づいてロボット２を制御してねじ締めツール３を各ね
じ締めポイントに位置決めしていくようになっている。
これにより、ワークの位置ずれ等によって正規の位置か
らずれているねじ締めポイントに正しくねじ締めツール
３を位置決めしてねじ締めを行うことが可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークに複数設け
られたねじ締めポイントに順次ねじを締め付ける自動ね
じ締め装置に関するものである。
られたねじ締めポイントに順次ねじを締め付ける自動ね
じ締め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動ねじ締め装置としては、特開
平５−２３７７２９号公報に示されたものが知られてい
る。この自動ねじ締め装置は、外箱に脚をねじで締結す
る時のねじ締め作業を行うものであり、外箱に形成され
たバーリング孔と脚に設けられた通し孔との重なり部分
の正規の位置からのずれ量に基づいて電動ドライバを保
持するロボットの移動体の移動量を補正し、この補正後
の移動量に基づいてロボットを動作制御することにより
電動ドライバをバーリング孔および通し孔の重なり部分
に正しく位置決めするようにしたものである。
平５−２３７７２９号公報に示されたものが知られてい
る。この自動ねじ締め装置は、外箱に脚をねじで締結す
る時のねじ締め作業を行うものであり、外箱に形成され
たバーリング孔と脚に設けられた通し孔との重なり部分
の正規の位置からのずれ量に基づいて電動ドライバを保
持するロボットの移動体の移動量を補正し、この補正後
の移動量に基づいてロボットを動作制御することにより
電動ドライバをバーリング孔および通し孔の重なり部分
に正しく位置決めするようにしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の自
動ねじ締め装置においては、バーリング孔と通し孔との
重なり部分、すなわちねじを締め込むためのねじ締めポ
イント毎に正規の位置からのずれ量を求め、これに基づ
いて移動量を補正するようになっているため、各ねじ締
めポイントへのねじ締め作業サイクルタイムが長くな
り、複数のねじ締めポイントが設定されているワークに
対して迅速なねじ締めを行うことができないという問題
が発生していた。
動ねじ締め装置においては、バーリング孔と通し孔との
重なり部分、すなわちねじを締め込むためのねじ締めポ
イント毎に正規の位置からのずれ量を求め、これに基づ
いて移動量を補正するようになっているため、各ねじ締
めポイントへのねじ締め作業サイクルタイムが長くな
り、複数のねじ締めポイントが設定されているワークに
対して迅速なねじ締めを行うことができないという問題
が発生していた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題に鑑み
て創成されたものであり、ロボットと、このロボットに
連結されたねじ締めツールとを有し、ロボットの作動に
よりワーク上に複数設定されたねじ締めポイントに順次
ねじ締めツールを位置決めし、ねじ締めツールを駆動し
てねじ締め作業を行うように成した自動ねじ締め装置で
あって、ねじ締め作業前にワークの全体画像を撮影する
撮影手段と、前記撮影手段によって撮影されたワークの
全体画像から所定のねじ締めポイントの座標を割り出
し、この所定のねじ締めポイントの座標を基準として予
め設定されている他のねじ締めポイントの座標情報に従
って他のねじ締めポイントの座標を決定する画像処理手
段と、前記座標決定手段によって決定された各ねじ締め
ポイントの座標に基づいて前記ロボットを制御するロボ
ット制御手段とを備えていることを特徴とするものであ
る。なお、所定のねじ締めポイントは、ワークにおける
少なくとも所定２箇所のねじ締めポイントが設定される
ことが望ましい。
て創成されたものであり、ロボットと、このロボットに
連結されたねじ締めツールとを有し、ロボットの作動に
よりワーク上に複数設定されたねじ締めポイントに順次
ねじ締めツールを位置決めし、ねじ締めツールを駆動し
てねじ締め作業を行うように成した自動ねじ締め装置で
あって、ねじ締め作業前にワークの全体画像を撮影する
撮影手段と、前記撮影手段によって撮影されたワークの
全体画像から所定のねじ締めポイントの座標を割り出
し、この所定のねじ締めポイントの座標を基準として予
め設定されている他のねじ締めポイントの座標情報に従
って他のねじ締めポイントの座標を決定する画像処理手
段と、前記座標決定手段によって決定された各ねじ締め
ポイントの座標に基づいて前記ロボットを制御するロボ
ット制御手段とを備えていることを特徴とするものであ
る。なお、所定のねじ締めポイントは、ワークにおける
少なくとも所定２箇所のねじ締めポイントが設定される
ことが望ましい。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１ないし図３において、１は自
動ねじ締め装置であり、直交座標型のロボット２と、こ
のロボット２における移動体２１に連結されたねじ締め
ツール３と、このねじ締めツール３と一体に移動可能な
よう、前記移動体２１に連結配置されたＣＣＤカメラ４
と、このＣＣＤカメラ４によって撮像されたワークの画
像を処理する画像処理手段５と、この画像処理手段５か
ら与えられる座標情報に基づいて前記ロボット２の動作
制御を行うロボット制御手段６と、前記ねじ締めツール
３の動作制御を行うツール制御手段７とを備えている。
に基づいて説明する。図１ないし図３において、１は自
動ねじ締め装置であり、直交座標型のロボット２と、こ
のロボット２における移動体２１に連結されたねじ締め
ツール３と、このねじ締めツール３と一体に移動可能な
よう、前記移動体２１に連結配置されたＣＣＤカメラ４
と、このＣＣＤカメラ４によって撮像されたワークの画
像を処理する画像処理手段５と、この画像処理手段５か
ら与えられる座標情報に基づいて前記ロボット２の動作
制御を行うロボット制御手段６と、前記ねじ締めツール
３の動作制御を行うツール制御手段７とを備えている。
【０００６】前記ロボット２は、２基のボールねじ機構
２２，２３を直交するように配置し、一方のボールねじ
機構２２の作動により他方のボールねじ機構２３を移動
させるように成した周知のＸ−Ｙ座標系ロボットであ
る。前出の移動体２１は、他方のボールねじ機構２３に
連結されており、このボールねじ機構２３の作動により
Ｙ方向に、またボールねじ機構２３の作動でボールねじ
機構２３が移動するのと一体にＸ方向に、それぞれ移動
可能に構成されている。また、前記ねじ締めツール３
は、図３（ａ）に示すように、前記移動体２１に固着さ
れたフレーム部３１と、このフレーム部３１に配置され
たエアシリンダ３２と、このエアシリンダ３２の作動を
受けて上下方向に移動可能な電動ドライバ３３と、この
電動ドライバ３３の駆動を受けて回転するドライバビッ
ト３４と、このドライバビット３４の移動路上に部品供
給装置（図示せず）から送られるねじを保持可能に構成
されたチャックユニット３５とを備えて成るものであ
る。さらに、前記ＣＣＤカメラ４は、前記ロボット２の
移動体２１において、ロボット２に隣接するコンベア
（図示せず）によってねじ締めツール３の下方に搬送さ
れ、配置されるワークＷの全体画像を撮影できるように
取り付けられている。なお、図示は省略しているが、Ｃ
ＣＤカメラ４には照明装置が付随しており、これによっ
てワークＷ全体を撮影に最適な照度で照らせるように構
成されている。
２２，２３を直交するように配置し、一方のボールねじ
機構２２の作動により他方のボールねじ機構２３を移動
させるように成した周知のＸ−Ｙ座標系ロボットであ
る。前出の移動体２１は、他方のボールねじ機構２３に
連結されており、このボールねじ機構２３の作動により
Ｙ方向に、またボールねじ機構２３の作動でボールねじ
機構２３が移動するのと一体にＸ方向に、それぞれ移動
可能に構成されている。また、前記ねじ締めツール３
は、図３（ａ）に示すように、前記移動体２１に固着さ
れたフレーム部３１と、このフレーム部３１に配置され
たエアシリンダ３２と、このエアシリンダ３２の作動を
受けて上下方向に移動可能な電動ドライバ３３と、この
電動ドライバ３３の駆動を受けて回転するドライバビッ
ト３４と、このドライバビット３４の移動路上に部品供
給装置（図示せず）から送られるねじを保持可能に構成
されたチャックユニット３５とを備えて成るものであ
る。さらに、前記ＣＣＤカメラ４は、前記ロボット２の
移動体２１において、ロボット２に隣接するコンベア
（図示せず）によってねじ締めツール３の下方に搬送さ
れ、配置されるワークＷの全体画像を撮影できるように
取り付けられている。なお、図示は省略しているが、Ｃ
ＣＤカメラ４には照明装置が付随しており、これによっ
てワークＷ全体を撮影に最適な照度で照らせるように構
成されている。
【０００７】図２に示すように、前記ＣＣＤカメラ４は
前記画像処理手段５に接続されており、この画像処理手
段５はＣＣＤカメラ４から送られた画像からワークＷの
所定２箇所のねじ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２を認識
し、このねじ締めポイントＰｍ １，Ｐｍ２の各座標を割
り出す（以下、この座標の値を基準座標値という）とと
もに、この基準座標値を基準として他のねじ締めポイン
トＰａ・・の座標を決定するように構成されている。具
体的に、画像処理手段５には、前記所定のねじ締めポイ
ントＰｍ１の座標を（０，０）、Ｐｍ２の座標を（ｘ，
ｙ）（ここで、座標値ｘ、ｙはワークのねじ締めポイン
トＰｍ２毎に設定される定数）として、これらを基準に
定めた他のねじ締めポイントＰａ・・の座標情報（座標
値）が予め設定されており、この座標情報を前記基準座
標値に適用して演算処理を行うことにより、他のねじ締
めポイントＰａ・・の座標を決定することができるよう
になっている。
前記画像処理手段５に接続されており、この画像処理手
段５はＣＣＤカメラ４から送られた画像からワークＷの
所定２箇所のねじ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２を認識
し、このねじ締めポイントＰｍ １，Ｐｍ２の各座標を割
り出す（以下、この座標の値を基準座標値という）とと
もに、この基準座標値を基準として他のねじ締めポイン
トＰａ・・の座標を決定するように構成されている。具
体的に、画像処理手段５には、前記所定のねじ締めポイ
ントＰｍ１の座標を（０，０）、Ｐｍ２の座標を（ｘ，
ｙ）（ここで、座標値ｘ、ｙはワークのねじ締めポイン
トＰｍ２毎に設定される定数）として、これらを基準に
定めた他のねじ締めポイントＰａ・・の座標情報（座標
値）が予め設定されており、この座標情報を前記基準座
標値に適用して演算処理を行うことにより、他のねじ締
めポイントＰａ・・の座標を決定することができるよう
になっている。
【０００８】また、前記ロボット制御手段６は、予め設
定された動作制御プログラムに基づいてロボット２を制
御するように構成されている。この動作制御プログラム
は、前記移動体２１の各移動位置を示す座標をデータベ
ースから得る構造になっており、このデータベースに
は、前記画像処理手段５によって求められた各ねじ締め
ポイントの座標が随時与えられて設定されるようになっ
ている。従って、ロボット２の移動体２１は、このデー
タベースに設定された最新の座標を取得して移動制御さ
れることになり、このことにより、ドライバビット３４
が各ねじ締めポイントの軸線上に位置決めされるように
前記ねじ締めツール３を移動させていくことが可能とな
っている。
定された動作制御プログラムに基づいてロボット２を制
御するように構成されている。この動作制御プログラム
は、前記移動体２１の各移動位置を示す座標をデータベ
ースから得る構造になっており、このデータベースに
は、前記画像処理手段５によって求められた各ねじ締め
ポイントの座標が随時与えられて設定されるようになっ
ている。従って、ロボット２の移動体２１は、このデー
タベースに設定された最新の座標を取得して移動制御さ
れることになり、このことにより、ドライバビット３４
が各ねじ締めポイントの軸線上に位置決めされるように
前記ねじ締めツール３を移動させていくことが可能とな
っている。
【０００９】また、前記ツール制御手段７は、前記ロボ
ット制御手段６が移動体２１をその時の目標座標に位置
決めした時に発する位置決め完了信号を受け、ねじ締め
ツール３のエアシリンダ３２および電動ドライバ３３の
駆動制御を行い、各ねじ締めポイントへのねじ締めが完
了する毎に前記ロボット制御手段６にねじ締め完了信号
を返すとともに、ワークＷにおける全てのねじ締めポイ
ントへのねじ締めが完了するのを受けて待機位置復帰指
示信号をロボット制御手段６に返すように構成されてい
る。
ット制御手段６が移動体２１をその時の目標座標に位置
決めした時に発する位置決め完了信号を受け、ねじ締め
ツール３のエアシリンダ３２および電動ドライバ３３の
駆動制御を行い、各ねじ締めポイントへのねじ締めが完
了する毎に前記ロボット制御手段６にねじ締め完了信号
を返すとともに、ワークＷにおける全てのねじ締めポイ
ントへのねじ締めが完了するのを受けて待機位置復帰指
示信号をロボット制御手段６に返すように構成されてい
る。
【００１０】上記自動ねじ締め装置１によりねじ締めを
行う場合、まず、移動体２１が待機位置にある状態でね
じ締めツール３の下方にワークＷが供給配置されると、
これをワーク検出センサ（図示せず）が検出し、このセ
ンサのワーク検出信号を受けてＣＣＤカメラ４が作動
し、ワークＷの全体画像が撮影される。このワークＷの
全体画像に基づき、画像処理手段５では所定２箇所のね
じ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２の各基準座標値が求めら
れるとともに、これらを基準として予め設定されている
他のねじ締めポイントの座標情報に従って他のねじ締め
ポイントＰａ・・の座標がそれぞれ求められ、これがロ
ボット制御手段６のデータベースに設定される。この
時、画像処理手段５は各座標の設定後、ロボット制御手
段６に座標設定完了信号を与え、これを受けてロボット
制御手段６はロボット２の各ボールねじ機構２２，２３
を駆動制御して移動体２１の移動制御を開始する。これ
により移動体２１は最初の目標座標へ移動、位置決めさ
れる。この時の目標座標は、その時ねじ締めツール３の
下方に供給されているワークＷの全体画像から得られた
各ねじ締めポイントの座標に基づいているものなので、
移動体２１の目標座標への移動により、ねじ締めツール
３はドライバビット３４が最初のねじ締めポイントの軸
線上に一致する位置に正しく位置決めされる。
行う場合、まず、移動体２１が待機位置にある状態でね
じ締めツール３の下方にワークＷが供給配置されると、
これをワーク検出センサ（図示せず）が検出し、このセ
ンサのワーク検出信号を受けてＣＣＤカメラ４が作動
し、ワークＷの全体画像が撮影される。このワークＷの
全体画像に基づき、画像処理手段５では所定２箇所のね
じ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２の各基準座標値が求めら
れるとともに、これらを基準として予め設定されている
他のねじ締めポイントの座標情報に従って他のねじ締め
ポイントＰａ・・の座標がそれぞれ求められ、これがロ
ボット制御手段６のデータベースに設定される。この
時、画像処理手段５は各座標の設定後、ロボット制御手
段６に座標設定完了信号を与え、これを受けてロボット
制御手段６はロボット２の各ボールねじ機構２２，２３
を駆動制御して移動体２１の移動制御を開始する。これ
により移動体２１は最初の目標座標へ移動、位置決めさ
れる。この時の目標座標は、その時ねじ締めツール３の
下方に供給されているワークＷの全体画像から得られた
各ねじ締めポイントの座標に基づいているものなので、
移動体２１の目標座標への移動により、ねじ締めツール
３はドライバビット３４が最初のねじ締めポイントの軸
線上に一致する位置に正しく位置決めされる。
【００１１】移動体２１の最初の目標座標への移動が完
了すると、ロボット制御手段６は、ツール制御手段７に
位置決め完了信号を出力し、これを受けてツール制御手
段７はねじ締めツール３のエアシリンダ３２および電動
ドライバ３３の駆動を制御してドライバビット３４を降
下・回転させ、図３（ｂ）に示すように、既にチャック
ユニット３５に供給・保持されているねじをワークＷ上
に押し出して締め付ける処理を行う。そして、ねじがワ
ークＷに締め付けられたことが電動ドライバ３３におけ
るモータ３３ａの負荷電流値の変化等により検出される
と、ツール制御手段７は、電動ドライバ３３の駆動を停
止するとともに、エアシリンダ３２を復動させた後、ロ
ボット制御手段６にねじ締め完了信号を出力する。
了すると、ロボット制御手段６は、ツール制御手段７に
位置決め完了信号を出力し、これを受けてツール制御手
段７はねじ締めツール３のエアシリンダ３２および電動
ドライバ３３の駆動を制御してドライバビット３４を降
下・回転させ、図３（ｂ）に示すように、既にチャック
ユニット３５に供給・保持されているねじをワークＷ上
に押し出して締め付ける処理を行う。そして、ねじがワ
ークＷに締め付けられたことが電動ドライバ３３におけ
るモータ３３ａの負荷電流値の変化等により検出される
と、ツール制御手段７は、電動ドライバ３３の駆動を停
止するとともに、エアシリンダ３２を復動させた後、ロ
ボット制御手段６にねじ締め完了信号を出力する。
【００１２】ロボット制御手段６は、ツール制御手段７
からねじ締め完了信号を受けると、次の目標座標に移動
体２１を移動させる。その後は、前述同様にねじ締めツ
ール３によるねじ締めが行われる。こうして、最後のね
じ締めポイントにねじを締付け終わると、ツール制御手
段７はロボット制御手段６に待機位置復帰指示信号を出
力し、これを受けてロボット制御手段６は移動体２１が
待機位置に復帰するようロボット２を動作制御する。
からねじ締め完了信号を受けると、次の目標座標に移動
体２１を移動させる。その後は、前述同様にねじ締めツ
ール３によるねじ締めが行われる。こうして、最後のね
じ締めポイントにねじを締付け終わると、ツール制御手
段７はロボット制御手段６に待機位置復帰指示信号を出
力し、これを受けてロボット制御手段６は移動体２１が
待機位置に復帰するようロボット２を動作制御する。
【００１３】
【発明の効果】本発明の自動ねじ締め装置によれば、ワ
ークの全体画像から所定のねじ締めポイントの座標を認
識し、この所定のねじ締めポイントの座標を基準として
他のねじ締めポイントの座標を決定し、これら各ねじ締
めポイントの座標に基づいてロボットを移動制御してね
じ締めツールを各ねじ締めポイントに位置決めしていく
ことが可能となる。このため、例えばワークを支持する
ワークホルダの遊び、あるいはコンベアの停止位置の精
度等の影響により、ねじ締めツール下方に供給されたワ
ークが設計上の正規の位置からずれてしまった場合に
も、このワークのずれにともなうねじ締めポイントのず
れに合わせてねじ締めツールの移動位置を補正すること
ができ、常にねじ締めポイント上にねじ締めツールを正
しく位置決めして、正確にねじ締めを行うことができる
等の利点がある。また、ねじ締め作業前に撮影したワー
クの全体画像から、そのワークにおける全てのねじ締め
ポイントの座標を一度に決定するようになっているた
め、従来のように各ねじ締めポイントへのねじ締め作業
単位でねじ締めポイントのずれを補正する場合に比べ、
一つのワークに対するねじ締めサイクルタイムを大幅に
短縮することができる等の利点がある。
ークの全体画像から所定のねじ締めポイントの座標を認
識し、この所定のねじ締めポイントの座標を基準として
他のねじ締めポイントの座標を決定し、これら各ねじ締
めポイントの座標に基づいてロボットを移動制御してね
じ締めツールを各ねじ締めポイントに位置決めしていく
ことが可能となる。このため、例えばワークを支持する
ワークホルダの遊び、あるいはコンベアの停止位置の精
度等の影響により、ねじ締めツール下方に供給されたワ
ークが設計上の正規の位置からずれてしまった場合に
も、このワークのずれにともなうねじ締めポイントのず
れに合わせてねじ締めツールの移動位置を補正すること
ができ、常にねじ締めポイント上にねじ締めツールを正
しく位置決めして、正確にねじ締めを行うことができる
等の利点がある。また、ねじ締め作業前に撮影したワー
クの全体画像から、そのワークにおける全てのねじ締め
ポイントの座標を一度に決定するようになっているた
め、従来のように各ねじ締めポイントへのねじ締め作業
単位でねじ締めポイントのずれを補正する場合に比べ、
一つのワークに対するねじ締めサイクルタイムを大幅に
短縮することができる等の利点がある。
【図１】本発明に係る自動ねじ締め装置の斜視説明図で
ある。
ある。
【図２】本発明に係る自動ねじ締め装置の要部説明用の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】（ａ）は本発明に係る自動ねじ締め装置の要部
拡大一部切欠断面図であり、（ｂ）はその動作状態を示
す動作説明図である。
拡大一部切欠断面図であり、（ｂ）はその動作状態を示
す動作説明図である。
１ 自動ねじ締め装置
２ ロボット
２１ 移動体
２２ ボールねじ機構
２３ ボールねじ機構
３ ねじ締めツール
３１ フレーム部
３２ エアシリンダ
３３ 電動ドライバ
３４ ドライバビット
３５ チャックユニット
４ ＣＣＤカメラ
５ 画像処理手段
６ ロボット制御手段
７ ツール制御手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3C007 AS06 BS03 KT01 KT05 LS05
MT02 MT09
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットと、このロボットに連結されたね
じ締めツールとを有し、ロボットの作動によりワーク上
に複数設定されたねじ締めポイントに順次ねじ締めツー
ルを位置決めし、ねじ締めツールを駆動してねじ締め作
業を行うように成した自動ねじ締め装置であって、 ねじ締め作業前にワークの全体画像を撮影する撮影手段
と、 前記撮影手段によって撮影されたワークの全体画像から
所定のねじ締めポイントの座標を割り出し、この所定の
ねじ締めポイントの座標を基準として予め設定されてい
る他のねじ締めポイントの座標情報に従って他のねじ締
めポイントの座標を決定する画像処理手段と、 前記座標決定手段によって決定された各ねじ締めポイン
トの座標に基づいて前記ロボットを制御するロボット制
御手段とを備えていることを特徴とする自動ねじ締め装
置。 - 【請求項２】所定のねじ締めポイントは、ワークにおけ
る少なくとも所定２箇所のねじ締めポイントが設定され
ることを特徴とする請求項１に記載の自動ねじ締め装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002023992A JP2003225837A (ja) | 2002-01-31 | 2002-01-31 | 自動ねじ締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002023992A JP2003225837A (ja) | 2002-01-31 | 2002-01-31 | 自動ねじ締め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003225837A true JP2003225837A (ja) | 2003-08-12 |
Family
ID=27746552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002023992A Pending JP2003225837A (ja) | 2002-01-31 | 2002-01-31 | 自動ねじ締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003225837A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2213409A1 (en) * | 2009-02-02 | 2010-08-04 | Reyde, S.A. | System for the automation by means of robots of the assembling of the pallet and the cage in palletized and caged containers |
| JP2012135847A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Nitto Seiko Co Ltd | ねじ締め装置 |
| CN102896631A (zh) * | 2012-10-09 | 2013-01-30 | 温州大学 | 实时/在线方位调整装置和方法 |
| CN102909548A (zh) * | 2012-10-13 | 2013-02-06 | 桂林电子科技大学 | 一种自动锁螺丝方法及装置 |
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