DE2114655B2

DE2114655B2 - Vorrichtung mit einem antriebsregelkreis

Info

Publication number: DE2114655B2
Application number: DE19712114655
Authority: DE
Inventors: Beantragt Nichtnennung
Original assignee: Indramat Gesellschaft fuer Industrie Rationalisierung und Automatisierung
Current assignee: Rexroth Indramat GmbH
Priority date: 1971-03-26
Filing date: 1971-03-26
Publication date: 1976-09-23
Also published as: DE2114655A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit einem Antriebsregelkreis zum Ansteuern einer bestimmten Lage eines von einem Servogerät gesteuerten hydraulischen Antriebes entsprechend dem Oberbegriff des Anspruches 1. Erfolgt bei den bekannten Steuerungssystemen der vorliegenden Art die Anstellung des Drehfeldgebers mit Hilfe eines Stellmotors ist zur Überwindung dessen Anlaufdrehmomentes ein verhältnismäßig großes elektrisches Signal erforderlich. Außerdem ergibt sich in vielen Fällen ein unzulässig hoher Stellungsfehler.

Die Aufgabe der Erfindung besteht deshalb darin, bei einer Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 das Anlaufdrehmoment des die Drehfeldgeber anstellenden Stellmotors mit einem kleinen elektrischen Signal zu überwinden und den Stellungsfehler desselben vernachlässigbar klein zu halten.

Nach der Erfindung wird dies mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 erreicht. Durch diese Merkmale wird gleichzeitig die Möglichkeit eröffnet, die Lage des Antriebes über 360° hinaus mit hoher Auflösung genau festlegen zu können.

Zweckmäßigerweise ist das Betätigungsorgan von einem an einem Ende fest eingespannten elastischen Hebel mit angeklebten Dehnungsmeßstreifen als Signalgeber gebildet und die Größe der Signale der Betätigungskraft des Hebels proportional.

In weiterer Ausbildung der Erfindung sind am fest eingespannten Hebel zwei in ihrer Wirkung voneinander unabhängige Dehnungsmeßstreifen angeordnet, wobei jedem Dehnungsmeßstreifen ein gesonderter hydraulischer Antrieb zugeordnet ist und die Wirkungsrichtung des einen Dehnungsmeßstreifens zur Wirkungsrichtung des anderen Dehnungsmeßstreifens unter einem Winkel von 90° steht. Diese Anordnung gestattet, daß zwei hydraulische Antriebe gleichzeitig und unabhängig voneinander mit dem einen Betätigungsorgan lagegeregelt werden können.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt.

F i g. 1 zeigt den schaltungstechnischen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und

F i g. 2 den schematischen Aufbau von zwei voneinander unabhängig zu betätigenden hydraulischen Antrieben.

In Fig. 1 ist mit 1 der mit seinem Ende la fest eingespannte Betätigungshebel bezeichnet. An seinem Umfang sind im Bereich \b Dehnungsmeßstreifen 2 und 3 befestigt. Der Dehnungsmeßstreifen 2 gibt bei einer Betätigung des Hebels 1 in Richtung der V-Achse ein Signal ab und der Dehnungsmeßstreifen 3 bei einer Betätigung des Hebels in X-Richtung. Das Signal des Dehnungsmeßstreifens 2 wird dem Umformer V zugeführt und das Signal des Dehnungsmeßstreifens 3 dem Umformer H. Die Ausgangssignale φ der Umformer entsprechen den Winkelgeschwindigkeiten der hydraulischen Antriebe 50 und 50'. Die Ausgangssignale φ werden den Verstärkern 20, 20' zugeführt und von dort unmittelbar den elektrischen Stellgliedern 21, 2Γ zu deren Steuerung. Mit jedem elektrischen Stellglied ist ein Tachogenerator 22, 22' gekoppelt, deren Signale den Summiereingängen 23, 23' zugeführt werden. Damit werden die Winkelgeschwindigkeiten in Lagewerte integriert. Die elektrischen Stellglieder 21, 2Γ sind mit Drehfeldgebern 24, 24' gekoppelt und die hydraulischen Antriebe 50, 50' mit den Drehfeldgebern zugeordneten Drehfeldempfängern 25, 25'. Die sich aus den Drehfeldgebern und Drehfeldempfängern ergebenden Differenzsignale sind über Windler 26,26' den den Servoventilen 27, 27' zugeordneten Verstärkern 28, 28' zugeleitet und bilden die Steuersignale für die Servoventile 27, 27'. Sobald die Drehfeldempfänger die gleiche Winkellage einnehmen wie die Drehfeldgeber, besteht zwischen diesen kein Differenzsignal, so daß die Servoventile 27,27' in ihre Ausgangsstellung zurückfahren und die Antriebe 50, 50' stillsetzen. Somit entsprechen die Lagen der hydraulischen Antriebe 50, 50' jeweils den Lagen der Drehfeldempfänger und damit den elektrischen Stellgliedern 21, 2Γ. Bei dieser Schaltung wird bei Angreifen einer äußeren Kraft an den Antrieben 50, 50' zur Veränderung deren Lage, die Lage der mit diesen Antrieben gekoppelten Drehfeldempfänger gleichzeitig mit verändert, so daß die daraus sich ergebenden Differenzsignale zwischen Drehfeldgebern und Drehfeldempfängern entsprechende Ansteuerungen der Servoventile 27, 27' bewirken und damit durch das unter Druck stehende Arbeitsmittel entsprechende Gegenreaktionskräfte auf den Antrieben 50,50' im Sinne einer Verstellung derselben in Richtung der von den elektrischen Stellgliedern 21,21' vorgegebenen Sollwertlage erzeugt. Diese Schaltung hat den weiteren Vorteil, daß die Anstellung der Antriebe 50, 51 durch keine Drehwinkel begrenzt ist.

Die: in F i g. 2 gezeigte Vorrichtung findet beispielsweise Verwendung bei Scheinwerfereinstellungen. Der hydraulische Antrieb 50' dreht über tin Vorgelege 30 einen Tragkörper 31 um eine vertikale Achse 32. Der Tragkörper 31 nimmt in Lagern 33 eine Welle 34 auf, die von einem hydraulischen Antrieb 50 angetrieben wird und eine horizontale Auslenkung des Schwenkkörpers 35 bewirkt.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung mit einem Arbeitsregelkreis zum Ansteuern einer bestimmten Lage eines von einem Servogerät gesteuerten Antriebes unter Verwendung eines Drehfeldgebers und Drehfeldempfängers als Übertragungssystem, wobei ein von einem Betätigungsorgan erzeugtes elektrisches Signal die Lage des Antriebes festlegt und der Drehfeldempfänger mit dem Antrieb gekoppelt ist und das Differenzsignal vom Drehfeldgeber und -empfänger das Steuersignal für das Servogerät bildet, dadurch gekennzeichnet, daß das vom Betätigungsorgan (1) erzeugte Signal zum Zwecke der Integration über einen Verstärker (20, 20') mit Summiereingang (23, 23') einem mit dem Drehfeldgeber (24, 24') gekoppelten Stellglied (21, 21') mit angekoppeltem Tachogenerator (22, 22') zugeführt ist und das vom Tachogenerator erzeugte Signal zum Summiereingang zurückgeführt ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsorgan (1) von einem an einem Ende (10) fest eingespannten elastischen Hebel mit angeklebten Dehnungsmeßstreifen (2, 3) als elektrische Signalgeber gebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß am fest eingespannten Hebel (1) zwei in "ihrer Wirkung voneinander unabhängige Dehnungsmeßstreifen (2, 3) angeordnet sind, wobei jedem Dehnungsmeßstreifen (2, 3) ein gesonderter hydraulischer Antrieb (50,50') zugeordnet ist und die Wirkungsrichtung (x) des einen Dehnungsmeßstreifens (3) zur Wirkungsrichtung (y) des anderen Dehnungsmeßstreifens (2) unter einem Winkel von 90° steht.

4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das vom Betätigungsorgan (1) erzeugte Signal der Betätigungskraft proportional ist.