TW201617192A - 機器人及機器人系統 - Google Patents

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TW201617192A
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赤羽和重
克里斯多夫 梅爾霍夫
吉村和人
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精工愛普生股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type

Abstract

本發明之目的在於提供即使減小用以使機器人不干涉之空間，亦可實現使機器人前端部之位置繞第1旋轉軸移動至180°不同之位置之動作的機器人及機器人系統。 本發明之機器人包含：基台11；第1臂12，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於基台11；及第2臂13，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於第1臂12；且自第2旋轉軸之軸向觀察，可將第1臂12與第2臂13所夾之角度設為0°，第2臂13於角度為0°之情形，與設置有基台11之安裝面不干涉。

Description

機器人及機器人系統
本發明係關於機器人及機器人系統者。
先前來，已知有包含機械手臂之機器人。機械手臂係經由關節部連結複數個臂(臂構件)，於最前端側(最下游側)之臂，作為末端操縱裝置安裝有例如手部。關節部係藉由馬達驅動，且臂藉由該關節部之驅動而旋轉。而且，機器人進行例如以手部握持對象物，使該對象物移動至特定之場所、組裝等特定之作業。
作為此種機器人，於專利文獻1，揭示有垂直多關節機器人。於專利文獻1所記載之機器人中，構成為：使手部相對於基台繞最基端側(最上游側)之旋轉軸(沿著鉛直方向之旋轉軸)即第1旋轉軸移動至180°不同之位置之動作係藉由使最基端側之臂即第1臂相對於基台繞上述第1旋轉軸旋轉而進行。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2014-46401號公報
於專利文獻1所記載之機器人中，於使手部相對於基台繞第1旋轉軸移動至180°不同之位置之情形時，為了不使機器人干涉必須有較 大之空間。
又，現在，將人作業之單元替換為機器人作業之機器人單元之生產線增加。然而，由於機器人作業之機器人單元大小一般大於人作業單元之大小，單純將人作業之單元替換為機器人作業之機器人單元時導致生產線延長，故有因生產現場導致無法置換之情形。
再者，機器人作業之機器人單元之高度較高，於排列複數台機器人單元時，成為看不到人之不良生產現場。又，當機器人作業之機器人單元之高度較高時，機器人單元之重心增高，容易振動。藉此，有機器人之作業精度變差，機器人單元坍塌之危險性提高之問題。
本發明係為了解決上述問題之至少一部分而完成者，可作為以下之形態或應用例實現。
(應用例1)本發明之機器人之特徵在於包含：基台；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且自上述第2旋轉軸之軸向觀察之上述第1臂與上述第2臂所夾之角度可為0°，上述第2臂於上述角度為0°之情形時，與設置有上述基台之安裝面不干涉。
藉此，於使第2臂之前端繞第1旋轉軸移動至180°不同之位置之情形時，可減小用以使機器人不干涉之空間。
(應用例2)本發明之機器人之特徵在於包含：基台；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且上述第1臂之長度長於上述第2臂之長度。
藉此，於使第2臂之前端繞第1旋轉軸移動至180°不同之位置之情形時，可減小用以使機器人不干涉之空間。
(應用例3)本發明之機器人之特徵在於包含：基台與機械手臂，上述機械手臂包含：第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；藉由不使上述第1臂旋轉，而使上述第2臂旋轉，可使上述機械手臂之前端自第1位置經過自上述第2旋轉軸之軸向觀察而為之上述第1臂與上述第2臂所夾之角度為0°之狀態，繞上述第1旋轉軸移動至180°不同之第2位置。
藉此，於使機械手臂之前端自第1位置移動至第2位置之情形時，可減小用以使機器人不干涉之空間。
(應用例4)於本發明之機器人中，於使上述機械手臂之前端自上述第1位置移動至上述第2位置時，自上述第1旋轉軸之軸向觀察，上述機械手臂之前端較好於直線上移動。
藉此，於使機械手臂之前端自第1位置移動至第2位置之情形時，可減小用以使機器人不干涉之空間。
(應用例5)於本發明之機器人中，於使上述機械手臂之前端自上述第1位置移動至高度與上述第1位置相等之第3位置時，較好可自上述第3位置向上述第2位置移動。
藉此，於第1位置之上下存在物體之情形時，可抑制配置於第1位置之工件與上述物體干涉，並可移動至第2位置。
(應用例6)於本發明之機器人中，於使上述機械手臂之前端自上述第2位置移動至高度與上述第1位置相等之第3位置時，較好可自上述第3位置向上述第1位置移動。
藉此，於第1位置之上下存在物體之情形時，可抑制配置於第2位置之工件與上述物體干涉，並可移動至第1位置。
(應用例7)本發明之機器人特徵在於包含：基台；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋 轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且自上述第2旋轉軸之軸向觀察，上述第1臂與上述第2臂可重疊。
藉此，於使第2臂之前端繞第1旋轉軸移動至180°不同之位置之情形時，可減小用以使機器人不干涉之空間。
(應用例8)於本發明之機器人中，上述第2旋轉軸較好與上述第1旋轉軸隔開。
藉此，第1旋轉軸與第2旋轉軸隔開之部分，可使第2臂之前端移動至與第1旋轉軸隔開之位置。
(應用例9)於本發明之機器人中，較好包含可繞第3旋轉軸旋轉設於上述第2臂之第3臂。
藉此，可容易地進行更複雜之移動。
(應用例10)於本發明之機器人中，較好上述第3旋轉軸之軸向、與上述第2旋轉軸之軸向平行。
藉此，可容易地進行更複雜之移動。
(應用例11)於本發明之機器人中，上述第3臂之長度較好長於上述第2臂之長度。
藉此，自第2旋轉軸之軸向觀察，當第2臂與第3臂重疊時，可可使第3臂之前端自第2臂突出。
(應用例12)於本發明之機器人中，較好自上述第2旋轉軸之軸向觀察，上述第2臂可與上述第3臂重疊。
藉此，於使第2臂之前端繞第1旋轉軸移動至180°不同之位置之情形時，可減小用以使機器人不干涉之空間。
(應用例13)於本發明之機器人中，上述基台係較好為設置於天花板。
藉此，可提供設置於天花板之機器人。
(應用例14)於本發明之機器人中，上述第3臂較好為包含：第1連 桿，其係可繞上述第3旋轉軸旋轉地設於上述第2臂；第2連桿，其係可繞與上述第3旋轉軸之軸向不同之軸向即第4旋轉軸旋轉地設於上述第1連桿；第3連桿，其係可繞與上述第4旋轉軸之軸向不同之軸向即第5旋轉軸旋轉地設於上述第2連桿；及第4連桿，其係可繞與上述第5旋轉軸之軸向不同之軸向即第6旋轉軸旋轉地設於上述第3連桿。
藉此，可容易地進行更複雜之移動。
(應用例15)本發明之機器人系統之特徵在於包含：機器人、與設有上述機器人之機器人單元，上述機器人單元之高度係1,700mm以下。
藉此，於置換為機器人單元之情形時，由於比先前單元之高度更低，故可確認於其他單元作業之作業者。
(應用例16)於本發明之機器人系統中，上述機器人單元之高度較好為1,000mm以上1,650mm以下。
藉此，可抑制機器人單元內機器人動作時振動之影響。
(應用例17)於本發明之機器人系統中，上述機器人單元之設置面積較好小於637,500mm2。
藉此，可增加生產線之數量，進而可抑制生產線延長。
(應用例18)於本發明之機器人系統中，上述機器人單元之設置面積較好為500,000mm2以下。
藉此，可進一步抑制生產線延長。
(應用例19)於本發明之機器人系統中，上述機器人單元之設置面積較好為400,000mm2以下。
藉此，由於為與作業者作業之單元幾乎同等之設置面積、或同等以下之設置面積，故可容易地自作業者作業之單元置換為機器人單元。
(應用例20)於本發明之機器人系統中，上述機器人相對於上述機 器人單元之體積之體積比率較好為0.01以上0.5以下。
藉此，由於先前之體積比係0.01以下，故藉由0.01以上增大體積比，可實現機器人單元之省空間化、作業之效率化。
(應用例21)於本發明之機器人系統中，上述機器人相對於上述機器人單元之體積之體積比率較好為0.01以上0.1以下。
藉此，可比體積比為0.5以下更擴大機器人之可動範圍。
(應用例22)於本發明之機器人系統中，上述機器人之重量較好為20kg以下。
藉此，可抑制機器單元內機器人動作時振動之影響。
(應用例23)於本發明之機器人系統中，上述機器人包含：基台，其設置於上述機器人單元；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且上述第1臂之長度亦較好長於上述第2臂之長度。
藉此，即使於如機器人單元之狹小空間亦可有效地作業。
1‧‧‧機器人
1A~1D‧‧‧機器人
5‧‧‧機械手臂
6‧‧‧機器人單元
7‧‧‧機器人單元
10‧‧‧機器人本體
11‧‧‧基台
12‧‧‧第1臂
13‧‧‧第2臂
14‧‧‧第3臂
41‧‧‧零件
42‧‧‧零件
46‧‧‧工件
47‧‧‧工件
51‧‧‧直線
52‧‧‧軸承部
56~58‧‧‧箭頭
61‧‧‧第1連桿
62‧‧‧第2連桿
63‧‧‧第3連桿
64‧‧‧第4連桿
71‧‧‧輸送帶
72‧‧‧零件供給部
73‧‧‧納入部
76‧‧‧架子
77‧‧‧工作台
78‧‧‧托盤
91‧‧‧手部
101‧‧‧天花板
102‧‧‧安裝面
111‧‧‧凸緣
121‧‧‧支持部
122‧‧‧支持部
131‧‧‧支持部
132‧‧‧支持部
171~176‧‧‧關節
301~306‧‧‧馬達驅動器
401‧‧‧第1驅動源
402‧‧‧第2驅動源
403‧‧‧第3驅動源
404‧‧‧第4驅動源
405‧‧‧第5驅動源
406‧‧‧第6驅動源
401M~406M‧‧‧馬達
521‧‧‧中心線
621‧‧‧支持部
622‧‧‧支持部
L1‧‧‧長度
L2‧‧‧長度
L3‧‧‧長度
L4‧‧‧長度
O1~O6‧‧‧旋轉軸
R1‧‧‧區域
R2‧‧‧區域
W‧‧‧寬度
W1‧‧‧寬度
W2‧‧‧寬度
θ‧‧‧角度
圖1係顯示本發明之機器人之第1實施形態之立體圖。
圖2係圖1所示之機器人之概略圖。
圖3係圖1所示之機器人之前視圖。
圖4係圖1所示之機器人之前視圖。
圖5係用以說明圖1所示之機器人作業時之動作之圖。
圖6係用以說明圖1所示之機器人作業時之動作之圖。
圖7(a)~(e)係用以說明圖1所示之機器人作業時之動作之圖。
圖8係顯示本發明之機器人之第2實施形態之前視圖。
圖9係顯示本發明之機器人之第3實施形態之立體圖。
圖10係圖9所示之機器人之側視圖。
圖11係顯示本發明之機器人之第4實施形態之立體圖。
圖12(a)~(c)係用以說明本發明之機器人之第5實施形態之動作之圖。
圖13(a)、(b)係用以說明本發明之機器人之第6實施形態之動作之圖。
圖14係顯示本發明之機器人之第7實施形態之前視圖。
圖15係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之立體圖。
圖16係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之前視圖。
圖17係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之俯視圖。
圖18係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之俯視圖。
圖19係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之立體圖。
以下，基於附加圖式所示之較佳實施形態詳細地說明本發明之機器人。
<第1實施形態>
圖1係顯示本發明之機器人之第1實施形態之立體圖。圖2係圖1所示機器人之概略圖。圖3及圖4係分別為圖1所示之機器人之前視圖。圖5、圖6及圖7係分別為用以說明圖1所示之機器人作業時之動作之圖。
另，於以下，為了說明方便，將圖1、圖2、圖3~圖5、圖7中之上側稱為「上」或「上方」，將下側稱為「下」或「下方」(其他實施形態之圖8~圖14亦相同)，又，將圖1、圖2、圖3~圖5、圖7中之基台側稱為「基端」或「上游」，將其相反側(手部側)稱為「前端」或「下游」(其他實施形態之圖8~圖14亦相同)。
圖1~圖4所示之機器人(產業用機器人)1包含：機器人本體(本體部)10；與未圖示之機器人控制裝置(控制部)，其控制機器人本體 10(機器人1)之動作。該機器人1例如可於製造如手錶之精密機器等之製造步驟等使用。機器人控制裝置係可內建於機器人本體10(機器人1)，而且亦可與機器人本體10為獨立體。又，機器人控制裝置係例如可由內建CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)之個人電腦(PC)等構成。
機器人本體10具有基台(支持部)11、與機械手臂5。機械手臂5包含：第1臂(第1臂構件)(臂部)12，其具有1個連桿；第2臂(第2臂構件)(臂部)13，其具有1個連桿；第3臂(第3臂構件)(臂部)14，其具有第1連桿61、第2連桿62、第3連桿63、及第4連桿64(4個連桿)；第1驅動源401；第2驅動源402；第3驅動源403；第4驅動源404；第5驅動源405及第6驅動源406(6個驅動源)。另，藉由第3臂之第3連桿63及第4連桿64構成手腕，於第3臂之第4連桿64之前端，例如可裝卸地安裝手部91等末端操縱裝置(參照圖1)。即，機器人1係自基端側朝向前端側依序連結基台11、第1臂12、第2臂13、第1連桿61、第2連桿62、第3連桿63、及第4連桿64之垂直多關節(6軸)機器人。另，於以下，亦分別將第1臂12、第2臂13、第3臂14稱為「臂」。又，分別將第1連桿61、第2連桿62、第3連桿63、及第4連桿64稱為「連桿」。又，分別將第1驅動源401、第2驅動源402、第3驅動源403、第4驅動源404、第5驅動源405及第6驅動源406稱為「驅動源」。
如圖1、圖2、及圖3所示，於機器人1為垂直多關節機器人之情形時，基台11位於該垂直多關節機器人之最上方，係固定於設置空間之天花板101之下面即安裝面102之部分(被安裝之構件)。作為該固定方法並無特別限定，例如可採用藉由複數個螺栓之固定方法等。
又，基台11之對安裝面102之安裝部位並無特別限定，但於本實施形態中，可為設置於基台11下部之板狀凸緣111、與基台11之上表面任一者。
另，作為基台11之固定部位不限定於設置空間之天花板，其他例如例舉設置空間之壁、地板、地上等。
又，於基台11，可包含後述之第1關節171，又，亦可不包含。
又，第1臂12、第2臂13、第1連桿61、第2連桿62、第3連桿63、及第4連桿64係可分別相對於基台11獨立變位地被支持。
如圖1、圖2及圖3所示，基台11與第1臂12係經由關節(接頭)171連結。關節171具有可相對於基台11旋轉地支持互相連結之第1臂12之機構。藉此，第1臂12係可相對於基台11，以與鉛直方向平行之第1旋轉軸O1為中心(繞第1旋轉軸O1)旋轉。第1旋轉軸O1係與基台11所安裝之天花板101之下面、即天花板101之安裝面102之法線一致。又，第1旋轉軸O1係位於機器人1最上游側之旋轉軸。繞該第1旋轉軸O1之旋轉係藉由具有馬達401M之第1驅動源401之驅動而成。又，第1驅動源401係藉由馬達401M與電纜(未圖示)驅動，該馬達401M係經由電性連接之馬達驅動器301藉由機器人控制裝置控制。另，亦可構成為第1驅動源401藉由與馬達401M一起設置之減速機(未圖示)傳遞來自馬達401M之驅動力，又，亦可省略減速機。
又，第1臂12與第2臂13係經由關節(接頭)172連結。關節172具有可使互相連結之第1臂12與第2臂13中一者相對於另一者旋轉地支持之機構。藉此，第2臂13係可相對於第1臂12，以與水平方向平行之第2旋轉軸O2為中心(繞第2旋轉軸O2)旋轉。第2旋轉軸O2係與第1旋轉軸O1正交。繞該第2旋轉軸O2之旋轉係藉由具有馬達402M之第2驅動源402之驅動而成。又，第2驅動源402係藉由馬達402M與電纜(未圖示)驅動，該馬達402M係經由電性連接之馬達驅動器302經由機器人控制裝置控制。另，亦可構成為第2驅動源402藉由與馬達402M一起設置之減速機(未圖示)傳遞來自馬達402M之驅動力，又，亦可省略減速機。又，第2旋轉軸O2亦可與正交於第1旋轉軸O1之軸平行，又，即 使第2旋轉軸O2與第1旋轉軸O1不正交，只要軸向互不相同即可。
又，第2臂13與第3臂14之第1連桿61係經由關節(接頭)173連結。關節173具有可使互相連結之第2臂13與第1連桿61中一者相對於另一者旋轉地支持之機構。藉此，第1連桿61係可相對於第2臂13，以與水平方向平行之第3旋轉軸O3為中心(繞第3旋轉軸O3)旋轉。第3旋轉軸O3係與第2旋轉軸O2平行。繞該第3旋轉軸O3之旋轉係藉由第3驅動源403之驅動而成。又，第3驅動源403係藉由馬達403M與電纜(未圖示)驅動，該馬達403M係經由電性連接之馬達驅動器303經由機器人控制裝置控制。另，亦可構成為第3驅動源403藉由與馬達403M一起設置之減速機(未圖示)傳遞來自馬達403M之驅動力，又，亦可省略減速機。
又，第1連桿61與第2連桿62係經由關節(接頭)174連結。關節174具有可使互相連結之第1連桿61與第2連接62中一者相對於另一者旋轉地支持之機構。藉此，第2連桿62係可相對於第1連桿61(基台11)，以與第1連桿61之中心軸向平行之第4旋轉軸O4為中心(繞第4旋轉軸O4)旋轉。第4旋轉軸O4與第3旋轉軸O3正交。繞該第4旋轉軸O4之旋轉係藉由第4驅動源404之驅動而成。又，第4驅動源404係藉由馬達404M與電纜(未圖示)驅動，該馬達404M係經由電性連接之馬達驅動器304經由機器人控制裝置控制。另，亦可構成為第4驅動源404藉由與馬達404M一起設置之減速機(未圖示)傳遞來自馬達404M之驅動力，又，亦可省略減速機。又，第4旋轉軸O4係可與正交於第3旋轉軸O3之軸平行，又，即使第4旋轉軸O4與第3旋轉軸O3不正交，只要軸向互不相同即可。
又，第2連桿62與第3連桿63係經由關節(接頭)175連結。關節175具有可使互相連結之第2連桿62與第3連桿63中一者相對於另一者旋轉地支持之機構。藉此，第3連桿63係可相對於第2連桿62，以與第2連 桿62之中心軸向正交之第5旋轉軸O5為中心(繞第5旋轉軸O5)旋轉。第5旋轉軸O5與第4旋轉軸O4正交。繞該第5旋轉軸O5之旋轉係藉由第5驅動源405之驅動而成。又，第5驅動源405係藉由馬達405M與電纜(未圖示)而驅動，該馬達405M係經由電性連接之馬達驅動器305經由機器人控制裝置控制。另，亦可構成為第5驅動源405藉由與馬達405M一起設置之減速機(未圖示)傳遞來自馬達405M之驅動力，又，亦可省略減速機。又，第5旋轉軸O5可與正交於第4旋轉軸O4之軸平行，又，即使第5旋轉軸O5與第4旋轉軸O4不正交，只要軸向互不相同即可。
又，第3連桿63與第4連桿64係經由關節(接頭)176連結。關節176具有可使互相連結之第3連桿63與第4連桿64中一者相對於另一者旋轉地支持之機構。藉此，第4連桿64係可相對於第3連桿63，以第6旋轉軸O6為中心(繞第6旋轉軸O6)旋轉。第6旋轉軸O6與第5旋轉軸O5正交。繞該第6旋轉軸O6之旋轉係藉由第6驅動源406之驅動而成。又，第6驅動源406之驅動係藉由馬達406M與電纜(未圖示)驅動，該馬達406M係經由電性連接之馬達驅動器306經由機器人控制裝置控制。另，亦可構成為第6驅動源406藉由與馬達406M一起設置之減速機(未圖示)傳遞來自馬達406M之驅動力，又，亦可省略減速機。又，第5旋轉軸O5可與正交於第4旋轉軸O4之軸平行，且第6旋轉軸O6可與正交於第5旋轉軸O5之軸平行，又，即使第6旋轉軸O6與第5旋轉軸O5不正交，只要軸向互不相同即可。
又，於第4連桿64，於其前端部(與第3連桿63相反側之端部)，作為末端操縱裝置可裝卸地安裝例如握持如手錶等精密機器、零件等之手部91。該手部91之驅動係藉由機器人控制裝置控制。另，作為手部91並無特別限定，例如例舉具有複數根指部(手指)之構成者。接著，該機器人1保持以手部91握持精密機器、零件等，控制臂12~14等動 作，藉此可進行搬送該精密機器、零件等各作業。
接著，對第1臂12、第2臂13、及第3臂14之關係進行說明，自改變表現等各種視點進行說明。又，關於第3臂14，考慮將第3臂14設為筆直伸長之狀態，即，使第3臂14最長之狀態，換言之，使第4旋轉軸O4與第6旋轉軸O6一致、或平行之狀態。
首先，如圖3所示，第1臂12之長度L1設定為長於第2臂13之長度L2。
此處，所謂第1臂12之長度L1係自第2旋轉軸O2之軸向觀察，為第2旋轉軸O2、與可旋轉地支持第1臂12之軸承部52之於圖3中左右方向延伸的中心線521間之距離。
又，第2臂13之長度L2係自第2旋轉軸O2之軸向觀察，為第2旋轉軸O2、與第3旋轉軸O3間之距離。
又，如圖4所示，可以自第2旋轉軸O2之軸向觀察，使第1臂12與第2臂13所夾之角度θ設為0°之方式構成。即，以自第2旋轉軸O2之軸向觀察，第1臂12可與第2臂13重疊之方式構成。
且，以於角度θ為0°之情形時，即，自第2旋轉軸O2之軸向觀察，第1臂12與第2臂13重疊之情形，第2臂13與設置有基台11之天花板101之安裝面102不干涉之方式構成。
此處，所謂上述第1臂12與第2臂13所夾之角度θ係自第2旋轉軸O2之軸向觀察，通過第2旋轉軸O2與第3旋轉軸O3之直線(自第2旋轉軸O2之軸向觀察時之第2臂13之中心軸)51、與第1旋轉軸O1所夾之角度。
又，藉由不使第1臂12旋轉，使第2臂13旋轉，而經過自第2旋轉軸O2之軸向觀察角度θ為0°之狀態(第1臂12與第2臂13重疊之狀態)，使第2臂13之前端繞第1旋轉軸O1移動至180°不同之位置(參照圖7)。即，藉由不使第1臂12旋轉，使第2臂13旋轉，可使機械手臂5之前端 (第3臂14之第4連桿64之前端)自圖7(a)所示之第1位置，經過角度θ為0°之狀態，繞第1旋轉軸O1移動至180°不同之圖7(e)所示之第2位置(參照圖7)。另，第3臂14之第1連桿61、第2連桿62、第3連桿63、及第4連桿64係分別根據需要使其旋轉。
又，於使第2臂13之前端繞第1旋轉軸O1移動至180°不同之位置時(使機械手臂5之前端自第1位置移動至第2位置時)，自第1旋轉軸O1之軸向觀察，第2臂13之前端及機械手臂5之前端係於直線上移動。
又，第3臂14之長度L3係設定為長於第2臂13之長度L2。
藉此，自第2旋轉軸O2之軸向觀察，當第2臂13與第3臂14重疊時，可使第3臂14之前端、即第4連桿64之前端自第2臂13突出。藉此，可防止手部91與第1臂12及第2臂13干涉。
此處，如圖4所示，所謂第3臂14之長度L3係自第2旋轉軸O2之軸向觀察，第3旋轉軸O3與第3臂14之前端(第4連桿64之前端)間之距離。又，該情形之第3臂14之狀態係設為最長之狀態，即，使第4旋轉軸O4與第6旋轉軸O6一致、或平行之狀態，換言之，使第3臂14筆直伸長之狀態。
又，如圖4所示，可為以自第2旋轉軸O2之軸向觀察，第2臂13與第3臂14重疊之方式構成。
即，以自第2旋轉軸O2之軸向觀察，第1臂12與第2臂13及第3臂14同時重疊之方式構成。
於該機器人1中，藉由滿足如上述之關係，藉由不使第1臂12旋轉，使第2臂13、第3臂14旋轉，而經過自第2旋轉軸O2之軸向觀察而為第1臂12與第2臂13所夾之角度θ為0°之狀態(第1臂12與第2臂13重疊之狀態)，可使手部91(第3臂14之前端)繞第1旋轉軸O1移動至180°不同之位置。且，使用該動作，可有效地驅動機器人1，又，可減小為了使機器人1不干涉所設置之空間，又，具有如最後所述之各種優點。
接著，對機器人1所進行之送材、除材、搬送、組裝等作業及該作業時機器人1之動作之1例進行說明。此處，對機器人1進行於藉由輸送帶搬送來之零件(工件)中，納入配置於零件供給部之零件(工件)之組裝作業時的機器人1之動作進行說明。
如圖6所示，以機器人1位於輸送帶71附近之方式，將其基台11安裝於天花板101。輸送帶71係可為皮帶驅動、滾珠螺桿驅動等直動軸。
如圖5及圖6所示，作業時，藉由輸送帶71搬送特定之零件42。接著，機器人1係於藉由輸送帶71搬送之零件42中，納入配置於零件供給於72之零件41。
此時，首先，如圖5所示，機器人1以手部91握持配置於零件供給部72之零件41。
接著，如圖7(a)、(b)、(c)、(d)、(e)所示，藉由不使第1臂12旋轉(不進行圖6之箭頭57、58所示之動作)、使第2臂13、第3臂14旋轉(進行圖6之箭頭56所示之動作)，經過自第2旋轉軸O2之軸向觀察而為第1臂12與第2臂13所夾角度θ為0°之狀態(第1臂12與第2臂13重疊之狀態)(參照圖7(c))，使手部91繞第1旋轉軸O1移動至180°不同之位置、即納入部73。此時，第2臂13之前端及手部91(第3臂14之前端)係於直線上移動。另，此時，作為微調整，有可能使第1臂12旋轉。
接著，如圖5所示，將該零件41納入於納入部73之零件42。另，此時，作為微調整，有可能使第1臂12旋轉。以下，重複該動作。
於該機器人1中，如上述般，藉由不使第1臂12旋轉，使第2臂13旋轉，經過自第2旋轉軸O2之軸向觀察而為第1臂12與第2臂13所夾角度θ為0°之狀態，可使手部91繞第1旋轉軸O1移動至180°不同之位置，故如圖6所示，可將機器人1之設置空間之寬度W設為較先前之W1更小之W2。另，W2係例如為W1之80%以下。相同地，可使機器人1之 設置空間之高度(鉛直方向之長度)比先前之高度更低，具體而言，例如可設為先前高度之80%以下。
如以上說明般，於該機器人1中，藉由不使第1臂12旋轉，使第2臂13、第3臂14旋轉，經過自第2旋轉軸O2之軸向觀察而為第1臂12與第2臂13所夾之角度θ為0°之狀態(第1臂12與第2臂13重疊之狀態)，可使手部91(第3臂14之前端)繞第1旋轉軸O1移動至180°不同之位置。
藉此，可減小用以使機器人1不干涉之空間。
即，首先，可降低天花板101，藉此，機器人1之重心位置降低，可抑制因機器人1動作之反作用力產生之振動。
又，可減小機器人1寬度方向(生產線之方向)之運轉區域，藉此，藉由沿著生產線每單位長度配置較多機器人1，可縮短生產線。
又，於使手部91移動之情形時，可使機器人1之移動變少。例如，可不使第1臂12旋轉、或減小第1臂12之旋轉角度，藉此可縮短工站時間(tact time)，提高作業效率。
<第2實施形態>
圖8係顯示本發明之機器人之第2實施形態之前視圖。
以下，對第2實施形態進行說明，但係以與上述第1實施形態之不同點為中心，相同事項則省略其說明。
如圖8所示，於第2實施形態之機器人1A中，第2臂13之長度L2設定為長於第1臂12之長度L1。藉此，機器人1A可使手部91移動至更遠，又，可延長手部91之上下動作。
藉由如以上之第2實施形態，可發揮與上述第1實施形態相同之效果。
<第3實施形態>
圖9係顯示本發明之機器人之第3實施形態之立體圖。圖10係圖9所示之機器人之側視圖。另，於圖9及圖10中，省略手部91之圖示。
以下，對第3實施形態進行說明，但以與上述第1實施形態之不同點為中心進行說明，相同之事項則省略其說明。
如圖9及圖10所示，於第3實施形態之機器人1B中，第1臂12及第2臂13分別彎曲，其一部分較基台11更於水平方向(圖10中左側)突出。
又，第3臂14之第2連桿62具有互相對向之1對支持部621、622，於該支持部621、622之間，連結有第3連桿63。
藉由如以上之第3實施形態，可發揮與上述實施形態1相同之效果。
<第4實施形態>
圖11係顯示本發明機器人之第4實施形態之立體圖。另，於圖11中，省略手部91之圖示。
以下，對第4實施形態進行說明，但以與上述第1實施形態之不同點為中心進行說明，相同之事項則省略其說明。
如圖11所示，於第4實施形態之機器人1C中，第1臂12具有互相對向之1對支持部121、122，於該支持部121、122之間，連結有第2臂13。又，支持部121、122分別較基台11更於水平方向(圖11中左右方向)突出。
相同地，第2臂13具有互相對向之1對支持部131、132，於該支持部121、122之間，連結有第3臂14。
又，第3臂14之第2連桿62具有互相對向之1對支持部621、622，於該支持部621、622之間，連結有第3連桿63。
藉由如以上之第4實施形態，可發揮與上述實施形態1相同之效果。
<第5實施形態>
圖12係用以說明本發明之機器人之第5實施形態之動作之圖。
以下，對第5實施形態進行說明，但以與上述第1實施形態之不同點為中心進行說明，相同事項則省略其說明。又，該第5實施形態使用第1實施形態之機器人1進行說明，但於第2~第4實施形態之機器人1A~1C及後述之第7實施形態之機器人1D亦可樣同地應用。
於第5實施形態中，機器人1係可使機械手臂5之前端自第1位置移動至高度(鉛直方向之位置)與第1位置相等之第3位置，自第3位置移動至第2位置，亦可實現其相反之動作，即，使機械手臂5之前端自第2位置移動至第3位置，自第3位置移動至第1位置。接著，如圖12所示，機器人1使用該功能，進行取出配置於架子76之工件46，搬送至工作台77，並配置於該工作台77上之作業。
另，工作台77配置於以機器人1之第1旋轉軸O1為中心，自架子76旋轉180°之位置。
又，工件46之形狀係無特別限定，於本實施形態中，為板狀。
又，架子76於位於工件46上下之部分，係成為機器人1自架子76取出工件46時之障礙物。另，於本實施形態中，對成為機器人1動作時之障礙物係以架子為例加以說明，但上述障礙物不限定於架子，例如亦可假想為裝置等之位於工件46上下之所有物。
於該作業中，首先，如圖12(a)所示，機器人1以手部91握持配置於架子76之工件46，並提至上方。該圖12(a)所示之機械手臂5之前端之位置為第1位置。
接著，如圖12(b)所示，機器人1係將工件46(機械手臂5之前端)之高度(鉛直方向之位置)保持一定，並使工件46於水平方向移動，將該工件46自架子76取出。此時，機器人1係不使第1臂12旋轉，使第2臂13、第3臂14之第1連桿61及第3連桿63旋轉。因此，自第1旋轉軸O1之軸向觀察，第2臂13之前端及機械手臂5之前端於直線上移動。另，根據需要，可進行使第1臂12、第3臂14之第2連桿62、第4連桿64中之 任意者旋轉之微調整。該圖12(b)所示之機械手臂5之前端之位置為第3位置。第1位置與第3位置係高度(鉛直方向之位置)相等。
接著，如圖12(c)所示，機器人1將工件46搬送至工作台77，並配置於該工作台77上。此時，機器人1係不使第1臂12旋轉，使第2臂13、第3臂14之第1連桿61及第3連桿63旋轉。因此，自第1旋轉軸O1之軸向觀察，第2臂13之前端與機械手臂5之前端於直線上移動。另，根據需要，可進行使第1臂12、第3臂14之第2連桿62、第4連桿64中之任意者旋轉之微調整。該圖12(c)所示之機械手臂5之前端位置為第2位置。第2位置與第1位置及第3位置之高度可相等，亦可不相等。
又，機器人1亦可進行與上述相反之動作，即，將配置於工作台77之工件46搬送至架子76，並配置於該架子76之作業。以下，說明其動作。
於該作業中，首先，如圖12(c)所示，機器人1以手部91握持配置於工作台77上之工件46。
接著，如圖12(b)所示，機器人1將工件46搬送至架子76附近。此時，機器人1係不使第1臂12旋轉，使第2臂13、第3臂14之第1連桿61及第3連桿63旋轉。因此，自第1旋轉軸O1之軸向觀察，第2臂13之前端與機械手臂5之前端於直線上移動。另，根據需要，可進行使第1臂12、第3臂14之第2連桿62、第4連桿64中之任意者旋轉之微調整。
接著，如圖12(a)所示，機器人1將工件46(機械手臂5之前端)之高度(鉛直方向之位置)保持一定，並使工件46於水平方向移動，將該工件46移動至架子76內。此時，機器人1係不使第1臂12旋轉，使第2臂13、第3臂14之第1連桿61及第3連桿63旋轉。因此，自第1旋轉軸O1之軸向觀察，第2臂13之前端及機械手臂5之前端於直線上移動。另，根據需要，可進行使第1臂12、第3臂14之第2連桿62、第4連桿64中之任意者旋轉之微調整。
接著，機器人1使工件46下降並放開，配置於架子76。
如以上說明般，於該機器人1中，可一邊抑制與架子76之干涉，一邊自架子76取出工件46，且，可將工件46配置於架子76。
又，可不使機械手臂5之前端繞第1旋轉軸O1旋轉，而使其在第1旋轉軸O1之位置、與遠離第1旋轉軸O1之遠方位置間之寬廣範圍移動，藉此，如圖12(c)所示，可將工件46搬送至第1旋轉軸O1附近至遠方之寬廣範圍。
又，由於可不使第1臂12旋轉，使機械手臂5之前端自第1位置與第2位置之一者移動至另一者，故可減小機器人1之設置空間。例如，於工件46為基板、面板等之較長(較大)者之情形時，可抑制因該工件46之大小，導致對機器人1之設置空間大小之影響。
<第6實施形態>
圖13係用以說明本發明之機器人之第6實施形態之動作之圖。
以下，對第6實施形態進行說明，但以與上述第1實施形態之不同點為中心進行說明，相同事項則省略其說明。又，該第6實施形態使用第1實施形態之機器人1進行說明，但於第2~第4實施形態之機器人1A~1C及後述之第7實施形態之機器人1D亦可同樣地應用。
如圖13(a)所示，於第6實施形態中，機器人1進行將配置於托盤78之工件47搬送至架子76，並配置於該架子76之作業。
另，托盤78配置於以機器人1之第1旋轉軸O1為中心，自架子76旋轉180°之位置。
於該作業中，首先，如圖13(a)所示，機器人1以手部91握持配置於托盤78之工件47。
接著，與上述第5實施形態相同，機器人1係不使第1臂12旋轉，而將工件47搬送至架子76附近，於架子76內移動，並使工件46下降並放開，配置於架子76。
此處，於先前之機器人中，於搬送托盤78之配置於較第1旋轉軸O1更靠架子76側之區域R1之工件47之情形時，不使第1臂旋轉，另一方面，於搬送配置於與架子76相反側之區域R2之工件47之情形時，使第1臂旋轉180°。因此，於先前之機器人中，如圖13(b)所示，於托盤78之區域R1與區域R2，必須使工件47之朝向改變180°。或，於先前之機器人中，於於托盤78之區域R1與區域R2，將工件47之朝向設為相同之情形時，於搬送配置於托盤78之區域R2之工件47時，必須使前端側之臂(連桿)旋轉180°，使工件之朝向復原。
相對於此，於該機器人1中，即使於搬送配置於托盤78之區域R1與R2任一者之工件47之情形，由於不使第1臂12旋轉，故亦不需要進行如上述先前機器人之複雜之動作或控制，可簡易化動作及控制。
<第7實施形態>
圖14係顯示本發明之機器人之第7實施形態之前視圖。
以下，對第7實施形態進行說明，但以與上述第1實施形態之不同點為中心進行說明，相同之事項則省略其說明。
如圖14所示，於第7實施形態之機器人1D中，第1臂12相對於第1旋轉軸O1(鉛直方向)傾斜。因此，第2旋轉軸O2與第1旋轉軸O1僅隔開距離L4。
於該機器人1D中，相對於第2旋轉軸O2與第1旋轉軸O1未隔開之情形，可使第2臂13之前端移動至與第1旋轉軸O1進而隔開距離L4之位置。即，可使機械手臂5之前端移動至與第1旋轉軸O1進而隔開距離L4之位置。
藉由如以上之第7實施形態，可發揮與上述第1實施形態相同之效果。
<第8實施形態>
圖15係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之立體圖。圖16 係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之前視圖。圖17係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之俯視圖。圖18係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之俯視圖。圖19係顯示本發明之機器人系統之第8實施形態之立體圖。另，於圖15~圖19中，參照圖示本實施形態之機器人單元6與可比較其大小之先前之機器人單元7。又，亦參考圖示同樣身高165mm、兩肘寬度60cm之作業者。又，機器人系統係包含機器人、與設置有機器人之機器人單元者。
以下，對第8實施形態進行說明。該第8實施形態使用第3實施形態之機器人1B進行說明，但並非限定於機器人1B者，若為尺寸小於機器人單元6之機器人則亦可相同地應用。
於圖15顯示於機器人單元6之附近配置機器人單元7之情形之圖。機器人單元7係如圖16及圖17所示，高度為1,860mm，橫寬為750mm，深度為850mm。因此，機器人單元7之設置面積係637,500mm2，機器人單元7之體積係1,185,750,0003mm。
另一方面，機器人單元6係高度為1,600mm，橫寬為600mm，深度為600mm。因此，機器人單元6之設置面積係360,000mm2，機器人單元6之單元體積係576,000,0003mm。
如圖18所示，於將作業者作業之單元之一部分置換為機器人單元7之情形，由於機器人單元7大於作業者作業之單元，故生產線延長。另一方面，於將作業者作業之單元之一部分置換為機器人單元6之情形，由於機器人單元6與作業者作業之單元同等大小，故可抑制生產線延長。
具體而言，藉由將機器人單元之設置面積設為小於機器人單元7之設置面積即637,500mm2，可增加生產線之數量，進而可抑制生產線延長。
又，藉由設為500,000mm2以下，可進一步抑制生產線延長。
再者，藉由設為400,000mm2以下，由於為與作業者作業之單元幾乎相等之設置面積、或同等以下之設置面積，故可容易地進行將作業者作業之單元置換為機器人單元。
又，機器人單元6之高度係1,700mm以下。藉此，於置換為機器人單元6之情形，由於低於機器人單元7之高度，故如圖19所示，可確認於其他單元作業之作業者。
再者，機器人單元6之高度較好為1,000mm以上1,650mm以下。藉此，可抑制機器人單元6內機器人1B動作時振動之影響。
於機器人單元6中，機器人1B之相對於機器人單元6之體積之體積比率(機器人1B之體積/機器人單元6之體積)較好為0.01以上0.5以下。例如，當機器人1B之體積係7,000,000mm3，機器人單元6之體積設為576,000,000mm3時，(機器人1B之體積)/(機器人單元6之體積)為0.01以上。藉此，由於先前之體積比係0.01以下，故藉由以0.01以上之方式增大體積比，可實現機器人單元6之省空間化、作業之效率化。
又，於機器人單元6中，機器人1B之相對於機器人單元6之體積之體積比率(機器人1B之體積/機器人單元6之體積)係0.01以上0.1以下。藉此，較體積比為0.5以下者更可擴寬機器人1B之可動範圍。
於機器人單元6中，機器人1B之重量較好為20kg以下。藉此，可抑制機器人單元6內機器人1B動作時振動之影響。
於機器人單元6中，機器人1B包含：基台11，其設置於機器人單元6；第1臂12，其係可繞第1旋轉軸O1旋轉地設於基台11；及第2臂13，其係可繞與第1旋轉軸O1之軸向不同之軸向即第2旋轉軸O2旋轉地設於第1臂12；第1臂12之長度較好長於第2臂13之長度。藉此，即使於如機器人單元6般狹窄之空間亦可有效地作業。
以上，基於圖示之實施形態說明本發明之機器人及機器人系 統，但本發明係並非限定於此者，各部之構成可置換為具有相同功能之任意構成者。又，亦可附加其他任意之構成物。
又，本發明亦可為於上述各實施形態中，組合任意2者以上之構成(特徵)者。
又，於上述實施形態中，機械手臂之旋轉軸數量係6個，但於本發明中，不限定於此，機械手臂之旋轉軸數量係例如可為2個、3個、4個、5個、或7個以上。即，於上述實施形態中，連桿之數量係6個，但於本發明中，不限定於此，連桿之數量係例如可為2個、3個、4個、5個、或7個以上。
具體而言，於上述實施形態中，以1個連桿構成第1臂，但於本發明中，不限定於此，第1臂係例如可以複數個連桿構成。
又，於上述實施形態中，以1個連桿構成第2臂，但於本發明中，不限定於此，第2臂係例如可以複數個連桿構成。
又，於上述實施形態中，以4個連桿構成第3臂，但於本發明中，不限定於此，第3臂係例如可以1個、2個、3個、或5個以上之連桿構成。
又，於本發明中，可省略第13臂。於該情形時，例如於第2臂之前端，可裝卸地安裝末端操縱裝置。
又，於上述實施形態中，機械手臂之數量係1個，但於本發明中，不限定於此，機械手臂之數量係例如可為2個以上。即，機器人(機器人本體)係例如可為雙腕機器人等複數個腕機器人。
又，於本發明中，機器人(機器人本體)係可為其他形式之機器人。作為具體例例如例舉具有腳部之腳式步行(行走)機器人等。
1‧‧‧機器人
5‧‧‧機械手臂
10‧‧‧機器人本體
11‧‧‧基台
12‧‧‧第1臂
13‧‧‧第2臂
14‧‧‧第3臂
61‧‧‧第1連桿
62‧‧‧第2連桿
63‧‧‧第3連桿
64‧‧‧第4連桿
91‧‧‧手部
111‧‧‧凸緣
301~306‧‧‧馬達驅動器
401‧‧‧第1驅動源
402‧‧‧第2驅動源
403‧‧‧第3驅動源
404‧‧‧第4驅動源
405‧‧‧第5驅動源
406‧‧‧第6驅動源
401M~406M‧‧‧馬達

Claims (23)

  1. 一種機器人，其特徵在於包含：基台；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且自上述第2旋轉軸之軸向觀察，可將上述第1臂與上述第2臂所夾之角度設為0°，上述第2臂於上述角度為0°之情形，與設置有上述基台之安裝面不干涉。
  2. 一種機器人，其特徵在於包含：基台；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且上述第1臂之長度長於上述第2臂之長度。
  3. 一種機器人，其特徵在於包含：基台、及機械手臂，且上述機械手臂包含：第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且藉由不使上述第1臂旋轉，使上述第2臂旋轉，可使上述機械手臂之前端自第1位置經過自上述第2旋轉軸之軸向觀察而為上 述第1臂與上述第2臂所夾之角度為0°之狀態，而繞上述第1旋轉軸移動至180°不同之第2位置。
  4. 如請求項3之機器人，其中於使上述機械手臂之前端自上述第1位置移動至上述第2位置時，自上述第1旋轉軸之軸向觀察，上述機械手臂之前端於直線上移動。
  5. 如請求項3或4之機器人，其中可使上述機械手臂之前端自上述第1位置移動至高度與上述第1位置相等之第3位置，自上述第3位置向上述第2位置移動。
  6. 如請求項3至5中任一項之機器人，其中可使上述機械手臂之前端自上述第2位置移動至高度與上述第1位置相等之第3位置，自上述第3位置向上述第1位置移動。
  7. 一種機器人，其特徵在於包含：基台；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且自上述第2旋轉軸之軸向觀察，上述第1臂可與上述第2臂重疊。
  8. 如請求項1至7中任一項之機器人，其中上述第2旋轉軸與上述第1旋轉軸隔開。
  9. 如請求項1至8中任一項之機器人，其中包含：第3臂，其係可繞第3旋轉軸旋轉地設於上述第2臂。
  10. 如請求項9之機器人，其中上述第3旋轉軸之軸向與上述第2旋轉軸之軸向平行。
  11. 如請求項9或10之機器人，其中上述第3臂之長度長於上述第2臂之長度。
  12. 如請求項9至11中任一項之機器人，其中自上述第2旋轉軸之軸向觀察，上述第2臂可與上述第3臂重疊。
  13. 如請求項9至12中任一項之機器人，其中上述基台設置於天花板。
  14. 如請求項9至13中任一項之機器人，其中上述第3臂包含：第1連桿，其係可繞上述第3旋轉軸旋轉地設於上述第2臂；第2連桿，其係可繞與上述第3旋轉軸之軸向不同之軸向即第4旋轉軸旋轉地設於上述第1連桿；第3連桿，其係可繞與上述第4旋轉軸之軸向不同之軸向即第5旋轉軸旋轉地設於上述第2連桿；及第4連桿，其係可繞與上述第5旋轉軸之軸向不同之軸向即第6旋轉軸旋轉地設於上述第3連桿。
  15. 一種機器人系統，其特徵在於包含：機器人；及機器人單元，其設置有上述機器人；且上述機器人單元之高度係1,700mm以下。
  16. 如請求項15之機器人系統，其中上述機器人單元之高度係1,000mm以上1,650mm以下。
  17. 如請求項15之機器人系統，其中上述機器人單元之設置面積小於637,500mm2。
  18. 如請求項17之機器人系統，其中上述機器人單元之設置面積係500,000mm2以下。
  19. 如請求項17之機器人系統，其中上述機器人單元之設置面積係400,000mm2以下。
  20. 如請求項15之機器人系統，其中上述機器人相對於上述機器人單元之體積之體積比率係0.01以上0.5以下。
  21. 如請求項20之機器人系統，其中上述機器人相對於上述機器人單元之體積之體積比率係0.01以上0.1以下。
  22. 如請求項15之機器人系統，其中上述機器人之重量係20kg以下。
  23. 如請求項15之機器人系統，其中上述機器人包含：基台，其設置於上述機器人單元；第1臂，其係可繞第1旋轉軸旋轉地設於上述基台；及第2臂，其係可繞與上述第1旋轉軸之軸向不同之軸向即第2旋轉軸旋轉地設於上述第1臂；且上述第1臂之長度長於上述第2臂之長度。
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