JPH06278062A - ロボットのｙ軸方向割出し方法および同装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 Ｘ軸方向に走行可能な基台に対し、先端部が
直線的に移動可能となったアームが、垂直軸心回りに回
転可能に設けられているロボットにおいて、基台の走行
ラインと直交するＹ軸方向にアームを作動させるため
に、そのＹ軸方向の割り出しを正しく行うことができる
ようにする。 【構成】 先ず基台１が第１の位置にある状態でアーム
３の先端部の特定点が一定の指標１００に合致するよう
にアーム支持部２の回転作動量およびアーム作動量を調
整し、次にアーム３の基端部から先端部までの距離を一
定に保ったまま基台１を別の位置に移動させるとともに
アーム支持部２を回転させて上記特定点が上記指標１０
０に合致するようにし、それぞれの場合のアーム支持部
の回転角の測定値Ｎ１，Ｎ２からＮ＝（Ｎ１＋Ｎ２）／
２をＹ軸方向割出し用の値とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、Ｘ軸方向に走行可能な
基台に対し、先端部が直線的に移動可能となったアーム
が、垂直軸心回りに回転可能に設けられているロボット
において、基台の走行ラインと直交するＹ軸方向にアー
ムを作動させるためにそのＹ軸方向を割り出す方法およ
び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、荷積み、荷降し作業等に用い
る産業用ロボットとして、図１３に示すようなものが知
られている。このロボットは、Ｘ軸方向の走行ライン上
を走行可能とされた基台１と、この基台１に対して垂直
軸心回りに回転可能とされたアーム支持部２と、このア
ーム支持部に取り付けられたアーム３とを有し、アーム
の先端部にハンド等の作業用部材３７が取り付けられて
いる。上記アーム３は第１アーム３１と第２アーム３２
とからなり、サーボモータおよびベルト伝動機構などか
らなるアーム駆動手段により駆動され、第１，第２アー
ム３１，３２が連動して回動することによりアーム全体
として屈伸動作を行い、先端部が直線的に移動するよう
に構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のようなロボット
は、要求が有ればアームをＹ軸方向以外の方向に向けた
状態で作業を行うことも可能なようにアーム支持部が回
転可能となっているが、通常は、走行駆動装置により基
台１が駆動されてそのＸ軸方向位置が作業対象物Ｍと対
応するように調整され、かつアーム３が略Ｙ軸方向（基
台の走行方向と直交する方向）に向くようにアーム支持
部２の回転角が調整された上で、アーム駆動機構により
アーム３が駆動されてアーム先端部が略Ｙ軸方向に移動
することにより、作業対象物との位置合わせなどの制御
が比較的簡単に行われるようになっている。そして、こ
のような作業に際にアーム３をＹ軸方向に向ける処理と
しては、アーム支持部２を回転原点位置から所定角度だ
け回転させ、例えば略Ｘ軸方向を回転原点位置として９
０°分だけアーム支持部を回転させるようにしている。

【０００４】しかし、この種のロボットにおいては、ア
ーム支持部２の回転原点位置がＸ軸方向等に対して誤差
を有し、かつロボット個々に上記回転原点位置のばらつ
きを有する場合が有るので、回転原点位置から所定角度
だけ回転させるという程度の方法では正確にアームをＹ
軸方向に向けることが困難である。そして、工作機械の
チャックに対するワークの着脱、あるいはパレタイジン
グ等の作業で、ある程度の間隔をおいて複数箇所に作業
対象物Ｍが存在するような場合に、アーム３の向きがＹ
軸方向に対してずれていると、走行ラインから作業対象
物Ｍまでの距離に応じてアーム３を作動させたときに、
作業対象物Ｍに対する作業用部材３７のＸ軸方向位置関
係やＹ軸方向移動距離に誤差が生じる。これに起因し
て、ワーク着脱等の作業に動作不良を生じることがある
等の問題があった。

【０００５】本発明は、上記の事情に鑑み、基台に対し
て回転可能なアーム支持部に取り付けられたアームを精
度良くＹ軸方向に向けることができるように、そのＹ軸
方向の割り出しを正しく行うことができるロボットのＹ
軸方向割出し方法および同装置を提供することを目的と
する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、Ｘ軸方向の走行ライン上を走行可能とさ
れて、走行駆動手段により駆動される基台と、この基台
に対して垂直軸心回りに回転可能とされて回転駆動手段
により駆動されるアーム支持部と、このアーム支持部に
基端部が取り付けられ、かつ先端部が直線的に移動する
ように屈伸可能とされて、アーム駆動手段により駆動さ
れるアームと、このアームの先端部に取り付けられた作
業用部材とを有するロボットにおいて、上記走行ライン
からアーム先端部移動範囲内にある一定位置に指標を設
定し、先ず基台が走行ライン上の第１の位置にある状態
でアームの先端部の特定点が上記指標に合致するように
アーム支持部の回転作動量およびアームの屈伸作動量を
調整し、このときのアーム支持部の回転角の測定値を第
１の測定値とし、次にアームの基端部から先端部までの
距離を一定に保ったまま、基台を移動させるとともにア
ーム支持部を回転させて、基台が上記第１の位置とは異
なる第２の位置となった状態でアームの先端部の上記特
定点が上記指標に合致するように調整し、このときのア
ーム支持部の回転角の測定値を第２の測定値とし、上記
第１の測定値と第２の測定値とから、両測定値を加算し
た値の１／２をＹ軸方向割出し用の値として求めるよう
に構成したものである。

【０００７】またこの方法に用いる装置として、Ｘ軸方
向の走行ライン上を走行可能とされて、走行駆動手段に
より駆動される基台と、この基台に対して垂直軸心回り
に回転可能とされて回転駆動手段により駆動されるアー
ム支持部と、このアーム支持部に基端部が取り付けら
れ、かつ先端部が直線的に移動するように屈伸可能とさ
れて、アーム駆動手段により駆動されるアームと、この
アームの先端部に取り付けられた作業用部材とを備えた
ロボットにおいて、アームの基端部から先端部までの距
離は同じであるが走行ライン上の基台の位置およびアー
ム支持部の回転角が異なる２つの状態で、それぞれ先端
部の特定点が所定の指標に合致するように調整されたと
きのアーム支持部の回転角の測定値である第１および第
２の測定値を記憶する調整値記憶手段と、この両測定値
を加算した値の１／２をＹ軸方向割出し用の値として求
める演算手段と、このＹ軸方向割出し用の値を記憶する
演算値記憶手段と、この演算値記憶手段に記憶された値
に基づいて上記アーム支持部の回転作動の制御を行う制
御手段とを設けたものである。

【０００８】

【作用】上記構成によると、基台が走行ライン上の第１
の位置にある状態でアーム先端部の特定点が指標に合致
するようにされた場合と、基台が上記第１の位置とは異
なる第２の位置となった状態でアーム先端部の特定点が
上記指標に合致するようにされた場合とにおいて、アー
ムの基端部から先端部までの距離は同じとされているこ
とにより、それぞれの場合の水平軸心の位置と上記指標
の位置とを結んだ三角形は二等辺三角形となり、上記両
測定値を加算した値の１／２の値は、Ｘ軸方向と直角な
方向を示す値となる。

【０００９】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は本発明が適用される産業用ロボットの一例である
ローダ・アンローダの全体構造の概略を示し、図２は基
台部分の構造、図３および図４はアーム支持部およびア
ームの部分の構造を示している。これらの図に示すロボ
ットは、一定方向（Ｘ軸方向）に延びるフレーム５によ
って形成された走行ラインに沿って走行可能な基台１
と、この基台１の上方に設けられて垂直軸心回りに回転
可能とされたアーム支持部２と、このアーム支持部に基
端部が取り付けられたアーム３とを有している。上記フ
レーム５には、基台１をＸ軸方向に移動可能に支持する
ガイド５ａ、および基台１の走行駆動のためのラック５
ｂ等が設けられている。また、ロボットの基台１に後記
各モータを制御する軸制御部６が具備される一方、外部
に主制御部７が設けられ、主制御部７と軸制御部６とが
ケーブル８で連結されている。

【００１０】上記基台１には、図２に示すように、上記
ラック５ｂに噛合するギヤ１１と、このギヤを駆動する
走行用モータ（走行駆動手段）１２が設けられ、走行用
モータ１２により駆動されてギヤ１１が回転することに
より基台１がフレーム５に沿って移動するようになって
いる。

【００１１】またこの基台１には、垂直軸１３が昇降お
よび回転可能に取り付けられ、その上端にアーム支持部
２がボルトで固着されており、さらに垂直軸昇降用モー
タ１４および垂直軸回転用モータ１５が基台に装備され
ている。図示の実施例によると、上記垂直軸１３はボー
ルスプライン軸からなり、これと外筒部１６とで構成さ
れたボールスプラインにより垂直軸１３が昇降可能とさ
れるとともに、上記外筒部１６が基台１に設けられたハ
ウジング１７にベアリング１８を介して保持されること
により、垂直軸１３が回転可能とされている。そして、
垂直軸１３の下端部がホルダー１９に回転自在に連結さ
れ、このホルダー１９に設けられたナットが垂直軸１３
の側方に配置されたボールスクリュー軸２０に螺合し、
このボールスクリュー軸２０がベルト伝動機構２１を介
して垂直軸昇降用モータ１４に連結される一方、上記外
筒部１６の上端部がギヤ２３，２４を介して垂直軸回転
用モータ１５に連結されることにより、これらのモータ
１４，１５で垂直軸１３の昇降駆動および回転駆動が行
われるようになっている。

【００１２】上記垂直軸１３を昇降および回転可能に支
持する部分において、垂直軸１３にボールスプライン構
造で結合される外筒部１６は、支持剛性確保を高めるた
めに上側外筒１６ａと下側外筒１６ｂの２部材で構成さ
れている。この上下外筒１６ａ，１６ｂが結合され、か
つベアリング１８を介してハウジング１７に保持される
部分は、機能性を満足しつつ組付けを簡単にするため、
図５のような構造となっている。すなわち、上下外筒１
６ａ，１６ｂの各外周には周溝２５が形成され、また、
上下外筒を結合するジョイントは、一対の半割りのスリ
ーブ２６，２６と、このスリーブ２６に外嵌される円筒
部材２７と、スナップリング２８とからなり、上記スリ
ーブ２６の内周の上下２箇所に上記周溝２５に対応する
係合爪２６ａが形成されるとともに、スリーブ外周下方
部にリング係合溝２６ｂが形成されている。

【００１３】そして、上記一対のスリーブ２６，２６が
上下外筒１６ａ，１６ｂにわたって被せられ、上下外筒
１６ａ，１６ｂの各周溝２５にスリーブ２６の上下係合
爪２６ａが係合された状態で、スリーブ２６に円筒部材
２７が嵌合されることによりスリーブ２６が結合され、
さらに上記リング係合溝２６ｂにスナップリング２８が
係合されて円筒部材２７の脱落が防止されるようになっ
ている。また、外筒１６ａ，１６ｂの上端部および下端
部には、テーパーローラまたはアンギュラベアリング等
の予圧付与可能なベアリング１８が取り付けられてい
る。このような構造によると、比較的簡単に組付けるこ
とができ、かつ、上下外筒１６ａ，１６ｂの結合、垂直
軸１３の支持等の機能を良好に保つことができる。

【００１４】また、図３および図４のように、上記アー
ム３は、第１アーム３１と第２アーム３２とで構成され
ている。第１アーム３１は、上記アーム支持部２にベア
リングを介して支承された第１回転体３３に基端部が固
着されることにより、アーム支持部２に対し、第１回転
体３３の中心である第１水平軸心の回りに回転可能とな
っている。また、第１アーム３１の回動側端部に設けら
れた枢支軸３４にベアリングを介して第２回転体３５が
支承され、この第２回転体３５に第２アーム３２の一端
部が固着されることにより、第１アーム３１に対して第
２アーム３２が、第２回転体３５の中心である第２水平
軸心の回りに回動可能に連結されている。上記第２アー
ム３２の先端には作業用軸３６が回転可能に支承され、
この作業軸３６にハンド等の作業用部材３７がブラケッ
ト３８を介して取り付けられている。

【００１５】上記第１回転体３３は、アーム支持部２に
装備されたアーム駆動用モータ（アーム駆動手段）４０
に連結され、このモータ４０により第１アーム３１の回
動が行われるようになっている。また、第１アーム３１
の内部において、上記アーム支持部２に固定された第１
プーリ４１と上記第２回転体３５に固定された第２プー
リ４２とに主タイミングベルト４３が巻き掛けられると
ともに、上記第２アーム３２の内部において、上記枢支
軸３４に固定された第３プーリ４４と上記作業用軸に固
定された第４プーリ４５とに副タイミングベルト４６が
巻き掛けられている。上記第１アーム３１と第２アーム
３２とは同一長さとされ、また第１プーリ４１と第２プ
ーリ４２とのプーリ径の比は２：１に設定され、第３プ
ーリ４４と第４プーリ４５とのプーリ径の比は１：２に
設定されている。

【００１６】こうしてアーム３は、アーム駆動用モータ
４０で駆動されて第１アーム３１が回転すると、主タイ
ミングベルト４３を介して第２アーム３２が連動回転
し、これによって第２アーム３２が上記第１，第２水平
軸心と直角な水平方向に直線的に移動するとともに、第
２アーム３２の先端の作業用軸３６が、主タイミングベ
ルト４３および副タイミングベルト４６を介し第１プー
リ４１に連係されて、一定姿勢を保つように構成されて
いる。

【００１７】上記第１アーム３１内には、上記主タイミ
ングベルト４３にテンションを付与するテンショナ５０
が設けられている。このテンショナ５０は、図６および
図７に示すように、アイドルプーリ保持部５２に保持さ
れて主タイミングベルト４３に当接するアイドルプーリ
５１を有するとともに、第１アーム３１の壁部に取り付
けられる第１ブロック５３と、アイドルプーリ保持部に
結合された第２ブロック５４と、両ブロック５３，５４
を結合するボルト５５を備えている。上記両ブロック５
３，５４は互いに端部において衝合され、その衝合部分
に傾斜状のくさび面５３ａ，５４ａが形成されるととも
に、第１ブロック５３にねじ孔５３ｂが形成され、第２
ブロック５４にボルト挿通用の切込み部５４ｂが形成さ
れている。そして、ボルト５５が第２ブロック５４の切
込み部５４ｂを通して第１ブロック５３のねじ孔５３ｂ
に螺合されている。この構造によると、ボルト締着に伴
いくさび面５３ａ，５４ａを介して第２ブロック５４に
作用する力により、アイドルプーリ５１が主タイミング
ベルト４３に押し付けられ、簡単にテンションを付与す
ることができる。

【００１８】また、第２アーム３２内には、上記作業用
部材３７を作動させるための加圧エアを供給するエア配
管６０が設けられている。通常、第２アーム３２の先端
部には２つの作業用部材３７が取り付けられるようにな
っているので、第２アーム３２内のエア配管は、図８に
示すように、加圧エアを２系統に分配するマニホールド
６１と、２系統においてそれぞれ加圧エアの供給、遮断
の切換えを行う２つのバルブ６２，６３とを有してい
る。とくに図８に示す例では、２つのバルブ６２，６３
のマニホールド取付面が対向し、この両バルブ６２，６
３の間にマニホールド６１が配置された状態で、これら
三者が結合されている。そして、マニホールドのエア流
入口部分が外部エア配管６５（図３参照）に通じるエア
通路に接続されるとともに、両切換バルブ６２，６３が
それぞれ、各作業用部材３２に通じるパイプ６４に接続
されている。このような構造によると、２系統に対する
加圧エア供給制御のためのバルブ６２，６３およびマニ
ホールド６１を有する部分がコンパクトで扁平に形成さ
れるため、副タイミングベルト４６と第２アーム３２の
壁面との間の狭いスペースに合理的に組み込むことがで
きる。

【００１９】次に、以上のような構造のロボットを用い
る場合のＹ軸割出し方法を、図９によって説明する。

【００２０】Ｙ軸割出しのための作業にあたっては、予
め、アーム先端部移動範囲内に指標１００が定められ
る。この指標１００は作業者が任意にアーム先端部移動
範囲内にある目印等をもって定めればよい。また、上記
指標に対して位置合わせするアーム先端部の特定点も、
予め作業者がハンド等の適当な部分をもって設定してお
く。

【００２１】このように指標および特定点を定めた後
に、先ず第１段階の作業として、走行ラインの片方から
基台１を走行させ、走行ラインと直交する方向に対して
片側斜め方向（例えば左側斜め方向）に指標１００が見
える第１の位置で基台を停止させてから、垂直軸回転用
モータおよびアーム用モータを駆動して、アーム先端部
の特定点を指標１００に合致させるように、垂直軸心回
りのアーム支持部２の回転およびアーム先端部の移動量
を調整する。こうして図９に実線で示す状態（この状態
を第１ティーチング状態と呼ぶ）とし、この状態での垂
直軸回転角の座標値である第１座標値（第１の測定値）
Ｎ１を調べ、これを記憶する。上記垂直軸回転角の座標
値は、例えば垂直軸回転用モータの回転駆動量を検出す
るエンコーダ（図示せず）からの信号に基づいたパルス
値で与えられる。

【００２２】次に第２段階の作業として、アーム用モー
タは停止させてアームの基端部から先端部までの距離を
一定に保ったまま、走行用モータの駆動により上記第１
の段階とは異なる側の斜め方向（例えば右側斜め方向）
に指標が見える位置へ基台を走行させるとともに、垂直
軸回転用モータの駆動によりアーム支持部２を回転さ
せ、アーム先端部の特定点を指標１００に合致させるよ
うに基台１の位置（第２の位置）およびアーム支持部２
の回転角を調整する。こうして、図９に二点鎖線で示す
状態（この状態を第２ティーチング状態と呼ぶ）とし、
この状態での垂直軸回転角の座標値である第２座標値
（第２の測定値）Ｎ２を調べ、これを記憶する。

【００２３】上記第１座標値Ｎ１および第２座標値Ｎ２
が得られると、これに基づき、Ｙ軸方向割り出し用の座
標値（以下、オフセット値という）Ｎを Ｎ＝（Ｎ１＋Ｎ２）／２ …… と演算する。

【００２４】このような方法における第１座標値Ｎ１お
よび第２座標値Ｎ２の記憶、オフセット値Ｎの演算およ
び記憶、上記オフセット値Ｎを用いたロボット制御処理
は、ロボット制御部において行われるようにすることが
できる。このようにしてＹ軸方向割出し装置を構成する
場合の制御系統を図１１に示すとともに、Ｙ軸方向割出
しに関する制御部での記憶、演算等の処理を図１２のフ
ローチャートに示す。

【００２５】図１１において、ロボットのモータ１２，
１４，１５，４０に対する軸制御部６に接続された主制
御部７は、ティーチング記憶手段（調整値記憶手段）７
１、オフセット値演算手段７２、オフセット値記憶手段
（演算値記憶手段）７３、移動命令判別手段７４および
変換手段７５を含んでいる。

【００２６】上記ティーチング記憶手段７１は、上記第
１ティーチング状態とされたときに得られる第１座標値
Ｎ１を軸制御部から入力して記憶し（図１２中のステッ
プＳ１）、さらに上記第２ティーチング状態とされたと
きに得られる第２座標値Ｎ２を軸制御部６から入力して
記憶する（図１２中のステップＳ２）。また、上記オフ
セット値演算手段７２は上記両座標値Ｎ１，Ｎ２をティ
ーチング記憶手段７１から読み出して、上記式により
オフセット値Ｎを求める演算を行い（図１２中のステッ
プＳ３）、オフセット値記憶手段７３は上記オフセット
値Ｎを記憶する（図１２中のステップＳ４）。

【００２７】一方、上記移動命令判別手段７４は、荷積
み、荷降し等の作業のためにロボット各部の移動を行わ
せる移動命令が図外の入力手段によって入力されたとき
に、その移動命令の内容の判別を行う。また、上記変換
手段７５は、上記オフセット値や移動命令に応じた各種
方向の移動量をモータ制御用の値に変換し、軸制御部６
に出力するようになっている。そして軸制御部６は、主
制御部７から与えられる制御信号に応じ、ロボットの各
モータ１２，１４，１５，４０の制御を行うようになっ
ている。

【００２８】以上のような当実施例の方法および装置に
よる作用を、次に説明する。

【００２９】工作機械のチャックに対するワークの着脱
またはパレタイズ等の作業を行う場合に、通常、基台１
が作業対象部分に対応するＸ軸方向位置にまで走行され
るとともに、垂直軸が昇降されて高さ位置が調整され、
かつ、アーム３がＹ軸方向に向くように、垂直軸回転用
モータ１５の駆動によりアーム支持部２の回転角が調整
される。そして、作業対象部分までのＹ軸方向距離に応
じ、アーム用モータ４０の駆動により第１，第２アーム
３１，３２が回動されて第２アーム３２の先端部の作業
用部材３７がＹ軸方向に移動し、所定の作業が行われ
る。

【００３０】この場合に、予め前記のようなＹ軸割り出
し方法でオフセット値Ｎが求められて主制御部７に記憶
され、上記作業時にはオフセット値Ｎに相当する制御量
だけアーム支持部２が回転原点位置から回転駆動される
ことにより、精度良くアーム３がＹ軸方向に向けられた
状態となる。

【００３１】その原理を図９および図１０によって説明
すると、図９に実線で示す第１ティーチング状態での垂
直軸心の位置をＡ、図９に二点鎖線で示す第２ティーチ
ング状態での垂直軸心の位置をＢ、指標（第２アーム先
端の特定点）の位置をＣとすれば、上記両状態でアーム
長さは同一とされているので、図１０に示すように三角
形ＡＢＣは辺ＡＣの長さと辺ＢＣの長さとが等しい二等
辺三角形となる。そして、点Ａ，Ｂを通る直線をＸ軸と
し、Ｘ軸上で点Ａの右側に点Ｄをとり、またアーム支持
部の回転原点位置のＸ軸に対する回転角度をθ、アーム
支持部の１８０°回転に相当のパルス値をＮｘとすれ
ば、 ∠ＡＢＣ＝∠ＢＡＣ＝Ｎ２＋θ …… ∠ＣＡＤ＝Ｎ１＋θ …… ∠ＢＡＣ＋∠ＣＡＤ＝Ｎｘ …… となる。上記，，式から、 Ｎ１＋Ｎ２＋２θ＝Ｎｘ …… となり、この式と上記式とから、 Ｎ＋θ＝Ｎｘ／２ …… となる。

【００３２】この式は、回転原点位置のＸ軸に対する
回転角度θが不明であっても、アーム支持部を上記式
で与えられたオフセット値に相当する量だけ回転原点位
置から回転させれば、垂直軸心と第２アーム先端の特定
点とを結ぶ直線が、Ｘ軸に対し、Ｎｘ／２＝９０°とな
ることを意味する。そして、アーム３の方向は上記垂直
軸心と特定点とを結ぶ直線の方向と略等しい。従って、
回転原点位置からの回転量をオフセット値相当分としさ
えすれば、常にアーム３がＸ軸と直角な方向に向くこと
となる。

【００３３】こうしてアーム３が正しくＹ軸方向に向け
られることにより、基台走行ラインからのＹ軸方向距離
が異なる各種作業対象部分に対してワークの着脱等の作
業を行うような場合でも、作業対象部分の位置に応じた
作業用部材３７のＹ軸方向の移動が精度良く行われ、作
業対象部分と作業用部材３７との位置ずれが防止される
こととなる。

【００３４】なお、上記Ｙ軸方向割り出しの精度を高め
るには、上記アーム先端部の特定点を設定する際に、垂
直軸心と特定点とを結ぶ直線とアーム先端部の移動軌跡
とが並行となるように特定点を選定することが望まし
く、この場合に、アーム先端部の作業用部材３７に補助
部材を保持させて、この補助部材を利用して特定点を選
定すねようにしてもよい。

【００３５】このほかにも、各部の具体的構造は本発明
の要旨を逸脱しない範囲で変更して差し支えない。

【００３６】

【発明の効果】本発明のＹ軸方向割出し方法は、Ｘ軸方
向に走行可能な基台に対して垂直軸回りに回転可能とさ
れたアーム支持部にアームが取付けられ、このアームの
先端部が直線的に移動するようになっているロボットに
おいて、先ず基台が第１の位置にある状態でアームの先
端部の特定点が一定の指標に合致するようにアーム支持
部の回転作動量およびアーム作動量を調整し、次にアー
ムの基端部から先端部までの距離を一定に保ったまま基
台を別の位置に移動させるとともにアーム支持部を回転
させて上記特定点が上記指標に合致するようにし、それ
ぞれの場合のアーム支持部の回転角の測定値である第
１，第２測定値を加算した値の１／２をＹ軸方向割出し
用の値としているので、アームを正しくＹ軸方向に向け
ることができる。このため、作業用部材を作業対象部分
までＹ軸方向に移動させる作業を精度良く行うことがで
き、作業用部材と作業対象部分との位置ずれによる動作
不良等を防止することができる。

【００３７】また、本発明のＹ軸方向割出し装置は、上
記の方法における第１，第２の測定値を記憶する調整値
記憶手段と、この両測定値を加算した値の１／２をＹ軸
方向割出し用の値として求める演算手段と、このＹ軸方
向割出し用の値を記憶する演算値記憶手段と、この値に
基づいてアーム支持部の回転作動の制御を行う制御手段
とを設けているため、Ｙ軸方向割出し用の値の記憶、演
算、使用などの処理を自動的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されるロボットの全体構造概略図
である。

【図２】基台部分の内部構造を示す正面図である。

【図３】アーム支持部およびアームの部分の縦断正面図
である。

【図４】アーム支持部およびアームの部分の縦断側面図
である。

【図５】垂直軸を支持する部分の分解状態斜視図であ
る。

【図６】主タイミングベルトに対するテンショナの拡大
断面図である。

【図７】同テンショナの分解状態斜視図である。

【図８】エア配管部分の拡大図である。

【図９】本発明の方法による動作の説明図である。

【図１０】本発明の方法の原理説明図である。

【図１１】本発明の装置の制御系統の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１２】Ｙ軸方向割出しに関する制御部での処理を示
すフローチャートである。

【図１３】従来技術を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 基台 ２ アーム支持部 ３ アーム ６ 軸制御部 ７ 主制御部 １２ 走行用モータ １３ 垂直軸 １４ 垂直軸昇降用モータ １５ 垂直軸回転用モータ ３７ 作業用部材 ４０ アーム用モータ ７１ ティーチング記憶手段 ７２ オフセット値演算手段 ７３ オフセット値記憶手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 Ｘ軸方向の走行ライン上を走行可能とさ
   れて、走行駆動手段により駆動される基台と、この基台
   に対して垂直軸心回りに回転可能とされて回転駆動手段
   により駆動されるアーム支持部と、このアーム支持部に
   基端部が取り付けられ、かつ先端部が直線的に移動する
   ように屈伸可能とされて、アーム駆動手段により駆動さ
   れるアームと、このアームの先端部に取り付けられた作
   業用部材とを有するロボットにおいて、上記走行ライン
   からアーム先端部移動範囲内にある一定位置に指標を設
   定し、先ず基台が走行ライン上の第１の位置にある状態
   でアームの先端部の特定点が上記指標に合致するように
   アーム支持部の回転作動量およびアームの屈伸作動量を
   調整し、このときのアーム支持部の回転角の測定値を第
   １の測定値とし、次にアームの基端部から先端部までの
   距離を一定に保ったまま、基台を移動させるとともにア
   ーム支持部を回転させて、基台が上記第１の位置とは異
   なる第２の位置となった状態でアームの先端部の上記特
   定点が上記指標に合致するように調整し、このときのア
   ーム支持部の回転角の測定値を第２の測定値とし、上記
   第１の測定値と第２の測定値とから、両測定値を加算し
   た値の１／２をＹ軸方向割出し用の値として求めること
   を特徴とするロボットのＹ軸方向割出し方法。
2. 【請求項２】 Ｘ軸方向の走行ライン上を走行可能とさ
   れて、走行駆動手段により駆動される基台と、この基台
   に対して垂直軸心回りに回転可能とされて回転駆動手段
   により駆動されるアーム支持部と、このアーム支持部に
   基端部が取り付けられ、かつ先端部が直線的に移動する
   ように屈伸可能とされて、アーム駆動手段により駆動さ
   れるアームと、このアームの先端部に取り付けられた作
   業用部材とを備えたロボットにおいて、アームの基端部
   から先端部までの距離は同じであるが走行ライン上の基
   台の位置およびアーム支持部の回転角が異なる２つの状
   態で、それぞれ先端部の特定点が所定の指標に合致する
   ように調整されたときのアーム支持部の回転角の測定値
   である第１および第２の測定値を記憶する調整値記憶手
   段と、この両測定値を加算した値の１／２をＹ軸方向割
   出し用の値として求める演算手段と、このＹ軸方向割出
   し用の値を記憶する演算値記憶手段と、この演算値記憶
   手段に記憶された値に基づいて上記アーム支持部の回転
   作動の制御を行う制御手段とを設けたことを特徴とする
   ロボットのＹ軸方向割出し装置。