DE3244019C2

DE3244019C2 - Industrie-Roboter

Info

Publication number: DE3244019C2
Application number: DE19823244019
Authority: DE
Inventors: Dirk Dr.-Ing. 2070 Ahrensburg Helms
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1982-11-27
Filing date: 1982-11-27
Publication date: 1985-10-24
Also published as: FR2536690A1; FR2536690B1; DE3244019A1; GB2131390B; GB8330991D0; GB2131390A

Abstract

Eine automatische Handhabungsvorrichtung hat mehrere um eine Drehachse versetzte Arme an einem Träger und Antriebsmittel für die Verschwenkung der Arme sowie Betätigungsmittel im Bereich der Drehachse für die Steuerung von Werkzeugköpfen an den Enden der Arme (20-22), von denen jeder mit einer bestimmten Länge ausgeführt ist, d. h. eine festgelegte Erstreckung von der Drehachse zu den Werkzeugköpfen an den Armen, bzw. in der Armlagerung sind Antriebsmotoren zur Bewegung des Werkzeugkopfes und Werkzeugs in wenigstens zwei Freiheitsgraden vorgesehen.

Description

Die Erfindung betrifft einen Industrie-Roboter mit einem am Sockel schwenkbar gelagerten Oberarm und einem an diesem schwenkbar gelagerten, zweiarmig ausgeführten Unterarm, der an seinem äußeren Ende einen das Werkzeug aufnehmenden Gelenkkopf trägt, wobei die für die Bewegungsübertragungen notwendigen Antriebswellen aus emer inneren und je nach Anzahl der Freiheitsgrade diese koaxial umgebenden äußeren Wellen bestehen, die rait Antrieben versehen sind.

Ein solcher Industrie-Roboter nach der DE-OS

ίο 29 08 523 besitzt zwar einen zweiarmig ausgeführten Unterarm, dieser ist aber zu dem Oberarm unsymmetrisch ausgeführt und trägt lediglich an einem längeren Ende den Gelenkkopf, während das andere verkürzt ausgeführte Ende Getriebeantriebsmotoren als Gegengewicht aufweist Dabei kann eine Arbeit immer nur nach einer Seite stattfinden, zu der der Unterarm mit seinem den Gelenkkopf aufweisenden Ende aaslädt

Auch die koaxial umgebenden äußeren Wellen gehen dabei über das Ellenbogengelenk zwischen Unterarm

2ö und Oberarm hinaus.

Eine entsprechende Ausführung, allerdings ohne koaxial umgebende äußere Wellen, sondern mit von Antriebsmotoren sternartig zusammenlaufenden Wellen zum äußeren Ende mit dem Gelenkkopf ist aus der DE-OS 30 48 067 bekannt Diese Ausführung ist im Aufbau aufwendig.

Weitere bekannte Industrie-Roboter nach der DE-AS 24 52 345 auch nur mit einem Gelenkkopf an einem Ende des Unterarmes sind in ihrer Einsatzmöglichkeit beschränkt weil kein am Sockel schwenkbar gelagerter Oberarm angeordnet ist

Aus der DE-OS 20 02 987 ist eine Werkstückhandhabungs- bzw. -zusammenführungsvorrichtung für automatische Betriebsanlagen bekannt, welche einen beweglichen Arm besitzt, der an beiden Enden einen Werkzeuggreifer aufweist Dieser Arm ist an einer senkrechten Achse in einem Drehgehäuse innerhalb einer drehbaren Lageranordnung i.j Längsrichtung verschiebbar angeordnet Die Längsverschiebbarkeit der Arme führt zu einer unausgeglichenen Gewichts- oder Schwerpunktverteilung, so daß Präzisionsbearbeitungen mit einer solchen Vorrichtung nicht durchgeführt werden können. Der Zweck dieser bekannten Ausführung liegt daher auch in einer Übertragung von Werkstücken von einer Stelle zur anderen mit einer Abhol- und Ablagefimktion. Diese bezieht ein, daß zum Abnehmen eines Werkstücks ein Vorschub stattfinden muß, um ein Werkstück zu ergreifen, wobei das andere Ende des Armes nicht in den Funktionsbereich einer anderen Arbeitseinrichtung kommen darf. Ein schneller Einsatz verschiedener Werkzeuge für verschiedene Arbeitsvorgänge ist mit dieser bekannten Ausführung nicht möglich.
Industrie-Roboter sind zur Durchführung von Arbeiten verschiedener Art im Betrieb mit einer frei programmierbaren elektronischen Steuerung bekannt. Die nur einseitige Einsatzmöglichksit beschränkt jedoch die Effizienz.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Industrie-Roboter der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß eine erhöhte Arbeitsleistung und schnellere Einsatzfähigkeit beim Einsatz verschiedener Werkzeuge ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird durch die Ausbildung des Unterarms als Doppelarm gelöst, dessen beide Einzelarme symmetrisch zur Ellenbogenachse angeordnet und mit je einem Werkzeugkopf und den erforderlichen Antriebseinrichtungen versehen sind, wobei die Antriebs-

wellen als koaxiale Wellen angeordnet sind, von denen die innere Antriebswelle durchgehend ist und die umgebenden äußeren Antriebswellen als im Bereich der Ellenbogenachse unterbrochene Hohlwellen ausgebildet sind.

Dadurch kann in einem Industrie-Roboter mit einem schwenkbar gelagerten Oberarm eine schnellere Bearbeitung eines oder mehrerer eingespannter Werkstücke erreicht werden, wobei auch Wartung und Ersatz von Werkzeugen erleichtert werden. Wenn die an den Enden der Einzelarme befindlichen Werkzeuge hintereinander eingesetzt werden, erübrigt sich ein Werkzeugwechsel mit Hilfe einer aufwendigen Werkzeug-Wechseleinrichtung. Es sind jedoch auch Anwendungen unter unmittelbarer Folge des Einsatzes zweier Werkzeuge an verschiedenen Werkstücken möglich, wobei Verstellwege und dergleichen eingespart werden. Vor allem ist dabei eine schnelle Folgebewegung durch einen Gewichtsausgleich bezüglich beider Werkzeugköpfe möglich.

In einer vorteilhaften Ausführungsform i;i für zwei Freiheitsgrade die innere Antriebswelle νοη mit Abstand voneinander sich in die Einzelarme erstreckenden Hohlwellenabschnitten umgeben.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist für drei Freiheitsgrade die innere Antriebswelle von zwei mit Abstand voneinander sich in die Einzelarme erstreckenden Hohlwellenabschnitten umgeben.

Die Erfindung zeichnet sich dabei durch einen einfachen Aufbau aus, durch weichen auch die Herstellung von Ausführungen mit verschiedenen Freiheitsgraden erleichtert wird.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die bezüglich eines Freiheitsgrades einander zugeordneten Hohlwellenabschnitte über eine Getriebeverbindung verbunden, und jeweils ein Hohlwellenabschnitt jedes Hohlwellenabschnittspaares ist mit einem Antriebsmotor versehen. Dabei ist auch für die innere durchgehende Antriebswelle ein Antriebsmotor angeordnet. Durch diese Ausführung kommt man mit wenig Antriebsmotoren aus. Dabei sind die jeweiligen Werkzsugköpfe in gleicher Weise angetrieben.

In einer anderen Ausführungsform ist aber für jeden Hohlwellenabschnitt ein Antriebsmotor vorgesehen. Hierdurch können die Werkzeugköpfe beider Einzelarme in verschiedener Weise angetrieben werden.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist dabei die innere Antriebswelle mit einer mittig angeordneten Kupplung versehen, durch welche die sich in die Einzelarme erstreckende innere Antriebswelle in Abschnitte teilbar ist. Dabei sind für diese Abschnitte getrennte Antriebsmotoren vorgesehen. Dieses ist für einen verschiedenen Antrieb der Werkzeugköpfe in den Einzelarmen besonders vorteilhaft.

Auch bei der Ausführung mit den Getriebeverbindüngen sieht eine weitere Ausgestaltung vor, daß in den Getriebeverbindungen ansteuerbare Kupplungen angeordnet sind, durch weiche die Hohlwellenabschnitte zusammenschließbar oder voneinander trennbar sind. Dieses ermöglicht zweckmäßige Betriebsweisen in An- ω passung an jeweilige Bedingungen.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt

F i g. 1 eine schematische Vorderansicht eines Industrie-Roboters,

F i g. 2 eine Seitenansicht von F i g. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht auf Fig. 1,

F i g. 4 eine in bezug auf F i g. 1 gebrachte Darstellung in entsprechender Ansicht zur Erläuterung des Arbeitsvorgangs mit dem Industrie-Roboter,

F i g. 5 eine Seitenansicht des Unterarmes im Umriß in einer schematischen Funktionsdarstellung einer Ausführungsform mit zwei Freiheitsgraden,

F i g. 6 eine der F i g. 5 entsprechende Darstellung eines Unterarmes mit Antriebsmitteln für drei Freiheitsgrade,

F i g. 7 eine der F i g. 6 entsprechende Darstellung eines Unterarmes mit der funktionellen Darstellung für weitgehend getrennte Ansteuerungen beider Werkzeugköpfe an den verschiedenen Enden des Unterarmes,

F i g. 8 eine der F i g. 6 entsprechende Ansicht in einer weiteren Ausgestaltung,

F i g. 9 eine Seitenansicht eines Werkzeugkopfes für zwei Freiheitsgrade im Schnitt,

Fig. 10 eine entsprechende Seitenansicht eines Wcrkzeugkopfes für drei Freiheiisgr^de im Schnitt.

In den Fig. 1—3 ist ein Industrie-Roboter gezeigt, welcher auf einer Basisanordnung 1 mittels eines Drehkranzes 2 auf einer Grundplatte 3 gelagert ist Die Mittelachse 4 kann mit einem Motor verbunden sein, um die Grundplatte 3 um den Drehkranz 2 zu drehen. Auf der Grundplatte 3 ist einseitig ein hochragender Sockel 5 angeordnet Dieser trägt ein Lager 6 und eine Drehweile 7 für einen Oberarm 8. Dieser besitft im Bereich des Lagers 6 einen Zahnkranz 9, mit welchem ein Ritzel 10 an der Abtriebswelle eines im Sockel 5 angeordneten Motors 11 zusammenwirkt

Die Drehwelle 7 ist beispielsweise als Hohlwelle ausgeführt, um eine Verschwenkung des Oberarmes 8 zu ermöglichen. Durch diese Hohlwelle ist eine mittlere Welle 17 als Abtriebswelle von einem Motor 13 im Sokkel 5 geführt Sie trägt am inneren Ende ein Ritzel 14, das über eine Getriebeverbindung, beispielsweise einen Kettenantrieb oder einen Seilriemenantrieb 15, zu einem Antriebsrad 16 am äußeren Ende des Oberarmes 8 führt. Dieses Antriebsrad 16 befindet sich auf einer Ellenbogenachse 12, die zugleich eine Lagerachse für einen Lageransatz 18 und ein Drehlager 19 am Unterarm 20 bildet. Ein solches Drehlager 19 bzw. auch eine Lagerung in diesem Bereich stellt durch den Lagerumfang und die sich in die benachbarten Teile fortsetzenden Elemente auch eine räumliche sowie gehäusemäßige abgegrenzte Baugruppe dar. Dabei ist das Antriebsrad 16 fest auf der Lagerachse angeordnet.

Der Unterarm 20 ist mit seinen Einzelarmen 21, 22 gleich lang nach beiden Seiten ausgeführt. Er ist das Gehäuse für Getriebe- und Antriebsmittel, gegebenenfalls fuich für verlängerbare Hohlwellen 23,24, an denen die Werkzeugköpfe 25,26 angeordnet sind.

Die F i g. 2 macht erkennbar, daß die Mittelsenkrechte durch den Unterarm 20 in der Mittelachse 4 der Grundplatte verläuft

Es sei darauf hingewiesen, daß dem Drehkranz 2 der Antriebsmotor 23 mit dem Ritzel 28 auf seiner Abtriebswelle zugeordnet ist.

Die soweit beschriebene Darstellung zeigt einen Industrie-Roboter, der nach beiden Seiten Werkzeugköpfe 25,26 mit Werkzeugen 29,30 besitzt, die nacheinander oder wechselseitig in Eingriff bringbar sind. Dafür ist die verschwenkbare Lagerung des Oberarmes 8 von Bedeutung, um jeweils ein Werkzeug 29, 30 zurückzuziehen oder vorzuschieben, wobei die verschiedenen Freiheitsgrade immer eine Steuerung für die richtige Eingriffsstellung ermöglichen.

Dazu wird bemerkt, daß, was für die weiteren Ausführungen grundsätzlich auch gilt, aber nicht näher dargestellt ist, vom Bereich des Drehlagers 19 aus Funktionsleitungsbündel 105,1OG vorgesehen sind. Diese können bewegliche Wellen oder Druckleitungen für hydraulisehe oder pneumatische Strömungsmittel sein, die auch im Verlauf des Unterarmes an ihn gebunden sein können bzw. angelascht sein können, so daß die eigentliche Werkzeugbetätigung von der Werkzeugführung unabhängig ist

Den Bereich möglicher Einsatzstellungen für die Werkzeuge zeigt auch die F i g. 4, in welcher der Unterarm 20 mit seinen beiden Einzelarmen 21, 22 in der vertikalen Übergangsstellung gezeigt ist Bei Verschwenkung des Unterarmes laufen die Werkzeuge 29, 30 längs der strichpunktierten Linie 31 um die Ellenbogenachse 12 um. Der Oberarm 8 ist um das Lager 6 verschwenkbar, so daß bei einer Einstellung des Unterarmes 20, wie in F i g. 4 gezeigt ist, d. h. bei Einstellung des Einzelarmes 21, in Verlängerung des Oberarmes 8 das Werkzeug 29 auf der Linie 32 bewegbar ist Der Abstand zwischen den Linien 31,32 in der horizontalen Ebene 33 durch die Ellenbogenachse 12 zeigt dabei einen Bewegungsspielraum bei horizontaler Ausrichtung des Unterarmes 20, um Werkzeugköpfe wechselseitig in 2s oder außer Eingriff zu bringen.

In den folgenden F i g. 5—7 ist jeweils der Unterarm 20 im Umriß und auch das Antriebsrad 16 um die Ellenbogenachse 12, die nur für den Mittelpunkt angegeben ist, gezeigt Der Unterarm 20 lädt nach beiden Seiten aus, so daß die Einzelarme 21 und 22 vorhanden sind. Gemäß F i g. 5 sind im Unterarm 20 beiderseits der Ellenbogenachse in Lagern 34, 35 einerseits bzw. 36, 37 andererseits Hohlwellenabschnitte 38, 39 verdrehbar gelagert Diese sind an den inneren Enden mit Zahn- 3s kränzen 40,41 versehen, mit diesen Zahnkränzen kämmen zwei im Unterarm 20 gelagerte Zahnräder 42, 43. die durch eine Welle 44 verbunden sind. Mit dem Zahnkranz 41 kämmt auch ein Ritzel 45 an der Abtriebswelle eines Antriebsmotors 46. Damit sind beide Hohlwellenabschnitte 38, 39 im Sinne des Pfeiles 47 verdrehbar. Beide Hohlwellenabschnitte 38,39 sind von einer inneren Antriebswelle 48 durchsetzt die bis in die Werkzeugköpfe 25, 26 verläuft und in diesen eine Mechanik antreibt die in den Werkzeugköpfen 25, 26 einen Antrieb in einem Freiheitsgrad im Sinne des Pfeiles 49 durchführt Auf der inneren Antriebswelle 48 ist ein Antriebszahnrad 50 angeordnet das von einem Ritzel 51 an der Abtriebswelle eines Antriebsmotors 52 angetrieben wird. Dadurch wird eine besonders günstige und wahlweise änderbare Antriebsweise mit Gewichtsausgleich durch symmetrische Anordnung zur Ellenbogenachse 12 erreicht

In F i g. 6 ist eine Ausführung mit drei Freiheitsgraden gezeigt Zu den Freiheitsgraden 47 und 49 kommt der Freiheitsgrad gemäß Pfeil 53. In der beschriebenen Weise sind die äußeren Hohlwellenabschnitte 38,39 angetrieben, und zwischen der inneren Antriebswelle 48 und den äußeren Hohlwellenabschnitten 38,39 sind mittlere Hohlwellenabschnitte 54, 55 drehbar gelagert Sie haben jeweils an ihren inneren Enden Zahnkränze 56,57, die durch ein im ganzen mit 58 bezeichnetes Vorgelege verbunden sind Ein Antriebsmotor 59 greift mit seinem Ritzel 6G in den Zahnkranz 56 ein. Auch bei dieser Ausführung ist d7i innere Antriebswelle 48 mit dem An- triebsmotor 52 verbunden, und die äußeren Hohlwellenabschnitte 38,39 sind durch den Antriebsmotor 56 über die Getriebeverbindung 40—45 von einem Antriebsmotor 46 angetrieben.

Die F i g. 7 zeigt eine der F i g. 6 entsprechende Ausführung mit der Ausnahme, daß bei Beibehaltung des ' Aufbaues getrennte Antriebe für die Hohlwellenabschnitte 38,39 und 54,55 vorgesehen sind. Erstere Hohl- ι wellenabschnitte 38,39 werden durch die verschiedenen Antriebsmotoren 46 und 61 angetrieben, welche mit ihren Abtriebsritzeln 62,45 mit den Zahnkränzen 40,41 _; an den Hohlwellenabschnitten in Eingriff stehen. Ent- ■^!: sprechend werden die anderen Hohlwellenabschnitte 54,55 von Antriebsmotoren 59,63 angetrieben.

Während in Fig.6 für die einander zugehörigen Hohlwellenabchnitte 38, 39 bzw. 54, 55 jeweils ein Antriebsmotor 46 bzw. 59 vorgesehen ist und die beiden zugehörigen Hohlwellenabschnitte durch eine Getriebeverbindung verbunden sind, zeigt Fig.8 eine entsprechende Ausgestaltung, in welcher aber die verbindenden Weilen 44 und 58 mit ansteuerbaren Kupplungen 107 und 108 versehen sind, so daß sie zusammenschließbar oder voneinander zu trennen sind. Auch in der inneren Antriebswelle 48 ist eine ansteuerbare Kupplung 109 angeordnet, so daß diese innere Antriebswelle 48 hinsichtlich ihrer sich in die Einzelarme 21, 22 erstreckenden Abschnitte trennbar oder zusammenschließbar ist Dabei sind zu den in Fig.6 beschriebenen Motoren zusätzliche Motoren 110, 111 und Ü2 vorgesehen, um die jeweiligen Wellenabschnitte in den verschiedenen Einzelarmen anzutreiben, wenn die Kupplungen geöffnet sind. Beim Zusammenschluß der Kupplungen braucht nur einer der zur jeweiligen Hohlwelle bzw. Antriebswelle gehörenden Antriebsmotoren angetrieben zu werden. Dies genügt für viele Anwendungen, so daß dann auch nur ein Motor entsprechend F i g. 6 eingesetzt zu sein braucht Der Einsatz der Kupplung ermöglicht auch, einen Arm νοϊϊϊ Antrieb &tbz"sch>*!»r! μϊϊι Ar!v**en ^ani ^/f>rk7t*ng vorzunehmen.

Es versteht sich, daß bei der Ausführung nach F i g. 7 auch eine Unterteilung der inneren Antriebswelle 48 einbezogen wird.

Zur F i g. 8 wird bemerkt daß für die innere Antriebswelle 48 eine Lageranordnung 129,130 in den mittleren Hohlwellenabschnitten 54, 55 angeordnet ist, und für diese eine Lageranordnung 131,132 in den Hohlwellenabschnitten 38,39 vorgesehen ist. Die Lageranordnungen sind nur symbolisch eingezeichnet Diese Lageranordnungen sind auch beispielhaft für die anderen Ausführungsformen gezeigt

F i g. 9 zeigt einen Werkzeugkopf, beispielsweise 26, für zwei Freiheitsgrade. Dabei ist der äußere Hohlwellenabschnitt 39 mit dem Werkzeugkopfgehäuse 64 verbunden, um dieses zu verdrehen. Die innere Antriebswelle 48 ist in den Werkzeugkopf 26 eingeführt und treibt über ein Kegelrad 65 einen Zahnkranz 66 für einen Werkzeugträger 67 an, um diesen zu verschwenken. Dadurch wird eine überraschend einfache Ausführungsform geschaffen.

Für drei Freiheitsgrade zeigt unter Benutzung der bisherigen Erläuterung F i g. 10 ein Ausführungsbeispiel eines Werkzeugkopfes für drei Freiheitsgrade. Das _; Werkzeugkopfgehäuse wird auch bei dieser Ausfüh- '■/. rung durch den Hohlwellenabschnitt 39 gedreht Der ' ■ dazu koaxiale Hohlwellenabschnitt 55 ist verdrehbar in das Werkzeugkopfgehäuse eingeführt und treibt ein ";■'.· Kegelrad 65 an, welches über den Zahnkranz 66 eine Verschwenkung des Werkzeugträgers 67 herbeiführt Die innere Antriebswelle 48 ist drehfest mit einem Kegelritzel 68 verbunden, das ein auf der Schwenkachse 69 ;.

des Werkzeugträgers 67 drehbar gelagertes Kegelzahnrad 70 antreibt, welches mit 'äinem Kegeiritzel 71 in Eingriff steht. Dieses ist drehfent auf einer Drehwelle 72 für einen Werkzeugträger 73 angeordnet, um diesen zu drehen. 5

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

20

30

35 >Ü

40

45

50 ii

55

60

65

Claims

Patentansprüche:

1. Industrie-Roboter mit einem am Sockel schwenkbar gelagerten Oberarm und einem an diesem schwenkbar gelagerten, zweiarmig ausgeführten Unterarm, der an seinem äußeren Ende einen das Werkzeug aufnehmenden Gelenkkopf trägt, wobei die für die Bewegungsübertragungen notwendigen Antriebswellen aus einer inneren und je nach Anzahl der Freiheitsgrade diese koaxial umgebenden äußeren Wellen bestehen, die mit Antrieben versehen sind, gekennzeichnet durch die Ausbildung des Unterarms als Doppelarm, dessen beide Einzelarme (21,22) symmetrisch zur Ellenbogenachse (12) angeordnet und mit je einem Werkzeugkopf (25,26) und den erforderlichen Antriebseinrichtungen versehen sind, wobei die Antriebswellen als koaxiale Wellen Angeordnet sind, von denen die innere Antriebswelle (48) durchgehend ist und die umgebenden äußeren Antriebswellen als im Bereich der Ellenbogenachse (12) unterbrochene Hohlwellen (38, 39,54,55) ausgebildet sind.

2. Industrie-Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für zwei Freiheitsgrade die innere Antriebswelle (48) von mit Abstand voneinander sich in die Einzelarme (21, 22) erstreckenden Hohlwellenabschnitten (38,39) umgeben ist.

3. Industrie-Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für drei Freiheitsgrade die innere Antriebswelle (48) von zwei mit Abstand voneinander sich in die Einzelarme (21, 22) erstreckenden Hohlwellenabschnitten (38,3? und 54,55) umgeben ist

4. Industrie-Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die bezüglich eines Freiheitsgrades einander zugeordneten Hohlwellenabschnitte (38, 39 und 54, 55) über eine Getriebeverbindung (42—44, 56—58) verbunden sind und jeweils ein Hohlwellenabschnitt (38, 54) jedes Hohlwellenabschnittspaares mit einem Antriebsmotor (46, 59) versehen ist, und daß für die innere durchgehende Antriebswelle (48) ein Antriebsmotor (52) angeordnet ist.

5. Industrie-Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Hohlwellenabschnitt (38, 39; 54, 55) ein Antriebsmotor (46,61,59,63) vorgesehen ist.

6. Industrie-Roboter nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die innere Antriebswelle (48) mit einer mittig angeordneten Kupplung (109) versehen ist, durch welche die sich in die Einzelarme (21, 22) erstreckende innere Antriebswelle (48) in Abschnitte teilbar ist und für diese Abschnitte getrennte Antriebsmotoren (52, 112) vorgesehen sind.

7. Industrie-Roboter nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß in den Getriebeverbindungen (42—44, 56—58) ansteuerbare Kupplungen (107, 108) angeordnet sind, durch welche die Hohlwellenabschnitte (38, 39; 54, 55) zusammenschließbar oder voneinander trennbar sind.