DE2442865C3 - Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges - Google Patents
Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen WegesInfo
- Publication number
- DE2442865C3 DE2442865C3 DE2442865A DE2442865A DE2442865C3 DE 2442865 C3 DE2442865 C3 DE 2442865C3 DE 2442865 A DE2442865 A DE 2442865A DE 2442865 A DE2442865 A DE 2442865A DE 2442865 C3 DE2442865 C3 DE 2442865C3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- actuator
- stop
- tracking
- load
- auxiliary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines
Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges nach Maßgabe eines Hilfsstellglieds, mit einem lastunabhängigen Hilfsstelltrieb für das Hilfsstellglied und einem
lastabhängigen Nachführstelltrieb für das Laststellglied, wobei die Geschwindigkeit des Nachführstelltriebs
abhängig von dem Abstand des Laststellglieds vom Hilfsstellglied gesteuert ist und bei dessen Erreichen
Null wird, insbesondere auf einem Manipulator.
Vorrichtungen dieser Art verwendet man beispielsweise bei Bearbeitungs- und Manipulationsgeräten,
insbesondere für programmierte Arbeitsvorgänge, z. B. für Greifer zum Handhaben von Werkstücken, Farbspritzpistolen, Schweißzangen usw. Die Positioniergenauigkeit soll — unabhängig von wechselnden Lasten —
hoch sein, und zwar auch in beliebigen Zwischenstellungen zwischen den Endlagen. Aus Gründen der
Wirtschaftlichkeit ist auch eine hohe Bahngeschwindigkeit erforderlich, wobei diese aber bis zu sehr geringen
Geschwindigkeiten variabel sein muß.
Es sind programmierbare Handhabungsvorrichtungen bekannt bei denen der Antrieb lagegeregelt im
geschlossenen Regelkreis betrieben wird. Hohe Positioniergenauigkeit läßt sich mit diesen Vorrichtungen nur
bei niedriger Geschwindigkeit oder kleinen Lasten erreichen; die wirtschaftliche Einsatzmöglichkeit wird
dadurch beschränkt Der hydraulische Regelantrieb hat ferner den Nachteil, daß sich die Positioniergeschwindigkeit mit der Viskosität des Drucköls und damit
Abhängigkeit von der Temperatur ändert Schließlich ist die Positioniergenauigkeit stark verschleißabhängig.
Hohe Positioniergenauigkeit kann ferner erreicht werden, wenn die zwischen den Endstellungen anzufahrenden Zwischenstellungen durch einstellbare Festanschläge bestimmt werden; da die Anzahl dieser
Anschläge aus technischen Gründen und Kostengründen begrenzt ist, ist der Einsatz dieser Bauart auf
Arbeitsvorgänge mit einer geringen Anzahl von Zwischenstellungen beschränkt
Schließlich ist es bekannt (V. A. B a rum, A.A. B u d i η s k i j »Werkzeugmaschinen mit Programmsteuerung und programmierter Bearbeitung« Verlag
»Maschinenbau«, Moskau-Leningrad, 1965, Seite 283—292 — in russischer Sprache), zur genauen
Positionseinstellung eines Laststellglieds diesem ein Hilfsstellglied zuzuordnen, welches lastunabhängig in
die gewünschte Position des Laststellglieds gefahren werden kann. Das Laststellglied wird dem Hilfsstellglied
mit variabler Geschwindigkeit, die von dem gegenseitigen Abstand abhängig ist und bei zunehmender
Näherung gegen NhII geht, nachgeführt, Am Laststell·
glied und/oder Hilfsstellglied sind zusammenwirkende
Fühlerorgane vorgesehen, die an eine Lageregelung angeschlossen sind. Die lagegeregelte Einstellung eines
mit unterschiedlichen Lastkräften beaufschlagten Laststellglieds ist sehr aufwendig, wobei die Einstellung des
Laststellglieds in der Regel nicht lastunabhängig ist.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen,
deren Einsteligenauigkeit last- und verschleißunabhängig ist
Die erfindungsgemäße Lösung besteht darin, daß das
Laststellglied und das Hilfsstellglied mit zusammenwirkenden, mechanischen Anschlägen versehen sind, von
denen derjenige des Hilfstellglieds mittels einer gestellfesten Bremse festlegbar ist, während derjenige
des Nachstellglieds daran unter der Kraft des Nachführstelltriebs festsetzbar ist
Die Positioniergenauigkeit des Laststellglieds hängt allein von der genauen Positionierung des Anschlags des
Hilfsstellglieds ab. Ein lastabhängiger Verschleiß der Anschlagflächen ist nicht zu befürchten, co daß ein
Verschleiß der lastabhängig beanspruchten Teile der Vorrichtung nicht zu einem Nachlassen der Einsteligenauigkeit führt Auch die Größe der Last als solche kann
die Einstellgenauigkeit nicht beeinflussen, weil der Anschlag des Hilfsstellglieds am Gehäuse verriegelt ist
und daher der Last nicht nachgeben kann. Auch die Kraft des Nachführstelltriebs, mit der das Laststellglied
gegen den Anschlag gepreßt wird, ist größer als die Last Im Vergleich mit Vorrichtungen, bei denen die
Position des Laststellglieds gegenüber derjenigen der Hilfsstellglieds durch Lageregelung kontrolliert wird, ist
die Genauigkeit wesentlich höher. Dabei sind die Kosten ungleich geringer, weil der Regelungsaufwand
auf denjenigen der abstandsabhängigen Nachführgeschwindigkeit reduziert ist
Im allgemeinen verlangt man von einer solchen Vorrichtung, daß sie unterschiedslos in beiden Richtungen des vorgegebenen Wegs arbeiten kann. Um diese
trotz der zusammenwirkenden mechanischen Anschläge bewerkstelligen zu können, ist gemäß der Erfindung
vorgesehen, daß die beiden Anschläge je mit zwei entgegengerichteten Anschlagflächen versehen sind,
von denen die des einen Anschlages einander zugewendet sind und den anderen Anschlag, der zwei
voneinander abgewendete Anschlagflächen aufweist, mit Abstand einschließen, wobei der Hilfsstelltrieb so
eingerichtet ist, daß das Hilfsstellglied jeweils mit der
der Nachführrichtung entgegengerichteten Anschlagflache in der gewünschten Position festsetzbar ist. Der
eine Anschlag ist somit mit einem gewissen Spiel in dem anderen gefesselt Dies verlangt eine dem Hilfsstelltrieb
genau folgende Nachfahrbewegung, die man zweckmäßigerweise durch sine Regeleinrichtung erreicht, mittels
der die Nachführgeschwindigkeit stufenlos in Abhängigkeit von dem Abstand des einander nachlaufenden
Paares von Anschlagflächen regelbar ist Der Laststelltrieb folgt dann synchron dem Hilfsstelltrieb. Der
Hauptteil des Weges kann mit beliebiger, von dem Programm des Hilfsstelltriebs vorgegebener, ggf. hoher
Geschwindigkeit zurückgelegt werden. Wenn das Hilfsstellglied die gewünschte Position erreicht hat und
sich die einander nachlaufenden Anschlagflächen nähern, wird die Nachführgeschwindigkeit gesenkt.
Schließlich erreichen sich die Anschlagflächen mit geringer Geschwindigkeit
für Winkelbewegungen als auch für lineare Bewegungen ausfuhren.
Für Handhabungsgeräte, die Bewegungen in unterschiedlichen Raumrichuingen ausführen sollen, kann
man mehrere Vorrichtungen hintereinander schalten.
Die Erfindung wird im folgenden näher unter Bezugnahme auf die in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiele beschrieben. Darin zeigt
F i g, 1 eine Vorrichtung zur Ausführung von Drehbewegungen im Längsschnitt
F i g. 2 einen Schnitt durch die Vorrichtung nach der
Linien-Ader F ig. 1,
F i g. 3 eine Vorrichtung zur Ausführung von linearen Verschiebungen, teilweise im Längsschnitt,
is Fig.4 ein Diagramm des Geschwindigkeitsverlaufes
des Stellgliedes in Abhängigkeit von der Anschlagstellung und Bewegungsrichtung und
F i g. 5 eine Handhabungsvorrichtung, bestehend aus einer Verdrehungs- und zwei Verschiebungsvorrichtungen.
Das Hilfsstellglied deir VerdreL^igsvorrichtung gemäß Fig. 1 besteht aus einer Anschiagscheibe 1, die
axial beweglich auf einer Nabe 29 sitzt die ihrerseits koaxial auf einer Welle 7 drehbar ist die in dem Gestell
oder Gehäuse 44 gelagert ist Der Hilfsstelltrieb wird
von e'aem Servomotor 3 gebildet Ein Zahnrad 5 auf der Antriebswelle des Servomotors 3 greift spielfrei in eine
Verzahnung 6 der Anschlagscheibe 1 ein, die ihre Drehbewegung über eine Paßfeder 30 auf die Nabe 29
überträgt
Das Laststellglied besteht aus der Welle 7 und einer mit ihr über eine Paßfeder 34 axial beweglich aber
drehfest beweglich verbundenen Stellscheibe 8. Der Nachführstellbetrieb wird von einem Nachführmotor 9
gebildet dessen Zahnrad 10 in eine Verzahnung 11 am Umfang der Stellscheibe 8 eingreift
Die Welle 7 ist mit Hilfe von Wälzlagern 33 im Gehäuse 12 drehbar gelagert und trägt als Beispiel für
ein Arbeitsgerät ein Joch 2 mit Doppelgreifern 78a mit einem Werkstück 77a
Hydraulisch betätigte Bremszylinder 13 und 14 bestehen aus einem inneren und einem äußeren
Metallfaltenbalg und sind verdrehfest und druckdicht mit dem Gehäuse 12 verbunden. Stirnseitig sind der
innere und äußere Metallfaltenbalg miteinander ebenfalls druckdicht verbunden und mit Reibbelägen 15 bzw.
16 belegt die der Stirnseite der Stellscheibe 8 bzw. der Anschlagscheibe 1 gegenüberstehen. Im drucklosen
Zustand besteht zwischen dem Reibbelag 15 und der Anschlagscheibe 1 bzw. zwischen dem Reibbelag 16 und
der Stellscheibe 8 ein Luftspalt. Ein Bremsring 24, gegen den die Anschlagscheibe 1 vermittelst der Bremszylinder 13 bzw. die Stellscheibe 8 vermittelst der
Bremszylinder 14 beim Bremsen gedrückt werden kann, ist koaxial zur Welle 7 angeordnet und fest mit dem
Gehäuse 12 verbunden. Die Rückstellung nach dem Bremsen wird bei der Anschlagscheibe 1 durch eine
Tellerfeder 31 bewirkt, die zwischen einem auf der Nabe 29 befindlichen Sicherungsring 32 und der Anschlagscheibe 1 mit Vorspannung angeordnet ist. Die
Rückstellung der Stellseheibe 8 wird entsprechend durch eine zweite Tellerfeder 35 bewirkt die mit
Vorspannung zwischen einem Bund der Welle 7 und der Stellscheibe 8 angeordnet ist
Die Anschlagsrheibe 1 greift mit einem eine AbstandslUcke bildenden Anschlag 20 in die Bahn eines
anderen Anschlages 19, der fest mit der Stellscheibe 8 verbunden ist. Bei Drehung des Stellgliedes 2 im
Uhrzeigersinn gemäß Fig.2 (positive Drehrichtung)
steht der Anschlag 19 einer Anschlagfläche 18 des Anschlages 20 gegenüber; bei entgegengesetzter
Drehrichtung (negative Drehrichtung) wirkt der Anschlag 19 mit einer anderen Anschlagfläche 17 des
Anschlages 20 zusammen.
Zur Messung des Drehwinkelverhältnisses zwischen dem Laststellglied und dem Hilfsstellglied ist ein
Nachführfühler 4 vorgesehen, dessen Gehäuse durch eine Gewindemutter 28 mit der Nabe 29 der
Anschlagscheibe I und dessen Welle 25 durch einen Gewindestift 26 mit der Welle 7 der Stellscheibe 8
verbunden ist. Das Gehäuse enthält zwei Widerstandsbahnen 27,67, mit denen zwei mit der Welle verbundene
Schleifer zusammenwirken. Dem Nachführfühler kann somit ein die Stellungsdifferenz repräsentierendes
Signal entnommen werden, das dem Steuerungsblock 50 zugeführt ist wobei die den beiden Widerstandsbahnen
entstammenden Signale den beiden unterschiedlichen Nachführrichtungen zugeordnet sind. Die Geschwindigkeit des Nachführmotors 9 wird durch in dem
Steuerungsblock 50 enthaltene Regeleinrichtungen in Abhängigkeit von der jeweiligen Slellungsdifferenz
zwischen Hilfs- und Nachführstelltrieb, dem Winke! »a« zwischen den jeweils zusammenwirkenden Anschlagflächen (F i g. 2), proportional zum Widerstandswert der
für die entsprechende Drehrichtung aktiven Wider Standsbahn 27 oder 67 gesteuert. Durch einen
Widerstands- bzw. Geschwindigkeitsverlauf entsprechend dem Diagramm in Fig.4, in welchem die
Nachführgeschwindigkeit ν über der Winkeldifferenz a aufgetragen ist, wird sichergestellt, daß' sich der
Anschlag 19, je nach Drehrichtung, den Anschlagflächen 17 bzw. 18 mit abnehmender Geschwindigkeit nähert.
Der Widerstandsverlauf über den Winkel kann, jede Bewegungsrichtung für sich, durch Annahme einer
entsprechenden Funktion und durch Veränderung der Charakteristik der Widerstände 27 bzw. 67 in bekannter
Weise (z. B. auch durch Beschälten von Anzapfungen) ausgelegt und damit an besondere Bedingungen (z. B.
Einfluß der Schwerkraft beim Heben und Senken) angepaßt werden. Die durch das Signal des Nachführfühlers vorgegebene Soll-Nachführgeschwindigkeit
wird in dem Steuerblock 50 mit der von einem Tachogenerator 36 am Nachführmotor festgestellten
Ist-Nachführgeschwindigkeit verglichen. Aus dem Vergleich entwickelt der Steuerblock das Steuersignal für
den Nachführmotor.
Außer als Drehwiderstand in einer elektrischen Regelschaltung mit oder ohne Verstärkung kann der
Nachführfühler 4 auch als digitaler Impulsgeber mit der entsprechenden Ansteuerung für den Nachführmotor 9
ausgebildet sein.
Falls der Nachführmotor 9 hydraulisch oder pneumatisch betrieben werden soll, wird der Nachführfühler 4
entsprechend in der Form vom pneumatischen oder hydraulischen Drossel- bzw. Mengenregelventilen ausgebildet wobei für jede Bewegungsrichtung ein Ventil
vorgesehen ist Rückschlagventile in der Leitung zum Nachführmotor 9 verhindern dabei eine gegenseitige
Beeinflussung. Der Steuerungsblock ist über ein übergeordnetes Steuerprogramm für die Steuerung der
ganzen Vorrichtung mit den parallel geschalteten Steuerungen anderer Bewegungsvorrichtungen verknüpft Das übergeordnete Sieuerprograirirn wirkt mit
Rückmeldung auf die Steuerungen der einzelnen parallel geschalteten Bewegungsvorrichtungen und
verknüpft die Vorrichtung außerdem über externe Ein-
und Ausgänge mit anderen Fabrikationsanlagen, z. B.
anderen Arbeitsmaschinen in einer Kette.
Für den Hilfsstelltrieb werden die Sollposition, die Richtung und die Größe der Geschwindigkeit sowie
Start und Stopp durch das Programm im Steuerblock 50 vorgegeben. Die Beeinflussung des Hilfsstelltriebes
erfolgt über einen Geber für den Servomotor 3 und ein Steuerventil für die Bremse 13.
bzw. Stoppbefehl vom Steuerungsblock 50 ausgegeben, während seine Geschwindigkeitssteuerung durch den
Nachführfühler 4, der Hilfs- und Nachführstelltrieb auch befehlsmäßig miteinander verbindet, dem Nachführstelltrieb direkt zugeordnet ist. Die Beeinflussung des
Nachführstelltriebes erfolgt über den Tachogenerator 36 als Geber für den Nachführmotor 9 und über ein
Steuerventil für die Bremse 14. Dies zeigt deutlich den größeren regeltechnischen Aufwand für den mit
geringer Leistung betriebenen Hilfsstelltrieb bzw. den
geringeren regeltechnischen Aufwand für den mit
großer Leistung betriebenen Nachführstelltrieb.
Die Vorrichtung gemäß Fig. 1 arbeitet in folgender
Weise:
Nach Darstellung der Fig.2 befindet sich das
Laststellglied 2 mit dem Anschlag 19 auf dem Wege von
einer Einstellung zur nächstfolgenden, wobei die Winke'differenz zwischen dem Laststellglied und dem
Hilfsstellglied die Größe »a« hat. Der Servomotor 3 ist durch die Ansteuerungsvorrichtung mit programmier-
jo barem Geschwindigkeits- und Zeitverhalten im Steuerungsblock 50 eingeschaltet. Die Drehrichtung des
Motors 3 ermittelt die Ansteuerungsvorrichtung aus der Lage und der Reihenfolge der aufeinanderfolgenden
Einstellungen. Die Ermittlung der Istwerte zur Regelung
ij der Geschwindigkeit und der Lage des Servomotors 3
bzw. der Anschlagscheibe 1 erfolgt in diesem Beispiel über einen Wegzuwachsfühler 23 in Form eines
bekannten Inkrement- oder Impulsgeber. Aus seiner Impulszahl wird die Lage und aus seiner Impulsfrequenz
Ad wird die Geschwindigkeit von der Ansteuerungsvorrichtung ermittelt und der Servomotor 3 entsprechend
dem programmierten Geschwindigkeits-Zeit-Verhalten geregelt. Bei Annäherung an die Sollposition wird die
Geschwindigkeit des Servomotors 3 bis zum Stillstand
bei Erreichen derselben reduziert
Bei Erreichen dieser Sollposition oder bei Störungen wird das Steuerventil des Bremszylinders 13 stromlos
und durch eine Feder zurückgestellt so daß der Bremszylinder 13 mit einem unter Oberdruck stehen
dem Medium beaufschlagt wird Der Oberdruck uewirkt
eine axiale Ausdehnung des Bremszylinders 13. Dabei legt sich der Reibbelag 15 an die Anschlagscheibe 1 und
preßt diese gegen den Bremsring 24. Der Oberdruck ist so zu wählen, daß das hierbei auftretende Bremsmo
ment ein Vielfaches des größten, am Laststellglied 2
vom Motor 9 erzeugten Drehmomentes ist
Der Überdruck wird erzeugt in einer Hydraulik-Einrichtung, die zweckmäßigerweise in einem Block 37
zusammengefaßt und am Sockel der Vorrichtung
befestigt ist, wie in F i g. 5 dargestellt Sie umfaßt einen
Druckspeicher, dessen Kapazität so bemessen ist daß beim Abstellen der Vorrichtung oder Ausfall der
Elektrizitätsversorgung die Bremszylinder sämtlicher Bewegungselemente der Vorrichtung bei ausreichen
dem Druck gefüllt werden und überdies eine Leckölre-
serve vorhanden ist
Die gestellfesten Bremsen zum Festlegen des Hilfsstellglieds bzw. des Laststellglieds sind gleichzeitig
als Sicherungseinrichtungen für den Fall eines Energieausfalls ausgebildet, indem sie nämlich im energielosen
Zustand selbsttätig die Bremsstellung einnehmen. Beispielsweise können durch Federn rückstellbare
Steuerventile derart vorgesehen sein, daß sie im energielosen Zustand den Weg für ein gespeichertes
Druckmedium zur Betätigung der Bremselemente freigeben.
Der elekt-isch wirkende Nachführmutur <4 wird
ebenfalls durch den oben genannten Steuerungsblock 50 geschaltet. Durch Vergleichen der Zählinhalte der
erreichten Position mit der als nächstes anzufahrenden
Position erm ttelt die Steuerung die Drehrichuing und
Hie unterschiedliche Ansteuerung der Brems-Steuervcnti'c
Ist der Abstand der aufeinanderfolgenden Einstellungen
kleiner cder gleich dem Winkel »a«, so wird, erst
nachdem die Anschlagscheibe 1 die neue Position erreicht hat, der Bremszylinder l4 durch Einschalten des
zugehörigen Steuerventils drucklos und der Nachführmotor 9 m'! der entsprechenden Drehrichtung eingeschaltet.
Nach dem Hochfahren unter Last wird seine Geschwindigkeit durch den Nachführfühler 4 in
Abhängigkeit von der Stellung des Anschlages 19 zur jeweiligen Anschlagfläche 17 bzw. 18 gesteuert. Der
Anschlag 19 wird mit sehr kleiner Geschwindigkeit an die der Drehrichtung entsprechende Fläche 17 bzw. 18
gebracht und dort kraftschlüssig durch den Nachführmotor 9 gehalten. Um Positionsungenauigkeiten durch
ein mögliches Rückprallen zu vermeiden, wird durch ein in tier Steuerung enthaltenes Zeitrelais erst nach Ablauf
einer kurzen Zeit das Steuerventil des Bremszylinders 14 stromlos geschaltet und dieses durch eine Feder
zurückgestel.t, so daß der Bremszylinder 14 mit der Druckleitung 44 verbunden und mit dem unter
Überdruck stehenden Medium beaufschlagt wird. Der Überdruck bewirkt eine axiale Ausdehnung des
Bremszylinders 14. Dabei legt sich der Reibbelag 16 an die Stellscheibe 8 und preßt diese an den Bremsring 24.
Die Positionierung ist damit abgeschlossen und der Nachführmotor 9 wird abgeschaltet.
Ist der Abitand der aufeinander folgenden Zwischenstellungen
größer als der Winkel »a«, so werden die Bremszylinder 13 und 14 durch gleichzeitiges Einschalten
der zugehörigen Steuerventile drucklos, und der Servomotor 3 und Nachführmotor 9 gleichsinnig und
gleichzeitig eingeschaltet.
Nach dem Anlaufen bewegt sich der Servomotor 3 mit der programmierten Geschwindigkeit. Der Nachführmotor
!> wird nach dem Hochlaufen durch den
Nachführfühler 4 geschwindigkeitsmäßig mit dem Servomotor 3 synchronisiert. Bei Annäherung an die
Sollposition <vird die Geschwindigkeit des Servomotors 3 bis zum Stillstand bei Erreichen derselben reduziert
und die Anschlagscheibe 1, wie bereits beschrieben, festgesetzt Die Geschwindigkeitssteuerung des Nachführmotors
9 durch das Geschwindigkeitssteuerteil 4 ist zeitlich so ausgelegt, (Diagramm Fig.4), daß die
Anschlagscheibe 1 bereits festgesetzt ist, bevor der Anschlag 19 der Stellscheibe 8 auf die der Drehrichtung
entsprechende Anschlagfläche 17 bzw. 18 trifft. Der Positioniervorgang wird durch Festsetzen des Laststellgliedes
7,8 durch die Bremszylinder 14 abgeschlossen.
Das Hilfsstellglied der Verschiebungsvorrichtung gemäß F i g. 2 besteht aus einer Anschlagstange 41. Der
Hilfsstelltrieb wird von einem Servomotor 3' gebildet Ein Zahnrad 5' auf der Antriebswelle des Servomotors
3' greift spielfrei in eine Verzahnung 46 der Anschlagstange 41 ein. Das Laststellglied besteht aus der
Stellstange 42. Der Nachführslelltrieb wird von einem Nachführmotor 9' gebildet. Ein Zahnrad 10' auf der
Antriebswelle des Nachftihrmotors 9' greift in eine Verzahnung 51 der Stellstange 42. Die Anschlagstange
41 und die Stellstange 42 sind parallel zueinander verschiebbar im Gehäuse 12' gelagert. Die Stellstange
42 trägt als Beispiel für ein Arbeitsgerät ein Joch 2' mit einem Doppelgreifer 78b mit einem Werkstück 776.
in Bremskolben 53 und 54 sind abgedichtet in Bohrungen
des Gehäuses 12' aufgenommen und wirken beim Bremsen derart in senkrechter Richtung auf die
Anschlagstange 41 bzw. die Stellstangc 42, daß diese gegen ihre Führungen im Gehäuse 12' gedrückt werden.
ι s Stirnseitig sind die Kolben 53 und 54 mit Reibbelägen 55
und 56 belegt. Im drucklosen Zustand besteht zwischen dem Reibbelag 55 und der Anschlagstange 41 bzw.
zwischen dem Reibbelag 56 und der Stellstange 42 ein Luftspalt,
durch eine nicht
gezeigte Druckfeder. Die Anschlagstange 41 umfaßt mit Anschlägen 60 einen Anschlag 59 der Stellstange 42. Bei
Bewegung der Stellstange 42 nach unten (positive Bewegungsrichtung) berührt der Anschlag 59 eine
Anschlagfläche 18', bei entgegengesetzter Bewegungsrichtung (negative Bewegungsrichtung) berührt der
Anschlag 59 eine Anlagefläche 17'. Der Nachführfühler 4' ist einerseits mit dem Anschlagteil 59 der Stcllstangc
42 und andererseits mit der Anschlagstange 41 verbunden und steuert je nach Bewegungsrichtung der
jo Stellstange 42 in Abhängigkeit von dem Abstand b die
Geschwindigkeit des Nachführmotors 9', über einen Steuerblock 50' und einen nicht gezeigten Tachogenerator
am Nachführmotor 9'.
Der Geschwindigkeitsverlauf kann für jede Bcwe-
i=> gungsrichtung den Erfordernissen entsprechend beliebig
ausgelegt werden, z. B. durch Annahme einer Funktion wie in Diagramm F i g. 4 und entsprechende
Gestaltung des Nachführfühlers.
Die Vorrichtung arbeitet in folgender Weise:
Die Stellstange 42 befindet sich nach Darstellung der Fig. 3 auf dem Weg von einer Einstellung zur
nächstfolgenden. Der Servomotor 3' ist durch die Ansteuerungsvorrichtung des Steuerblockes 50' mit
programmierbarem Geschwindigkeits- und Zeitvcrhalten eingeschaltet. Bei Annäherung an die Sollposition
wird die Geschwindigkeit des Servomotors 3' bis zum Stillstand reduziert.
Bei Erreichen dieser Sollposition oder bei Störungen
wird der Bremszylinder 53 mit einem unter Überdruck stehendem Medium beaufschlagt. Dabei legt sich der
Reibbelag 55 an die Anschlagstange 41 und preßt diese gegen die Führungsfläche des Gehäuses. Der Überdruck
ist so gewählt, daß die Bremskraft ein Vielfaches der größten an der Stellstange 42 auftretenden Kraft ist.
Der Nachführmotor 9' wird durch den Steuerblock 50' ebenfalls eingeschaltet. Seine Steuerung und die der
Bremse 54 erfolgt analog dem zuvor erläuterten
In F i g. 5 ist dargestellt, wie eine Verdrehungsvorrichtung 80 und zwei Verschiebungsvorrichtungen 79
und 79' zu einer Handhabungsvorrichtung mechanisch und energetisch miteinander verbunden sind.
Die Verdrehungsvorrichtung ist in diesem Falle auf dem Hallenboden einer Fabrik-Anlage aufgebaut und
trägt die Verschiebungsvorrichtung 79, die ihrerseits die Verschiebungsvorrichtung 79' trägt, so daß der Raum
um die Maschine nach Zylinderkoordinaten erfaßt werden kann. Hierbei sind die Bewegungsvorrichtungen
so verbunden, d;iB die erste Verschiebungsvotrichtung
79 an dem Laststellglied der Verdrehungsvorrichtung 80 und die zweite Verschiebungsvorrichtung 79' an dem
Laststellglied der ersten Verschiebungsvorrichtung 79 angeordnet ist. Die zweite Verschiebungsvorrichtung
79' trägt als Arbeitsgerät einen Greifer 78, der ein Werkstück 77 handhabt. Verbinclungsleitungen 81
10
führen vom Steuerungsblock 50 zur Verdrehungsvorrichtung 80 und von dort zu den Verschiebungsvorrichtungen
79 und 79'. Vom an der Verdrehungsvorrichtung 80 befestigten Hydraulikblock 37 führen Druckleitungen
44 zu den Bewegungsvorrichtungen und Ablaufleitungen 49 zurück.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (8)
1. Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum
rüschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges
nach Maßgabe eines Hilfsstellgliedes mit einem
!astunabhängigen Hilfsstelltrieb für das Hilfsstellglied und einem lastabhängigen Nachführstelltrieb
für das Laststellglied, wobei die Geschwindigkeit des Nachführstelltriebs abhängig von dem Abstand des
Laststellglieds vom Hilfsstellglied gesteuert ist und bei dessen Erreichen Null wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Laststellglied (2,7,8; 2',
42) und das Hilfsstellglied (1; 41) mit zusammenwir- \s
kenden mechanischen Anschlägen (19, 20; 59, 60) versehen sind, von denen derjenige (20; 60) des
Hilfsstellglieds mittels einer gestellfesten Bremse (13,24; 53) festlegbar ist, während derjenige (19;59)
des Last<-tellglieds daran unter der Kraft des
Nachführsiilltriebs (8; 9') festsetzbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Anschläge (19,20,59,60) je
mit zwei entgegengerichteten Anschlagflächen versehen sind, von denen die (17,18,17', 18') des einen
Anschlags (20, 60) einander zugewendet sind und den anderen Anschlag (19, 59), der voneinander
abgewendete Anschlagflächen aufweist, mit Abstand einschließt, wobei der Hilfsstelltrieb so eingerichtet
ist, daß das Hilfsstellglied (1,41) jeweils mit der der
Nachführrichtung entgegengerichteten Anschlagfläche in der gewünschten Position festsetzbar ist
3. Vorrichtung nad> Anspr.,ch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Regeleinrichtung für die stufenlose Regelung der Nachführge· ihwindigkeit in Ab-
hängigkeit von dem Abstand (a, b) des einander nachlaufenden Paars von Anschlagflächen vorgesehen ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auch das Laststellglied (2, 7, 8, 2', 42)
mit einer gestellfesten Bremse (14, 24; 54) versehen ist, die derart gesteuert ist, daß sie verzögert nach
dem Erreichen der gewünschten Stellung eingreift
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie zur Ausführung von
Drehbewegungen eine Verdrehungsvorrichtung (80) aufweist, die eine in axialer Richtung feste, drehbare
Welle (7) umfaßt, auf der eine mit ihre drehfest verbundene, den Anschlag (19) für das Laststellglied
(2) tragende Stellscheibe (8) in axialer Richtung bewegliche angebracht ist, die von einem Nachführmotor (9) antreibbar ist, und auf welcher Welle (7)
eine nabenähnliche Buchse (29) drehbar angebracht ist, mit der eine die Anschläge (20) tragende
Anschlagscheibe (1) drehfest aber axial beweglich verbunden ist, wobei diese Scheibe (1) von einem
Servomotor (3) antreibbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verdrehungselement (80) einen
Bremsring (24) aufweist, der koaxial zur Welle (7) μ zwischen der Anschlagscheibe (1) und der Stellseheibe (8) angeordnet und fest mit dem Gehäuse (12)
verbunden ist, und daß Einrichtungen (13, 14) zum Pressen dieser Scheiben gegen den Bremsring (24)
vorgesehen sind.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie zur Ausführung
linearer Bewegungen eine Verschiebungsvorrichtung (79,79') aufweist, die in sich zueinander parallel
erstreckenden Führungen des Gehäuses (12') eine längsverschiebbar gelagerte, die Anschläge (60)
tragende Anschlagstange (41) und eine den in die Anschläge (60) eingreifenden Anschlag (59) sowie
das Laststellglied bildende, längsverschiebbar gelagerte Stellstange (42) aufweist, wobei die Anschlagstang« (41) von einem Servomotor (3') und die
Stellstange (42) von einem Nachführn, otor (9')
bewegbar sind,
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere dieser Vorrichtungen mit unterschiedlicher Richtung des
vorgegebenen Wegs aneinandergereiht sind.
Priority Applications (12)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2442865A DE2442865C3 (de) | 1974-09-06 | 1974-09-06 | Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges |
CH1023675A CH609274A5 (de) | 1974-09-06 | 1975-08-06 | |
US05/607,431 US4015721A (en) | 1974-09-06 | 1975-08-25 | Programmable device for mechanically executing work processes |
GB35163/75A GB1498485A (en) | 1974-09-06 | 1975-08-26 | Work-handling apparatus |
IT09531/75A IT1050838B (it) | 1974-09-06 | 1975-09-02 | Dispositivo programmabile per l esecuzione meccanica di passate di lavoro ed altro |
SU752172428A SU820651A3 (ru) | 1974-09-06 | 1975-09-02 | Устройство дл позиционировани РАбОчЕгО ОРгАНА |
JP10685175A JPS5652717B2 (de) | 1974-09-06 | 1975-09-02 | |
CA234,870A CA1033156A (en) | 1974-09-06 | 1975-09-05 | Apparatus for mechanized manufacturing operations |
FR7527333A FR2283760A1 (fr) | 1974-09-06 | 1975-09-05 | Dispositif programmable pour execution mecanique d'operations de travail |
BR7505718*A BR7505718A (pt) | 1974-09-06 | 1975-09-05 | Dispositivo programavel aperfeicoado para execucao mecanica de estagios de trabalho |
PL1975183132A PL111708B1 (en) | 1974-09-06 | 1975-09-05 | Arrangement for rapidly shifting and accurately positioning a weight-type adjustment member along a predetermined path |
SE7509907A SE419194B (sv) | 1974-09-06 | 1975-09-05 | Anordning, speciellt manipulator, for snabb rorelse och noggrann instellning |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2442865A DE2442865C3 (de) | 1974-09-06 | 1974-09-06 | Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2442865A1 DE2442865A1 (de) | 1976-03-25 |
DE2442865B2 DE2442865B2 (de) | 1978-11-02 |
DE2442865C3 true DE2442865C3 (de) | 1979-07-05 |
Family
ID=5925112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2442865A Expired DE2442865C3 (de) | 1974-09-06 | 1974-09-06 | Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges |
Country Status (12)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4015721A (de) |
JP (1) | JPS5652717B2 (de) |
BR (1) | BR7505718A (de) |
CA (1) | CA1033156A (de) |
CH (1) | CH609274A5 (de) |
DE (1) | DE2442865C3 (de) |
FR (1) | FR2283760A1 (de) |
GB (1) | GB1498485A (de) |
IT (1) | IT1050838B (de) |
PL (1) | PL111708B1 (de) |
SE (1) | SE419194B (de) |
SU (1) | SU820651A3 (de) |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH586180A5 (en) * | 1973-07-26 | 1977-03-31 | American Cyanamid Co | Triamcinolone acetonide 21-valerate - as antiinflammatory agent for topical use |
AT363298B (de) * | 1978-12-18 | 1981-07-27 | Igm Ind Geraete Maschf Gmbh | Schweissautomat |
EP0132442A1 (de) * | 1977-08-31 | 1985-02-13 | Hans-Theodor Grisebach | Stellgerät mit Spindeltrieb |
DE2757629A1 (de) * | 1977-12-23 | 1979-07-05 | Schuler Gmbh L | Entladevorrichtung fuer eine presse |
AU3202477A (en) * | 1977-12-30 | 1979-07-05 | Seiko Instr & Electronics | Handling apparatus |
DE2800381A1 (de) * | 1978-01-05 | 1979-07-12 | Schuler Gmbh L | Beladeeinrichtung fuer eine presse |
US4260324A (en) * | 1979-04-11 | 1981-04-07 | Emerson Electric Co. | Cam-actuated swing turnover and transfer placing apparatus |
GB2099350B (en) * | 1981-04-23 | 1985-05-01 | Honda Motor Co Ltd | Robot type welding apparatus |
GB2107903B (en) * | 1981-09-23 | 1985-07-17 | Copperweld Robotics Inc | Mechanical handling apparatus |
JPS5898193U (ja) * | 1981-12-25 | 1983-07-04 | 株式会社岡村製作所 | 工業用ロボツトア−ムの多点停止装置 |
JPS5981094A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-10 | 株式会社日立製作所 | 自動機械 |
US4625836A (en) * | 1982-11-10 | 1986-12-02 | Robotic Systems Limited | Locking device for movable arm assembly |
DE3244019C2 (de) * | 1982-11-27 | 1985-10-24 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Industrie-Roboter |
DE3312862A1 (de) * | 1983-04-09 | 1984-10-11 | Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg | Freiprogrammierbare, mehrachsige betaetigungsarmeinheit, insbesondere industrieroboter |
EP0125559A1 (de) * | 1983-05-06 | 1984-11-21 | Microbo S.A. | Mit einer Bremsvorrichtung versehener Roboter |
FR2545750B1 (fr) * | 1983-05-09 | 1985-07-05 | Microbo Sa | Robot equipe d'un systeme de verrouillage |
US4632632A (en) * | 1983-08-30 | 1986-12-30 | Automation Equipment Company | Programmable industrial robot having simplified construction |
US4547120A (en) * | 1983-10-07 | 1985-10-15 | Nordson Corporation | Manipulator robot |
JPS6158603A (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-25 | ワイケイケイ株式会社 | フアスナ−チエ−ン送りグリツパ− |
FR2579576B1 (fr) * | 1985-04-02 | 1987-06-12 | Weil Sarl Ets | Robot manipulateur pour tissus |
DE3702494A1 (de) * | 1987-01-26 | 1988-08-04 | Mannesmann Ag | Dreh- und schwenkeinheit |
JPS63191585A (ja) * | 1987-01-31 | 1988-08-09 | フアナツク株式会社 | ダイレクト・ドライブ型多関節ロボツト |
GB8702618D0 (en) * | 1987-02-05 | 1987-03-11 | Dynapert Precima Ltd | Suction pick-up apparatus |
CA1317853C (en) * | 1987-06-16 | 1993-05-18 | Ichikawa Woolen Textile Co., Ltd. | Automatic cop exchanging apparatus for shuttle loom |
US4951517A (en) * | 1987-10-28 | 1990-08-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Rotational driving apparatus with frictional engagement and robot using the same |
DE4410401A1 (de) * | 1994-03-26 | 1995-09-28 | Adolf Schnell | Handgetriebe |
US5927932A (en) * | 1997-10-24 | 1999-07-27 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
US6450755B1 (en) * | 1998-07-10 | 2002-09-17 | Equipe Technologies | Dual arm substrate handling robot with a batch loader |
JP4770856B2 (ja) * | 2008-03-21 | 2011-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 移送用ロボット |
US8568079B2 (en) * | 2012-02-15 | 2013-10-29 | Cascade Corporation | Rotator braking system for a lift truck load handler |
CN103286779A (zh) * | 2013-05-15 | 2013-09-11 | 上海恒动汽车电池有限公司 | 抓放锂电池机械手 |
DE102013012448A1 (de) | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bremsen einer Roboterachsanordnung |
CN107053241A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-08-18 | 太仓望虞机械科技有限公司 | 一种结构加强的机械手臂 |
CN107309907B (zh) * | 2017-07-03 | 2024-02-09 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人关节限位结构及机器人 |
CN108942993B (zh) * | 2018-10-17 | 2024-03-22 | 安徽理工大学 | 一种机械控制式自动下料机械手 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3212649A (en) * | 1960-07-15 | 1965-10-19 | American Mach & Foundry | Machine for performing work |
JPS5237661B2 (de) * | 1972-04-05 | 1977-09-24 | ||
US3935950A (en) * | 1973-09-04 | 1976-02-03 | Quality Steel Fabricators, Inc. | Industrial robot |
-
1974
- 1974-09-06 DE DE2442865A patent/DE2442865C3/de not_active Expired
-
1975
- 1975-08-06 CH CH1023675A patent/CH609274A5/xx unknown
- 1975-08-25 US US05/607,431 patent/US4015721A/en not_active Expired - Lifetime
- 1975-08-26 GB GB35163/75A patent/GB1498485A/en not_active Expired
- 1975-09-02 JP JP10685175A patent/JPS5652717B2/ja not_active Expired
- 1975-09-02 IT IT09531/75A patent/IT1050838B/it active
- 1975-09-02 SU SU752172428A patent/SU820651A3/ru active
- 1975-09-05 BR BR7505718*A patent/BR7505718A/pt unknown
- 1975-09-05 PL PL1975183132A patent/PL111708B1/pl unknown
- 1975-09-05 SE SE7509907A patent/SE419194B/xx not_active IP Right Cessation
- 1975-09-05 FR FR7527333A patent/FR2283760A1/fr active Granted
- 1975-09-05 CA CA234,870A patent/CA1033156A/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE419194B (sv) | 1981-07-20 |
US4015721A (en) | 1977-04-05 |
BR7505718A (pt) | 1976-08-03 |
PL111708B1 (en) | 1980-09-30 |
DE2442865B2 (de) | 1978-11-02 |
GB1498485A (en) | 1978-01-18 |
CH609274A5 (de) | 1979-02-28 |
IT1050838B (it) | 1981-03-20 |
SU820651A3 (ru) | 1981-04-07 |
DE2442865A1 (de) | 1976-03-25 |
CA1033156A (en) | 1978-06-20 |
FR2283760A1 (fr) | 1976-04-02 |
JPS5652717B2 (de) | 1981-12-14 |
JPS5155564A (de) | 1976-05-15 |
SE7509907L (sv) | 1976-03-08 |
FR2283760B1 (de) | 1980-12-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2442865C3 (de) | Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges | |
DE2926964C2 (de) | Hydraulische Presse, insbesondere Abkantpresse | |
EP3765239B1 (de) | Drehzahlsteuerung beim robotergestützten schleifen | |
EP2666727B1 (de) | Hubeinrichtung für eine Verpackungsmaschine | |
WO1991017004A1 (de) | Verfahren zur steuerung der umlauf-bahnbewegungen der drückrolle einer drückmaschine und drückmaschine zur durchführung des verfahrens | |
DE2800023C2 (de) | Hydraulische Antriebsvorrichtung für den Stößel einer Zahnradstoßmaschine od. dgl. Werkzeugmaschine | |
EP2142361B1 (de) | Kurvengetriebe mit abnahmerollen | |
DE2829911C2 (de) | Elektrohydraulischer Nachlaufverstärker | |
DE3721694A1 (de) | Steuereinrichtung fuer die hubbalken-automatik einer schmiedepresse | |
DE2010389C3 (de) | Führungsanordnung mit einer Lagekorrektur-Regeleinrichtung zum Ausgleich von Lageabweichungen an einem geführten Maschinenteil bei Werkzeugmaschinen oder dgl | |
AT520549B1 (de) | Hydraulischer Drehantrieb | |
EP1430985B1 (de) | Schweisszange umfassend einen programmierbaren Linearantrieb mit zwei unabhängigen Regelkreisen sowie Verfahren zur Ansteuerung des Linearantriebs solcher Schweisszange | |
DE102010060627A1 (de) | Umformmaschine mit Stößelregelung | |
DE10023241C2 (de) | Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer Transfereinrichtung | |
DE3721693C2 (de) | ||
DE3438600C2 (de) | ||
EP2072171B1 (de) | Vorrichtung zur Bearbeitung von Werkstücken | |
DE4101883C1 (en) | Hydraulic adjuster for mine - has control spindle moving axially in piston to trigger control valve | |
DE1552548A1 (de) | Tasteinrichtung fuer Nachformwerkzeugmaschinen,insbesondere Nachformfraesmaschinen | |
DE102009007981A1 (de) | Hydraulischer Antrieb | |
DE2456107A1 (de) | Steuereinrichtung, insbesondere zur fernsteuerung von hydrostatisch betaetigten foerder- oder hubeinrichtungen | |
DE1477174C3 (de) | Steuerungsvorrichtung für die Vorschubbewegung von Werkzeugmaschinenschlitten | |
DE2114655B2 (de) | Vorrichtung mit einem antriebsregelkreis | |
DE2413810A1 (de) | Anschlageinrichtung fuer eine abkantpresse | |
DE10045811B4 (de) | Pneumatische Türantriebsanordnung, insbesondere für Schiebetüren von Werkzeugmaschinen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
EGA | New person/name/address of the applicant | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: BLOHM + VOSS AG, 2000 HAMBURG, DE |