JPS60161278A - ６軸運動修正ヘツド - Google Patents
６軸運動修正ヘツドInfo
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- JPS60161278A JPS60161278A JP59268669A JP26866984A JPS60161278A JP S60161278 A JPS60161278 A JP S60161278A JP 59268669 A JP59268669 A JP 59268669A JP 26866984 A JP26866984 A JP 26866984A JP S60161278 A JPS60161278 A JP S60161278A
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- Japan
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- plane
- chassis
- motion correction
- correction head
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- Prior art date
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- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
- B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
- B60J1/02—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at the vehicle front, e.g. structure of the glazing, mounting of the glazing
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T29/53048—Multiple station assembly or disassembly apparatus
- Y10T29/53052—Multiple station assembly or disassembly apparatus including position sensor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用可能性〕
この発明は、被取付は要素の保持手段と、支持体に対す
る正確な位置決めを得るために支持体の近接を検出して
可動取付は工具の駆動手段に制御信号を送出するセンサ
ーとを有する。該可動取付は工具によって、被取付は要
素を支持体上に適合状に取付けつるようにすることにあ
る。この可動取付は工具は、フランス特許第Ａｓ１０，
９３．３号（出願番号ｇ ／ ／／ ｊ −２ｔ ６号
）明細書に記載されている。このフランス特許明細書に
は、ガラス状の要素の装入点と取付は点との空間内の正
確な位置決めでもって自動車のボディ上にガラス状の要
素を自動的に取付けるための工具が示されている。
る正確な位置決めを得るために支持体の近接を検出して
可動取付は工具の駆動手段に制御信号を送出するセンサ
ーとを有する。該可動取付は工具によって、被取付は要
素を支持体上に適合状に取付けつるようにすることにあ
る。この可動取付は工具は、フランス特許第Ａｓ１０，
９３．３号（出願番号ｇ ／ ／／ ｊ −２ｔ ６号
）明細書に記載されている。このフランス特許明細書に
は、ガラス状の要素の装入点と取付は点との空間内の正
確な位置決めでもって自動車のボディ上にガラス状の要
素を自動的に取付けるための工具が示されている。
しかし、この取付は工具による取付は精度は。
成る用途の場合、特に、自動車のボディに対する非常に
正確な位置決めを必要とする。自動車のボディに接着さ
れるガラス状の要素の場合には不充分なことがわかって
おり、このガラス状の要素は、ばらつきを吸収する周辺
継手に受けいれられるにすぎない。
正確な位置決めを必要とする。自動車のボディに接着さ
れるガラス状の要素の場合には不充分なことがわかって
おり、このガラス状の要素は、ばらつきを吸収する周辺
継手に受けいれられるにすぎない。
接着されるガラス状の要素の取付けについてのこの特別
の問題に留意して１本発明者は、ガラス状の要素を支持
体上に可及的に高い精度で取付けることを可能にするロ
ボットの腕などの自動装置のような可動取付は工具の先
端に取付けできる運動修正ヘッドを開発する試みを続け
ている。
の問題に留意して１本発明者は、ガラス状の要素を支持
体上に可及的に高い精度で取付けることを可能にするロ
ボットの腕などの自動装置のような可動取付は工具の先
端に取付けできる運動修正ヘッドを開発する試みを続け
ている。
この目的のため、この発明は、特に被取付は要素を支持
体上に適合状に取付けるための可動取付は工具を有する
６軸運動修正ヘツドであって、被取付は要素の保持手段
と、支持体に対する正確な位置決めを得るために支持体
の近接を検出して可動取付は工具の駆動手段に制御信号
を送出するセンサーとを有するものにおいて。
体上に適合状に取付けるための可動取付は工具を有する
６軸運動修正ヘツドであって、被取付は要素の保持手段
と、支持体に対する正確な位置決めを得るために支持体
の近接を検出して可動取付は工具の駆動手段に制御信号
を送出するセンサーとを有するものにおいて。
可動取付は工具に固着されて第１の幾何学的平面Ｐ／を
画定する上部シャシと、第１原動機手段によって上部シ
ャシに連結され第一の幾何学的平面Ｐコを画定する中間
シャシと、を有し、該第７電動機手段は、幾何学的平面
Ｐ／の一つの直交軸線ＯＸ／、ＯＹ／に従う平面Ｐ／に
平行な平面Ｐコのａつの並進運動ＴＩ／ 、 Ｔ１．２
と、幾何学的平面Ｐ／と直角の軸線ＯＺ／の回りの平面
ｐｘの回転ＲＺ／とを行なわせ、そのほかに、第２電動
機手段により中間シャシに連結されて第３の幾何学的平
面Ｐ３を画定する下部シャシを有し、該第一電動機手段
は、幾何学的平面ＰＪと直角の軸線に従う幾何学的平面
Ｐ、２に対する幾何学的平面Ｐ３の並進運動ＴＺ；と、
幾何学的平面Ｐコの２つの直交軸線ＯＸ、２ 、 ＯＹ
λの回りの幾何学的平面Ｐ３のλつの回転ＲＸ２．ＲＹ
、ｌとを行なわせ、被取付は要素の保持手段は下部シャ
シ上に固着し、前記近接センサーによって送出される信
号は、前記第１および第一原動機手段にも送出されるこ
とを特徴とする。６軸運動修正ヘツドを提供する。
画定する上部シャシと、第１原動機手段によって上部シ
ャシに連結され第一の幾何学的平面Ｐコを画定する中間
シャシと、を有し、該第７電動機手段は、幾何学的平面
Ｐ／の一つの直交軸線ＯＸ／、ＯＹ／に従う平面Ｐ／に
平行な平面Ｐコのａつの並進運動ＴＩ／ 、 Ｔ１．２
と、幾何学的平面Ｐ／と直角の軸線ＯＺ／の回りの平面
ｐｘの回転ＲＺ／とを行なわせ、そのほかに、第２電動
機手段により中間シャシに連結されて第３の幾何学的平
面Ｐ３を画定する下部シャシを有し、該第一電動機手段
は、幾何学的平面ＰＪと直角の軸線に従う幾何学的平面
Ｐ、２に対する幾何学的平面Ｐ３の並進運動ＴＺ；と、
幾何学的平面Ｐコの２つの直交軸線ＯＸ、２ 、 ＯＹ
λの回りの幾何学的平面Ｐ３のλつの回転ＲＸ２．ＲＹ
、ｌとを行なわせ、被取付は要素の保持手段は下部シャ
シ上に固着し、前記近接センサーによって送出される信
号は、前記第１および第一原動機手段にも送出されるこ
とを特徴とする。６軸運動修正ヘツドを提供する。
この運動修正ヘッドの構成によれば、３つの並進運動軸
線と３つの回転軸線とに従って修正運動を分解し、３つ
の直交軸線に従う横方向位置決め誤差とこれらの直交軸
線の回りの回転誤差とを修正することによって、その受
けいれ支持体に対する要素の位置を非常に正確に修正す
ることができる。
線と３つの回転軸線とに従って修正運動を分解し、３つ
の直交軸線に従う横方向位置決め誤差とこれらの直交軸
線の回りの回転誤差とを修正することによって、その受
けいれ支持体に対する要素の位置を非常に正確に修正す
ることができる。
この発明の別の特徴によれば、第１原動機手段は、各々
円形偏心部材を備えた３つの機構によって形成され、該
円形偏心部材は、該上部シャシに取付けてあり１円形偏
心部材の中心に対しオフセットされた平面Ｐ／と直角の
原動軸により回転駆動され１通し孔内に収納され、該通
し孔は、中間シャシに形成されて１．２つの互に平行な
直線部分により画定され、３つの原動軸は、三角形の頂
点に配設され、ａつの通し孔は互に平行であり、第３の
通し孔は、該１つの通し孔の共通方向に対し直角であり
、３つの原動軸の回転は、平面Ｐ／に対する平面Ｐ、２
の前記回転ＲＺ／及び前記並進運動ＴＸ／、ＴＹ／を行
なわせるように１選択的に制御される０ ６軸運動修正ヘツドは、平面Ｐｉ、Ｐコの平行を常時保
持するように前記上部シャシに対して中間シャシを案内
し連結するための案内一連結手段を備えている。
円形偏心部材を備えた３つの機構によって形成され、該
円形偏心部材は、該上部シャシに取付けてあり１円形偏
心部材の中心に対しオフセットされた平面Ｐ／と直角の
原動軸により回転駆動され１通し孔内に収納され、該通
し孔は、中間シャシに形成されて１．２つの互に平行な
直線部分により画定され、３つの原動軸は、三角形の頂
点に配設され、ａつの通し孔は互に平行であり、第３の
通し孔は、該１つの通し孔の共通方向に対し直角であり
、３つの原動軸の回転は、平面Ｐ／に対する平面Ｐ、２
の前記回転ＲＺ／及び前記並進運動ＴＸ／、ＴＹ／を行
なわせるように１選択的に制御される０ ６軸運動修正ヘツドは、平面Ｐｉ、Ｐコの平行を常時保
持するように前記上部シャシに対して中間シャシを案内
し連結するための案内一連結手段を備えている。
この発明の更に別の特徴によれば、第一原動機手段は、
三角形に配列された３つの複動ジヤツキによって形成さ
れ、各々の該複動ジヤツキは、中間シャシ上に固着され
た本体と、平面Ｐ／と直角に移動することのできる軸と
を有し。
三角形に配列された３つの複動ジヤツキによって形成さ
れ、各々の該複動ジヤツキは、中間シャシ上に固着され
た本体と、平面Ｐ／と直角に移動することのできる軸と
を有し。
該複動ジヤツキの先端は下部シャシに枢支され。
３つの該複動ジヤツキの各々のものの作動は。
平面Ｐ／に対する平面Ｐ３の前記回転ＲＸＪ。
ＲＹコおよび前記並進運動ＴＺ、２を行なわせるように
１選択的に制御することができる。
１選択的に制御することができる。
以上に説明した運動修正ヘッドおよびそれに設けられた
原動機手段によれば、６つの軸に従う運動の修正を、２
つのステップで行なうことができ、第１のステップにお
いては、電動機により操作可能な偏心部材から成る第１
原動機手段によって平面Ｐａｌこ対する平面Ｐコの重ね
合せ６立てがなされ、第一のステップでは、別の３つの
電動機により電気的に操作可能な３つの複動ジヤツキに
よって、平面Ｐ、２に対する平面Ｐ３の位置が別の３つ
の軸に従って修正される。
原動機手段によれば、６つの軸に従う運動の修正を、２
つのステップで行なうことができ、第１のステップにお
いては、電動機により操作可能な偏心部材から成る第１
原動機手段によって平面Ｐａｌこ対する平面Ｐコの重ね
合せ６立てがなされ、第一のステップでは、別の３つの
電動機により電気的に操作可能な３つの複動ジヤツキに
よって、平面Ｐ、２に対する平面Ｐ３の位置が別の３つ
の軸に従って修正される。
全体の修正ステップのために使用される６つの電動機の
選択的な電動制御は、横方向位置決め誤差と回転誤差と
のどちらか一方または両方を計算する近接センサーから
の信号を処理することζこよって行なわれる。
選択的な電動制御は、横方向位置決め誤差と回転誤差と
のどちらか一方または両方を計算する近接センサーから
の信号を処理することζこよって行なわれる。
次ζこ、自動車のボディにガラス状の要素を適合状に取
付けるための可動取付は工具（この工具の詳細な構造は
、フランス特許第２．に／（４９３３号明細書に記載さ
れている）を備えた６軸運動修正ヘツドの好ましい実施
例を、添付図面に従って詳細に説明する。
付けるための可動取付は工具（この工具の詳細な構造は
、フランス特許第２．に／（４９３３号明細書に記載さ
れている）を備えた６軸運動修正ヘツドの好ましい実施
例を、添付図面に従って詳細に説明する。
特に第１．．２，４図に示した運動修正ヘッドは。
基本的に、３つのシャシを備えている。これらは、固定
装置／４’によって可動取付は工具ｌコの先端に取付は
得るようにした上部シャシ１０と、上部シャシ１０に連
結した中間シャシ／６と、中間シャシｌ乙に連結した下
部シャシ／Ｓとである。下部シャシ／ｇには、取付けよ
うとする要素の保持装置が固着してあり、これらはサク
ションカップ、２０の形で第１図に略示されている。
装置／４’によって可動取付は工具ｌコの先端に取付は
得るようにした上部シャシ１０と、上部シャシ１０に連
結した中間シャシ／６と、中間シャシｌ乙に連結した下
部シャシ／Ｓとである。下部シャシ／ｇには、取付けよ
うとする要素の保持装置が固着してあり、これらはサク
ションカップ、２０の形で第１図に略示されている。
３つのシャシ１０．／Ａ、１ｇは、扁平な矩形の金属製
の枠体により形成されている。第７図には、上部シャシ
ｉｏ、中間シャシ／６および下部シャシ／ｇによってそ
れぞれ形成された幾何学的平面Ｐ／、Ｐ、２．Ｐ、？が
略示されている。平面Ｐ／は、３つの幾何学的な基準直
交軸線ＯＸ１゜ｏｙｌ、 ｏｚｉを有し、平面Ｐ、２
、 Ｐ、？についても同様である。
の枠体により形成されている。第７図には、上部シャシ
ｉｏ、中間シャシ／６および下部シャシ／ｇによってそ
れぞれ形成された幾何学的平面Ｐ／、Ｐ、２．Ｐ、？が
略示されている。平面Ｐ／は、３つの幾何学的な基準直
交軸線ＯＸ１゜ｏｙｌ、 ｏｚｉを有し、平面Ｐ、２
、 Ｐ、？についても同様である。
この発明による運動修正ヘッドは、平面Ｐ／のλつの直
交軸線ＯＸ／ 、 ＯＹ、／に従った。平面Ｐ／と平行
な平面Ｐ２の一つの並進運動’ｒｘ７゜ＴＹ／と、平面
Ｐ／の直交軸線Ｏ２ｌの回りの平面Ｐ２の回転ＲＺ／と
を行なわせるための、第１原動機装置Ｍｌ、Ｍ２．ＭＪ
を備えている。すなわち、これら３つの修正運動によっ
て、平面Ｐ／に対する平面ｐｘの、平面の上下位置即ち
重ね合せの６立てがなされ、この６立ての間は、垂直軸
線Ｏ２２は、垂直軸線ｏｚｉと常に平行である。
交軸線ＯＸ／ 、 ＯＹ、／に従った。平面Ｐ／と平行
な平面Ｐ２の一つの並進運動’ｒｘ７゜ＴＹ／と、平面
Ｐ／の直交軸線Ｏ２ｌの回りの平面Ｐ２の回転ＲＺ／と
を行なわせるための、第１原動機装置Ｍｌ、Ｍ２．ＭＪ
を備えている。すなわち、これら３つの修正運動によっ
て、平面Ｐ／に対する平面ｐｘの、平面の上下位置即ち
重ね合せの６立てがなされ、この６立ての間は、垂直軸
線Ｏ２２は、垂直軸線ｏｚｉと常に平行である。
第７原動機装置Ｍ／、ＭＪ、ＭＪは、以下に第３゜ダ図
を参照して説明する３つの同一の偏心装置によって形成
される。各々の原動機装置Ｍは、偏心中心に対しオフセ
ットされた原動軸−一によって回転駆動される円形の偏
心部材−〇を備えている。原動軸、２．２は、減速機付
電動機２４１′によって回転するよう薯こ駆動され、フ
ランジ２Ａ及び軸受２ｇによって上部シャジノθ上に回
転自在に取付けられている。偏心部材２０自身は、原動
軸−一の偏心した下部端３０に回動自在に取付けた軸受
ｉこよって形成され、中間シャシ１６上に取付けた板体
、７１Ｉに穿設したボタン孔状の細長い通し孔３コ中に
収納される。各々の通し孔３コは、２つの互に平行な真
直な部分３６によって画定され、これらの真直な部分は
、偏心部材コθの直径に対応する距離隔だてられ、一つ
の半円形部分３ｇによって連結される。第１図かられか
るように、３つの原動機装置Ｍ／、Ｍ、２．Ｍ、？の原
動軸２．２は、三角形の３つの頂点にある。原動機装置
Ｍ／、’Ｍ、２の一つの通し孔３λは、互に平行であり
１図示した例では。
を参照して説明する３つの同一の偏心装置によって形成
される。各々の原動機装置Ｍは、偏心中心に対しオフセ
ットされた原動軸−一によって回転駆動される円形の偏
心部材−〇を備えている。原動軸、２．２は、減速機付
電動機２４１′によって回転するよう薯こ駆動され、フ
ランジ２Ａ及び軸受２ｇによって上部シャジノθ上に回
転自在に取付けられている。偏心部材２０自身は、原動
軸−一の偏心した下部端３０に回動自在に取付けた軸受
ｉこよって形成され、中間シャシ１６上に取付けた板体
、７１Ｉに穿設したボタン孔状の細長い通し孔３コ中に
収納される。各々の通し孔３コは、２つの互に平行な真
直な部分３６によって画定され、これらの真直な部分は
、偏心部材コθの直径に対応する距離隔だてられ、一つ
の半円形部分３ｇによって連結される。第１図かられか
るように、３つの原動機装置Ｍ／、Ｍ、２．Ｍ、？の原
動軸２．２は、三角形の３つの頂点にある。原動機装置
Ｍ／、’Ｍ、２の一つの通し孔３λは、互に平行であり
１図示した例では。
完全に整列されている。第３の原動機装置Ｍ３の通し孔
３．２は、原動機装置Ｍ／、Ｍ−の通し孔３．２の共通
方向と直角に配向されている。この三角形の配列と１通
し孔３コの配向とによって。
３．２は、原動機装置Ｍ／、Ｍ−の通し孔３．２の共通
方向と直角に配向されている。この三角形の配列と１通
し孔３コの配向とによって。
単に原動機装置Ｍ３を作動させるだけで、中間シャシ／
ｌの並進運動ＴＩ／、従って、平面Ｐ／の軸線Ｏｘｌと
平行な平面Ｐノに対する平面Ｐ２の並進運動を惹起させ
ることができる。同一の回転方向１例えば時計方向に、
原動機装置Ｍ／。
ｌの並進運動ＴＩ／、従って、平面Ｐ／の軸線Ｏｘｌと
平行な平面Ｐノに対する平面Ｐ２の並進運動を惹起させ
ることができる。同一の回転方向１例えば時計方向に、
原動機装置Ｍ／。
ＭＪを同時に駆動することによって、上部シャシｌＯに
対する中間シャシ１６の並進運動ＴＹ／、従って平面Ｐ
／の直交軸線ＯＹ／ と平行な平面Ｐ／に対する平面Ｐ
コの並進運動を生じさせることができる。以上に述べた
一つの並進運動において、付勢されなかった７以上の原
動機の通し孔は、上記のように生じさせた並進運動を案
内するために用いられる。同様に、λつの原動機装置Ｍ
／、１１を同時に反対方向に駆動すると、上部シャシ１
０に対する中間シャシ／６の回動、従って、平面Ｐ／の
垂直直交軸線ＯＺ／の回りの、平面Ｐ／に対する平面Ｐ
、２の回動が生じ、原動機装置Ｍｊの偏心部材−〇は。
対する中間シャシ１６の並進運動ＴＹ／、従って平面Ｐ
／の直交軸線ＯＹ／ と平行な平面Ｐ／に対する平面Ｐ
コの並進運動を生じさせることができる。以上に述べた
一つの並進運動において、付勢されなかった７以上の原
動機の通し孔は、上記のように生じさせた並進運動を案
内するために用いられる。同様に、λつの原動機装置Ｍ
／、１１を同時に反対方向に駆動すると、上部シャシ１
０に対する中間シャシ／６の回動、従って、平面Ｐ／の
垂直直交軸線ＯＺ／の回りの、平面Ｐ／に対する平面Ｐ
、２の回動が生じ、原動機装置Ｍｊの偏心部材−〇は。
シャシ、２０の回動点を形成する。
前述した３つの修正運動において、中間シャシ１６は、
上部シャシ１０と平行になっており。
上部シャシ１０と平行になっており。
従って平面Ｐコも、幾何学的平面Ｐ／と平行になってい
る。平面ＰＩ、Ｐ２のこの平行は、上部シャシｉｏｎこ
対する中間シャシ１６の案内一連結装置３ｇによって実
現される。この案内一連結装置３ｇは、３つの同一の支
持球４ｔｏ、ＩＩコによって形成され、これらの支持球
の各々は、３つの原動機装置Ｍ／、Ｍコ、Ｍｊのうち／
っのものの近傍に配設されている。第３図から判かるよ
うに、７対の支持球ｌＩｏ、／Ｉコは、上部シャシｉｏ
の軸孔４（ｌ内に取付けられている。通し孔３コを穿設
した板体３４！の延長部分として、この実施例では形成
された。扁平な案内舌片ａｔは１．２つの支持球’１０
、１１．２の間に配置される。
る。平面ＰＩ、Ｐ２のこの平行は、上部シャシｉｏｎこ
対する中間シャシ１６の案内一連結装置３ｇによって実
現される。この案内一連結装置３ｇは、３つの同一の支
持球４ｔｏ、ＩＩコによって形成され、これらの支持球
の各々は、３つの原動機装置Ｍ／、Ｍコ、Ｍｊのうち／
っのものの近傍に配設されている。第３図から判かるよ
うに、７対の支持球ｌＩｏ、／Ｉコは、上部シャシｉｏ
の軸孔４（ｌ内に取付けられている。通し孔３コを穿設
した板体３４！の延長部分として、この実施例では形成
された。扁平な案内舌片ａｔは１．２つの支持球’１０
、１１．２の間に配置される。
容易に理解されるように、３つの舌片ｌＩＡが複数対の
支持球ダθ、４１．２の間に転動するように支持された
ことによって、中間シャシ１６は。
支持球ダθ、４１．２の間に転動するように支持された
ことによって、中間シャシ１６は。
原動機装置Ｍ／、Ｍコ、Ｍｊの付勢に応答して、寄生的
な摩擦なしに、上部シャシ１０と平行に移動することが
できる。
な摩擦なしに、上部シャシ１０と平行に移動することが
できる。
次に第Ｓ図を参照して、運動修正ヘッドの第一原動機装
置について説明する。第一原動機装置は、中間シャシ１
６上に三角形に配置された３つの複動ジヤツキＭＩＩ、
Ｍ＆、ＭＡにより形成されている。各々の複動ジヤツキ
Ｍ４ｔ、Ｍｊ、ＭＡは、締付は固定装置ＳＯζこよって
中間シャシ１６上に固着された本体ｌＩｇを備えている
。複動ジヤツキは、ジヤツキ軸ｓａも備えており、ジヤ
ツキ軸Ｓ２の自由端ｓｑは、玉継手ｓ６を介して、下部
シャシｉｔに枢支されている。複動ジヤツキＭｌ／Ｌ、
１１． ＭＡは、減速はすば歯車装置付電動機ｓｇによ
って駆動されるリフトジヤツキである。
置について説明する。第一原動機装置は、中間シャシ１
６上に三角形に配置された３つの複動ジヤツキＭＩＩ、
Ｍ＆、ＭＡにより形成されている。各々の複動ジヤツキ
Ｍ４ｔ、Ｍｊ、ＭＡは、締付は固定装置ＳＯζこよって
中間シャシ１６上に固着された本体ｌＩｇを備えている
。複動ジヤツキは、ジヤツキ軸ｓａも備えており、ジヤ
ツキ軸Ｓ２の自由端ｓｑは、玉継手ｓ６を介して、下部
シャシｉｔに枢支されている。複動ジヤツキＭｌ／Ｌ、
１１． ＭＡは、減速はすば歯車装置付電動機ｓｇによ
って駆動されるリフトジヤツキである。
減速はすば歯車装置付電動機ｓｔｒのため、３つの各々
のジヤツキｉｎ、ＭＡ、Ｍ６は、これらのジヤツキを同
時に同じ方向に作動、させて、中間シャシ／’Ａに対す
る下部シャシ／ｌの垂直並進運動ＴＺＪ、従って、平面
Ｐ、２に対する平面Ｐ３の垂直並進運動を行わせると共
に、中間シャシ１６によって規定される平面Ｐコの一つ
の直交軸線ＯＸ、２ 、 ＯＹ、２の回りの、平面Ｐ川
と対する平面Ｐ３の２つの回転運動ＲＸＩ、ＲＹコを行
なわせることができる。回転運動ＲＹＪは、ジヤツキＭ
ｌｌ、 ｌＪｊを反対方向に作動させることによって得
られ、また回転運動ＲＸ２は、ジヤツキＭ４ｔ。
のジヤツキｉｎ、ＭＡ、Ｍ６は、これらのジヤツキを同
時に同じ方向に作動、させて、中間シャシ／’Ａに対す
る下部シャシ／ｌの垂直並進運動ＴＺＪ、従って、平面
Ｐ、２に対する平面Ｐ３の垂直並進運動を行わせると共
に、中間シャシ１６によって規定される平面Ｐコの一つ
の直交軸線ＯＸ、２ 、 ＯＹ、２の回りの、平面Ｐ川
と対する平面Ｐ３の２つの回転運動ＲＸＩ、ＲＹコを行
なわせることができる。回転運動ＲＹＪは、ジヤツキＭ
ｌｌ、 ｌＪｊを反対方向に作動させることによって得
られ、また回転運動ＲＸ２は、ジヤツキＭ４ｔ。
Ｍｊを同時に同じ方向に作動させ、ジヤツキＭ６を逆方
向に作動させることによって得られる。
向に作動させることによって得られる。
前述した第一原動機装置によって、残りの３つの軸線の
回りの第一ステップの修正運動を行なわせることができ
、この修正運動の間に、幾何学的平面Ｐ３は、幾何学的
平面Ｐコに対して空間内に移動するが、平面Ｐコと平行
な横向きの運動は全く行なわない。
回りの第一ステップの修正運動を行なわせることができ
、この修正運動の間に、幾何学的平面Ｐ３は、幾何学的
平面Ｐコに対して空間内に移動するが、平面Ｐコと平行
な横向きの運動は全く行なわない。
この発明の別の特徴ｌこ従って、可動取付は工具に設け
られる近接センサーは、運動修正ヘッド上ｌこ固着され
ている。近接センサーは、中間シャシ／Ｉ上に固着した
第１群のセンサー０／と、下部シャシ／Ｓ上に固着した
第一群のセンサーＣ−とによって形成される。第１群の
センサー０／は、距離の大きな近接センサー（約４ＩＯ
ｍｉ＋）であり、ＷｌＡ群のセンサーは、距離の小さな
近接センサー（約ｉｏｍｍ）である。
られる近接センサーは、運動修正ヘッド上ｌこ固着され
ている。近接センサーは、中間シャシ／Ｉ上に固着した
第１群のセンサー０／と、下部シャシ／Ｓ上に固着した
第一群のセンサーＣ−とによって形成される。第１群の
センサー０／は、距離の大きな近接センサー（約４ＩＯ
ｍｉ＋）であり、ＷｌＡ群のセンサーは、距離の小さな
近接センサー（約ｉｏｍｍ）である。
前述した６軸運動修正ヘツドは、近接センサーによって
供給された信号の処理装置（図示しない）も備えている
。この処理装置は、３つの直交軸線に従う前記保持装置
に対する前記要素の横方向支持誤差と、これらの直交軸
線の回りの回転誤差とを計算し、第１および第一原動機
装置を選択的に操作するために制御信号を送出する。信
号処理装置（−例として、減速歯車装置付電動機を制御
するための、プログラマブルな自動装置、アナログ計算
機及び出力増幅器又は継電器を有していてもよい）は１
便宜上の理由と、伝送配線を少くする目的とのために、
修正ヘッドの上方に取付けられて可動取付は工具と共に
移動する７つのユニットとして配設することができる。
供給された信号の処理装置（図示しない）も備えている
。この処理装置は、３つの直交軸線に従う前記保持装置
に対する前記要素の横方向支持誤差と、これらの直交軸
線の回りの回転誤差とを計算し、第１および第一原動機
装置を選択的に操作するために制御信号を送出する。信
号処理装置（−例として、減速歯車装置付電動機を制御
するための、プログラマブルな自動装置、アナログ計算
機及び出力増幅器又は継電器を有していてもよい）は１
便宜上の理由と、伝送配線を少くする目的とのために、
修正ヘッドの上方に取付けられて可動取付は工具と共に
移動する７つのユニットとして配設することができる。
自動車のボディ上にガラス製の要素を自動取付けする工
具について１以上に説明した６軸の運動修正ヘッドを適
用する場合には、運動修正ヘッドによる修正ステップ自
体は、フランス特許第、２．！ｆ／１２９ＪＪ号明細書
に記載された方法に従って第１回の相対的な位置決めが
自動取付は工具によってなされた後に行なわれる。
具について１以上に説明した６軸の運動修正ヘッドを適
用する場合には、運動修正ヘッドによる修正ステップ自
体は、フランス特許第、２．！ｆ／１２９ＪＪ号明細書
に記載された方法に従って第１回の相対的な位置決めが
自動取付は工具によってなされた後に行なわれる。
この発明は、自動車のボディ上にガラス製の要素または
天井装備品を取付けるためだけでなく、任意の要素を任
意の支持体上に適合状に取付けるための全ての可動式の
工具または装置に適合することができる。また１以上に
説明した運動修正ヘッドは１種々変更することができ。
天井装備品を取付けるためだけでなく、任意の要素を任
意の支持体上に適合状に取付けるための全ての可動式の
工具または装置に適合することができる。また１以上に
説明した運動修正ヘッドは１種々変更することができ。
特に第１原動機装置と第一原動機装置とは、その配置を
逆にし、平面の重ね合せの調節は、中間シャシと下部シ
ャシとの間で行ない、また空間内の深さ方向の調節は、
上部シャシと中間シャシとの間で行なうことができる。
逆にし、平面の重ね合せの調節は、中間シャシと下部シ
ャシとの間で行ない、また空間内の深さ方向の調節は、
上部シャシと中間シャシとの間で行なうことができる。
また、ヘッドユニットの位置を逆にし、下部シャシは、
可動取付は工具の先端に直接連結し、取付けようとする
要素の掴み装置は、上部シャシ上ζこ固着してもよい。
可動取付は工具の先端に直接連結し、取付けようとする
要素の掴み装置は、上部シャシ上ζこ固着してもよい。
以上に説明した運動修正装置は、自動製造装置に使用す
ることもできる。この場合には、運動修正装置は、可動
工具（例えばロボットの腕）と製造手段（例えば溶接チ
ャック、機械切削工具、スプレーガンその他）との間に
配設される。
ることもできる。この場合には、運動修正装置は、可動
工具（例えばロボットの腕）と製造手段（例えば溶接チ
ャック、機械切削工具、スプレーガンその他）との間に
配設される。
第１図はこの発明ζこよる運動修正ヘッドの立面図、第
一図は第７図の運動修正ヘッドの上面図、第３図はこの
発明による第１原動機装置を形成する３つの偏心装置の
うち１つを示す詳細な部分断面図、第グ図は第３図に示
した偏心装置を示す概略的な上面図、第Ｓ図は第一原動
機装置を形成する３つの複動ジヤツキのうち１つを示す
立面図、第６図は可動取付は工具の先端に連結された第
１図の運動修正ヘッドの左側面図、第７図は第１乃至６
図に示した運動修正ヘッドによって得られた６軸に従う
修正運動および平面Ｐｔ、Ｐａ、Ｐａの位置の空間的配
列を示す説明図である。 ＩＯ＝上部シャシ、／コニ可動取付は工具。 ／６：中間シャシ、ｉｇ：下部シャシ、ａＯ：偏心部材
（保持手段）、Ｐ／、Ｐａ、Ｐａ：幾何学的平面、Ｏ／
、Ｏコニセンサー、Ｍ／、Ｍコ１Ｍ３：第１原動機装置
（第１原動機手段） 、 ＭＩＩ、Ｍｊ。 Ｍ６：複動ジヤツキ（第一原動機手段）。 ＯＸ／ 、ＯＹ／ 、ＯＺ／ 、ｏｘ、２．ｏｘ、２．
ｏｚａ ：直交軸線、 ＴＸ／ 、 ＴＹ、２ 、 Ｔ
Ｚ、２ ：並進運動、ＲＺ／、ＲＸ、２゜ＲＹＪ：回転
。
一図は第７図の運動修正ヘッドの上面図、第３図はこの
発明による第１原動機装置を形成する３つの偏心装置の
うち１つを示す詳細な部分断面図、第グ図は第３図に示
した偏心装置を示す概略的な上面図、第Ｓ図は第一原動
機装置を形成する３つの複動ジヤツキのうち１つを示す
立面図、第６図は可動取付は工具の先端に連結された第
１図の運動修正ヘッドの左側面図、第７図は第１乃至６
図に示した運動修正ヘッドによって得られた６軸に従う
修正運動および平面Ｐｔ、Ｐａ、Ｐａの位置の空間的配
列を示す説明図である。 ＩＯ＝上部シャシ、／コニ可動取付は工具。 ／６：中間シャシ、ｉｇ：下部シャシ、ａＯ：偏心部材
（保持手段）、Ｐ／、Ｐａ、Ｐａ：幾何学的平面、Ｏ／
、Ｏコニセンサー、Ｍ／、Ｍコ１Ｍ３：第１原動機装置
（第１原動機手段） 、 ＭＩＩ、Ｍｊ。 Ｍ６：複動ジヤツキ（第一原動機手段）。 ＯＸ／ 、ＯＹ／ 、ＯＺ／ 、ｏｘ、２．ｏｘ、２．
ｏｚａ ：直交軸線、 ＴＸ／ 、 ＴＹ、２ 、 Ｔ
Ｚ、２ ：並進運動、ＲＺ／、ＲＸ、２゜ＲＹＪ：回転
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ 特に被取付は要素を支持体上に適合状に取付けるた
めの可動取付は工具（７，２）を有する６軸運動修正ヘ
ツドであって、被取付は要素の保持手段（〃）と、支持
体に対する正確な位置決めを得るために支持体の近接を
検出して可動取付は工具（ｌＸ）の駆動手段に制御信号
を送出するセンサー（０／ 、 ａｓ）とを有するもの
において、可動取付は工具（／、２）に固着されて第７
の幾何学的平面（Ｐ／）を画定する上部シャシ（）Ｏ）
と、第１原動機手段（Ｍ／ 、 Ｍ、２ 、 Ｍ、？）
によって上部シャシ（／のに連結され第一の幾何学的平
面（Ｐコ）を画定する中間シャシ（１６）と、を有し、
該第１電動機手段は、幾何学的平面（Ｐ／）の２つの直
交軸線（ＯＸ／ 、 ＯＹ／）に従う平面（Ｐ／）に平
行な平面（Ｐ、２）のλつの並進運動（ＴＸ／ 、 Ｔ
Ｙ／）と、幾何学的平面（Ｐ／）と直角の軸線（ＯＺ／
） （７）回りの平面（Ｐ、２） ノ回転（ＲＺ／）と
を行なわせ、そのほかに、第一電動機手段（Ｍｔ、Ｍ３
．Ｍｔ、）により中間シャシ（ｌｘ）ｉこ連結されて第
３の幾何学的平面（Ｐ３）を画定する下部シャシ（７ｇ
）を有し、該第一電動機手段は、幾何学的平面（Ｐ、２
）と直角の軸線（Ｏ２，２）に従う幾何学的平面（Ｐ、
２）に対する幾何学的平面（Ｐ３）の並進運動（ＴＺコ
）と、幾何学的平面（Ｐ、２）の一つの直交軸線（ＯＸ
、２ 、 ＯＹ、２）の回りの幾何学的平面（Ｐ３）の
一つの回転（ＲＸコ、ＲＹコ）とを行なわせ、被取付は
要素の保持手段（λθ）は下部シャシ（／Ｓ）上に固着
し、前記近接センサーによって送出される信号は、前記
第１および第２原動機手段の制御手段にも送出へれるこ
とを特徴とする６軸運動修正ヘツド。 ユ 近接センサーが、中間シャシ（／６）に固着された
第７群のセンサー（ＣＩ）と、下部シャシ（ｌｌｒ）に
固着された第一群のセンサー（Ｃλ）とを有することを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の６軸運動修正ヘ
ツド。 ３ 第１群のセンサー（ＣＩ）が、距離の大きな近接セ
ンサーであり、第２群のセンサー（ａａ）が距離の小さ
な近接センサーであることを特徴とする特許請求の範囲
第−項記・載の６軸運動修正ヘツド。 グ 第１原動機手段が、各々円形偏心部材（Ｘ））を備
えた３つの機構によって形成され、該円形偏心部材は、
該上部シャシに取付けてあり。 円形偏心部材（，２のの中心に対しオフセットされた平
面（Ｐ／）と直角の原動軸（，２，２）により回転駆動
され１通し孔（，７，２）内に収納され１通し孔（３コ
）は、中間シャシ（／Ａ）ζこ形成されて、２つの互に
平行な直線部分（３６）により画定され。 ３つの原動軸（Ｑ２）は、三角形の頂点に配設され１．
２つの通し孔（、？Ｊ）は互に平行であり、第３の通し
孔（３コ）は、該一つの通し孔（３コ）の共通方向に対
し直角であり、３つの原動線ＣＬ、）の回転は、平面（
Ｐ／）に対する平面（Ｐ、２）の前記回転（ＲＺ／）及
び前記連通運動（ＴＸ／ 、 ’Ｉ’Ｙ／）を行なわせ
るように１選択的に制御されるこいずれか７項記載の６
軸運動修正ヘツド。 よ 平面（Ｐ／） 、 （Ｐコ）の平行を常時確実にす
るように前記上部シャシに対して中間シャシを案内し連
結するための案内一連結手段（３ｇ）を有することを特
徴とする特許請求の範囲第ｙ項記載の６軸運動修正ヘツ
ド。 ム 案内一連結手段（３ｇ）が、上部シャシ上に取付け
られた複数対の支持球（ｐｏ、４１２）によって形成さ
れ、中間シャシ（１６）に固着された扁平な案内舌片（
り６）がこれらの支持球の間ｌこ収納されたことを特徴
とする特許請求の範囲第Ｓ項記載の６軸運動修正ヘツド
。 ２ 第２原動機手段が、三角形に配列された３つの複動
ジヤツキ（Ｍ／Ｉ、 Ｍｓ 、 Ｍ６）によって形成さ
れ、各々の該複動ジヤツキは、中間シャシ（ｌわ上に固
着された本体（ｐｇ）と、平面（Ｐ、２）と直角に移動
することのできる軸（ｓ２）とを有し、該軸（見）の先
端（！Ｉりは下部シャシ（／８）に枢支され、３つの該
複動ジヤツキの各々のものの作動は、平面（Ｐ／）に対
する平面（Ｐ３）の前記回転（ＲＸコ、ＲＹコ）および
前記並進運動（ＴＺ、２）を行なわせるように、選択的
に制御され得ることを特徴とする特許請求の範囲第１乃
至３項いずれか７項記載の６軸運動修正ヘツド。 ｇ 近接センサーによって供給される信号の処理手段を
有し、この処理手段は、３つの直交軸線に従う前記要素
の前記支持体に対する横方向の位置決め誤差並びに該直
交軸線の回りの回転誤差を計算し、第７及び第、２原動
機手段を選択的に制御するための制御信号を送出するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第７項または第２項いず
れか記載の６軸運動修正ヘツド。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8320655A FR2557004B1 (fr) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | Tete a six axes de correction de mouvements |
| FR8320655 | 1983-12-23 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161278A true JPS60161278A (ja) | 1985-08-22 |
| JPH0152233B2 JPH0152233B2 (ja) | 1989-11-08 |
Family
ID=9295485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59268669A Granted JPS60161278A (ja) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | ６軸運動修正ヘツド |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4561176A (ja) |
| EP (1) | EP0147301B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60161278A (ja) |
| DE (1) | DE3465042D1 (ja) |
| ES (1) | ES8607793A1 (ja) |
| FR (1) | FR2557004B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6264674A (ja) * | 1985-09-17 | 1987-03-23 | Kanto Auto Works Ltd | 自動車ボデーパネルの位置決め治具 |
Families Citing this family (19)
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| US4694230A (en) * | 1986-03-11 | 1987-09-15 | Usa As Represented By The Secretary Of Commerce | Micromanipulator system |
| US4778329A (en) * | 1986-03-21 | 1988-10-18 | General Motors Corporation | Robot with floating XY plane arm |
| GB2223525B (en) * | 1988-10-05 | 1992-04-22 | Honda Motor Co Ltd | Method of mounting window glasses on automobiles |
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| FR2896716B1 (fr) * | 2006-01-31 | 2009-06-26 | Abb Mc Soc Par Actions Simplif | Procede de pilotage d'une station de travail robotisee et station de travail robotisee correspondante |
| IT1392938B1 (it) * | 2008-07-14 | 2012-04-02 | Manitou Costr Ind S R L | Organo di presa per veicoli per la movimentazione di carichi. |
| CN105752205B (zh) * | 2016-05-09 | 2018-09-04 | 常州机电职业技术学院 | 客车底盘前后悬架装配微调装置 |
| KR102581315B1 (ko) * | 2017-11-22 | 2023-09-22 | 도쿄엘렉트론가부시키가이샤 | 기판 반송 장치, 기판 처리 시스템, 기판 처리 방법 및 컴퓨터 기억 매체 |
| JP7061934B2 (ja) * | 2018-06-12 | 2022-05-02 | 清水建設株式会社 | エンドエフェクタおよび部材取り付け方法 |
| CN113664760A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-19 | 博众精工科技股份有限公司 | 对位工装 |
| JP2024048078A (ja) * | 2022-09-27 | 2024-04-08 | 株式会社ダイフク | 荷卸し装置 |
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| US3637092A (en) * | 1970-04-30 | 1972-01-25 | Gen Electric | Material-handling apparatus |
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| DE2411299C3 (de) * | 1974-03-09 | 1979-07-05 | G. Siempelkamp Gmbh & Co, 4150 Krefeld | Maschine zum Manipulieren von Platten, insbes. zum Entstapeln von Spanplatten |
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-
1983
- 1983-12-23 FR FR8320655A patent/FR2557004B1/fr not_active Expired
-
1984
- 1984-12-18 DE DE8484402625T patent/DE3465042D1/de not_active Expired
- 1984-12-18 EP EP84402625A patent/EP0147301B1/fr not_active Expired
- 1984-12-19 ES ES538800A patent/ES8607793A1/es not_active Expired
- 1984-12-21 JP JP59268669A patent/JPS60161278A/ja active Granted
- 1984-12-24 US US06/685,773 patent/US4561176A/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| ES8607793A1 (es) | 1986-06-01 |
| EP0147301B1 (fr) | 1987-07-29 |
| FR2557004B1 (fr) | 1986-05-09 |
| EP0147301A3 (en) | 1985-08-14 |
| DE3465042D1 (en) | 1987-09-03 |
| ES538800A0 (es) | 1986-06-01 |
| EP0147301A2 (fr) | 1985-07-03 |
| FR2557004A1 (fr) | 1985-06-28 |
| US4561176A (en) | 1985-12-31 |
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