DE3721694A1 - Steuereinrichtung fuer die hubbalken-automatik einer schmiedepresse - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Es ist bekannt, in Schmiedepressen eine Hubbalken- Automatik vorzusehen, die die Werkstücke schrittweise der Bearbeitungsposition zuführen. Eine bekannte Steuereinrichtung für eine Hubbalken-Automatik, von der der Oberbegriff des Patentanspruchs 1 ausgeht (DE-PS 20 61 043), weist zwei parallele Hubbalken auf, die mit Greifern versehen sind, um die Werkstücke zwischen den Hubbalken ergreifen zu können, wenn die Hubbalken in einer Klemm- oder Schließbewegung einander angenähert worden sind. Danach werden beide Hubbalken angehoben, wobei sie das Werkstück bzw. die Werkstücke mitnehmen. Während des Vorlaufs wird jeweils eines der Werkstücke über die Arbeitsposition gebracht. Nach dem Absenken der Hubbalken öffnen sich diese und geben das Werkstück in der Arbeitsposition frei. Im zurückgezogenen Zustand bewegen sich die Hubbalken wieder in die Anfangs­ position zurück. Bei schnellen Pressenzyklen sind sehr schnelle Hubbalkenbewegungen erforderlich, ohne daß die Bewegungsgenauigkeit beeinträchtigt wird. Insbesondere können sich sehr kurze Phasen für die Werkstückbeladung und den Vorlauf ergeben. Wenn schwere Werkstücke zu transportieren sind, kann die Massenträgheit der Werk­ stücke die Manipulatorbewegungen verzögern. Ein weite­ res Problem der bekannten Manipulatoren besteht darin, daß infolge hoher Beschleunigungen und Abbremsungen der einzelnen Bewegungsvorgänge die Manipulatorteile hohen mechanischen Beanspruchungen ausgesetzt sind und daß unerwünschte Maschinenschwingungen eintreten können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuer­ einrichtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art zu schaffen, die es ermöglicht, mit unterschiedlichen Zyklusdauern zu arbeiten und dabei jeweils für das Ergreifen der Werkstücke und deren Transport einen möglichst großen Zyklusanteil zur Ver­ fügung stellt.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 an­ gegebenen Merkmalen.

Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung arbeitet mit fester Dauer der Phasen "Öffnen" und "Rücklauf", während die übrigen Phasen entsprechend der innerhalb des Zyklus zur Verfügung stehenden Zeit variierbar sind. In den Phasen "Öffnen" und "Rücklauf" werden die Hubbalkenbewegungen durchgeführt, ohne daß Werkstück­ massen bewegt werden müßten. Da diese Phasen also nicht durch Werkstückmassen beeinflußt werden, können sie entsprechend der Konstruktion des Manipulators und der Masse der Hubbalken festgelegt werden. Die hier als "Fixtakt" bezeichnete Dauer der beiden festen Phasen ist auf maximale Schnelligkeit ausgelegt und bleibt auch bei langsameren Arbeiten konstant. Auf diese Weise wird erreicht, daß für den Fall, daß zum Ergreifen und Bewegen des Werkstücks eine längere Zeit erforderlich ist, nicht die gesamte Zyklusdauer proportional ver­ längert wird. Von der Verlängerung sind nur diejenigen Phasen betroffen, in denen das Werkstück bewegt wird. Eventuell kann auch das Schließen noch in den "Fixtakt" miteinbezogen werden.

Die erfindungsgemäße Steuereinrictung ermöglicht ein sehr schnelles Arbeiten des Manipulators. In der Regel übernimmt die Manipulatorsteuerung die Führung für die Pressensteuerung, d. h. der Pressenhub wird von der Folgesteuerung des Manipulators eingeleitet. Mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung wird sicher­ gestellt, daß die ohne Werkstückmassen durchzuführenden Manipulatorbewegungen stets mit großer Schnelligkeit ausgeführt werden, während die übrigen Phasen in Ab­ hängigkeit von den zu transportierenden Werkstücken variiert werden können. Dies bedeutet, daß der Anteil der Phasen innerhalb einer Zyklusdauer veränderlich ist. Die Zeit, mit der der Fixtakt ausgeführt wird, bleibt, unabhängig von der Zyklusdauer und unabhängig von in die Zyklusdauer eingeschobenen Stillstandszeiten oder Hilfsphasen, konstant. Der Manipulator kann also mit der für die jeweiligen Werkstücke kürzesten Zyklus­ dauer betrieben werden, was zu Verkürzungen der Takt­ zeiten der Presse führt.

Mit den Merkmalen des Patentanspruchs 2, der selbstän­ dige Bedeutung hat, wird erreicht, daß die Stellglieder in jeder Phase sanft anlaufen und sanft auslaufen, wo­ durch starke Beschleunigungen und Verzögerungen ver­ mieden werden, mit der Folge, daß die mechanische Be­ lastung des Manipulators verringert wird und keine Maschinenschwingungen auftreten.

Anspruch 4 bezieht sich auf die Bestimmung der Frequenzverläufe bzw. Geschwindigkeitsverläufe bei den einzelnen Phasen. Dadurch, daß die Dauer der Dach­ frequenz in jeder Phase fest vorgegeben ist, wirkt sich eine Verlängerung der Phase auf die Höhe der Dach­ frequenz und die Steilheit von Anstiegsbereich und Ab­ fallbereich aus. Eine Verlängerung der Phasendauer führt somit zu minimalen Beschleunigungen und Geschwin­ digkeiten unter Beibehaltung des Sanftanlaufs und der Sanftverzögerung.

Nach Anspruch 5 werden die zeitlichen Verläufe der Frequenz- bzw. Geschwindigkeitskurve in jeder Phase neu berechnet, wobei der Ist-Wert (Absolut-Wert) der Posi­ tion des jeweiligen Stellgliedes berücksichtigt wird. Hierdurch wird verhindert, daß Schleppfehler auftreten, die auf die nachfolgenden Phasen übertragen werden können.

Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung der Hubbalken-Automatik,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Stell­ gliedes,

Fig. 3 ein perspektivisches Diagramm der Hubbalken­ bewegungen,

Fig. 4 ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung,

Fig. 5 Darstellungen des zeitlichen Verlaufs der Geschwindigkeiten der verschiedenen Stell­ glieder bei unterschiedlichen Zyklusdauern und

Fig. 6 ein ähnliches Diagramm wie Fig. 5 bei einem Zyklus mit Haltezeit.

In Fig. 1 ist eine Hubbalken-Automatik einer Schmiede­ presse schematisch dargestellt, wobei von der Presse selbst nur die vier Ständer 40 gezeichnet sind, während der Pressenstößel fortgelassen wurde. Zwischen den Ständern 40 ist die Hubbalken-Automatik 41 angeordnet, die zwei horizontale parallele Hubbalken HB 1 und HB 2 aufweist, an deren einander zugewandten Seiten Greifer 42 zum Angreifen an (nicht dargestellten) Werkstücken angebracht sind. Die Greifer der Hubbalken greifen bei der Schließbewegung von entgegengesetzten Seiten her an dem Werkstück an. Danach werden die Hubbalken gemäß Fig. 3 angehoben und beim Vorlauf in Längsrichtung transportiert. Der Transport erfolgt um das Maß des Abstandes zweier Greifer 42. Danach werden die Hub­ balken abgesenkt und in der Phase "Öffnen" auseinander­ bewegt. Im abgesenkten Zustand beginnt der Rücklauf, an den sich die Schließbewegung der nächsten Phase an­ schließt.

Jeder Hubbalken ist an beiden Enden an zwei Lenkern 43, 44 aufgehängt, die gelenkig von einer sich quer über den Hubbalken erstreckenden Brücke 45 angebracht sind. Die Brücke 45 kann von dem Stellglied HS ("Heben", "Senken") vertikal bewegt werden. An der Brücke ist das Stellglied VR ("Vorwärts", "Rückwärts") befestigt, das über ein (nicht dargestelltes) Gestänge an den Lenkern 44 angreift und diese um die Brücke 45 herum ver­ schwenkt, wobei die Hubbalken in Längsrichtung pendeln. Das Stellglied VR ist nur an einem Ende der Hubbalken- Automatik vorgesehen, während die übrigen Stellglieder gleichermaßen an beiden Enden vorhanden sind.

Das dritte Stellglied OS ("Öffnen", "Schließen") greift quer zu den Hubbalken an einem Lenker 43 an, um das eine Lenkerpaar 43, 44 parallelogrammartig zu ver­ stellen. Über einen Kopplungslenker 46 sind beide Lenkerpaare so miteinander verbunden, daß beide Hub­ balken von dem Stellglied OS gegensinnig zueinander bewegt werden.

Die Stellglieder werden in noch zu erläuternder Weise so gesteuert, daß die in Fig. 3 dargestellten Be­ wegungsabläufe von den Hubbalken HB 1 und HB 2 ausgeführt werden.

Fig. 2 zeigt schematisch den Aufbau des Stellgliedes VR für Vor- und Rücklauf. Die übrigen Stellglieder HS und OS sind in gleicher Weise ausgebildet.

Das elektrohydraulische Stellglied VR weist einen elek­ trischen Schrittmotor 10 auf, der von einem Mikro­ prozessor 11 gesteuert ist. Die Ausgangswelle des Schrittmotors 10 treibt über einen Synchrontrieb 12, z. B. einen Zahnriementrieb, das Vorgabeteil 13, das hier aus der einen Eingangswelle des Kompensations­ getriebes 14 besteht.

Das Kompensationsgetriebe 14 enthält als Steuerteil 15 eine auf dem Vorgabeteil 13 gelagerte Scheibe, die radial absteht. Diese Scheibe steuert durch ihre Axial­ bewegungen die Ventilvorrichtung 16. Die Scheibe 15 ist in bezug auf das Vorgabeteil 13 durch Axiallager 17 in axialer Richtung fixiert.

Die Ventilvorrichtung 16 weist zwei an die Druckleitung 18 angeschlossene Ventile 161, 162 auf, von denen das Ventil 161 an die in das eine Ende des Hydraulikzylin­ ders 18 hineinführende Leitung 20 angeschlossen ist, während das andere Ventil 162 an die in das andere Ende des Hydraulikzylinders 18 hineinführende Leitung 21 an­ geschlossen ist. In Fig. 1 ist das Steuerteil 15 in der Neutralposition dargestellt, in der beide Ventile 161 und 162 geschlossen sind. Wird das Steuerteil aus der Neutralposition nach rechts bewegt, dann wird das Ven­ til 161 geöffnet, um die Leitung 20 mit der Drucklei­ tung 18 zu verbinden, während das Ventil 162 geschlos­ sen bleibt. Wird das Steuerteil 15 dagegen nach rechts bewegt, dann verbindet das geöffnete Ventil 162 die Druckleitung 18 mit der Leitung 21, während das Ventil 161 geschlossen bleibt. Die beiden an die Druckleitung 18 angeschlossenen Ventile 161 und 162 werden daher invers zueinander betätigt.

Die Rücklaufleitung 22 ist an die Ventile 163 und 164 angeschlossen. Das Ventil 163 verbindet die Rücklauf­ leitung 22 mit Leitung 20 und das Ventil 164 verbindet die Rücklaufleitung 22 mit Leitung 21. Die mit der Lei­ tung 20 verbundenen Ventile 161 und 163 sind auf ent­ gegengesetzten Seiten des Steuerteils 15 angeordnet und die mit der Leitung 21 verbundenen Ventile 162 und 164 sind ebenfalls auf entgegengesetzten Seiten des Steuer­ teils 15 angeordnet.

Die Kolbenstange 25 des im Hydraulikzylinder 19 enthal­ tenen Kolbens 24 ist mit dem zu bewegenden Organ ver­ bunden. Diese Kolbenstange 25 weist ene Verzahnung 26 auf, in die die Verzahnung eines Ritzels 27 eingreift. Das Ritzel 27 ist mit dem Antwortteil 28, das im vor­ liegenden Fall aus der zweiten Eingangswelle des Kompensationsgetriebes 14 besteht, fest verbunden. Diese zweite Eingangswelle ist in einer Lagervorrich­ tung 29 gegen axiale Verschiebungen gesichert und dreh­ bar gelagert. Die Teile 19, 24 und 25 bilden den Hydraulikmotor 30 zum Bewegen des Organs.

Das Antwortteil 28 ragt mit einem Kopfstück 21 in das Innere des hohlen Vorgabeteils 13 hinein. Im Vorgabe­ teil 13 sind schraubenförmige Nuten mit halbkreis­ förmigem Querschnitt vorgesehen, die durch ebenfalls schraubenförmige Nuten 32 mit halbkreisförmigem Quer­ schnitt im Kopfstück 31 ergänzt werden. In den Nuten befinden sich Kugeln 33. Auf diese Weise bildet das Kopfstück 31 zusammen mit dem Vorgabeteil 13 einen ex­ trem reibungsarmen Spindeltrieb. Prinzipiell könnte das Kopfstück 31 auch mit einem Außengewinde versehen sein, das in ein Innengewinde des Vorgabeteils 13 eingreift, jedoch wäre bei einem solchen Gewindeeingriff die Rei­ bung größer. Das Kugelgetriebe 34 bildet gewissermaßen ein reibungsarmes Spindelgetriebe.

Wenn der Schrittmotor 10 das Vorgabeteil 13 dreht, während das Antwortteil 28 durch die Kolbenstange 25 gegen Drehung festgehalten wird, verschiebt sich in­ folge der Spindelwirkung das Vorgabeteil 13 axial. Da das Steuerteil 15 auf dem Vorgabeteil 13 axial fest­ liegt, bewegt es sich mit und öffnet daher entweder die Ventile 161 und 164 oder die Ventile 162 und 163. Da­ durch wird entweder der untere Raum des Hydraulikzylin­ ders 19 mit Druck beaufschlagt und der obere Zylinder­ raum drucklos oder der obere Zylinderraum wird mit Druck beaufschlagt und der untere Zylinderraum wird drucklos. Der Kolben 24 führt eine Verschiebebewegung aus, wodurch das Ritzel 27 das Antwortteil 28 dreht. Durch die Drehung des Antwortteils 28 und des damit verbundenen Kopfstücks 31 führt das Vorgabeteil 13 unter der Wirkung des Kugelgetriebes 34 eine Bewegung aus, die der durch den Schrittmotor 10 eingeleiteten ersten Bewegung entgegengesetzt ist. Dadurch gelangt das Steuerteil 15 wieder in seine Neutralposition. Wenn diese Neutralposition erreicht ist, sind sämtliche Ven­ tile 161 bis 164 geschlossen und der Stellvorgang ist beendet.

Der Schrittmotor 10 wird von dem Stellgliedprozessor VRP in noch zu erläuternder Weise mit Impulsen variierender Frequenz gesteuert.

Ein Absolut-Weggeber 36, der fest mit dem (nicht dar­ gestellten) Gehäuse des Stellgliedes bzw. mit dem Zylinder 19 verbunden ist, ermittelt die Ist-Position der Kolbenstange 25. Dieser Absolut-Weggeber weist einen Sensor 37 auf, der auf einen an der Kolbenstange 25 befestigten mehrspurigen Signalstreifen 38 reagiert und ein der Ist-Position der Kolbenstange 25 ent­ sprechendes Signal an den für alle fünf Stellglieder gemeinsamen Masterprozessor MP liefert.

Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild, aus dem sich ergibt, daß der Masterprozessor MP alle fünf Stellglied­ prozessoren steuert. Die Stellgliedprozessoren HSP 1 und HSP 2 steuern die Stellglieder HS für "Heben" und "Senken", die Stellgliedprozessoren OPS 1 und OSP 2 steuern die Stellglieder OS für "Öffnen" und "Schließen" und der Stellgliedprozessor VRP steuert das Stellglied VR für "Vorlauf" und "Rücklauf".

Der Masterprozessor MP liefert für jeden Zyklus die folgenden Werte an jeden der Stellgliedprozessoren: Die vom Absolut-Weggeber 36 (Fig. 3) ermittelte Ist- Position PI, die am Ende der Phase einzunehmende Soll- Position PS, den Quellfrequenzteiler QT, aus dem die Maximalfrequenz, mit der der Schrittmotor 10 in dieser Phase zu betreiben ist, und den Winkelgrad WG inner­ halb des Zyklus, bei dem die betreffende Phase ein­ setzt, berechnet wird.

An den Masterprozessor MP ist eine Tastatur TA an­ geschlossen, an der beispielsweise die Zykluszeit oder die bei den einzelnen Phasen zu durchlaufenden Wege eingegeben werden können.

In Fig. 5 ist bei a) der zeitliche Verlauf der Ge­ schwindigkeit v für die einzelnen Phasen "Heben" HE, "Vorlauf" VL, "Senken" SE, "Öffnen" OE, "Rücklauf" RL und "Schließen" SL dargestellt. Die Geschwindigkeit v ist jeweils der Frequenz proportional, mit der der je­ weilige Schrittmotor 10 beaufschlagt wird. Man erkennt, daß die Frequenz in jeder Phase von Null aus in Form einer Rampe linear ansteigt, bis die vorgeschriebene Dachfrequenz DF erreicht ist. Danach fällt die Ge­ schwindigkeit bzw. Frequenz wieder linear auf Null ab, und zwar mit einem Gefälle, das gleich der Steigung der Anstiegsflanke ist. Die einzelnen Phasen sind daher trapezförmig. Die Anfangs- und Endbereiche der Phasen überschneiden einander, so daß die in Fig. 3 dar­ gestellten Kurven nicht rechteckig sind, sondern ge­ rundete Ecken haben. Dadurch werden glatte Übergänge zwischen den einzelnen Phasen erzielt. Nur die Phasen SE und OE sind durch ein kurzes Intervall voneinander getrennt. Die Trapeze der Phasen HE und SE sind unter­ einander gleich, die Trapeze OE und SL sind ebenfalls untereinander gleich, und die Trapeze VL und RL sind zwar voneinander verschieden, haben aber den gleichen Flächeninhalt, weil beim Vorlauf dieselbe Wegstrecke zurückzulegen ist wie beim Rücklauf.

Über den unter a) angegebenen Phasen ist der zetiliche Verlauf des Arbeitsvorgangs des Pressenstößels PR dar­ gestellt. Die Abwärtsbewegung des Pressenstößels be­ ginnt etwa am Ende der Dachfrequenz DF in der Phase OE, also während der Öffnungsbewegung der Hubbalken. Während der Pressenstößel sich im unteren Totpunkt be­ findet, führt der Manipulator die Rücklaufphase RL aus. Während der Schließphase SL bewegt sich der Pressen­ stößel wieder hoch.

Der gesamte Zyklus der Hubbalkenbewegung von 0° bis 359° ist in gleichmäßige Winkelschritte von 0 bis 255 unterteilt. Jeder Winkelschritt ist also α · 1/1,408, wobei α den Winkel in Winkelgraden angibt (359 ⌀ 255 = 1,408). Die Schließphase SL endet bei dem Winkelschritt 248. In den Winkelschritten 249 bis 255 erfolgt eine Rastzeit, in der keine Bewegung statt­ findet.

Die Darstellung a) in Fig. 5 bezieht sich auf die kürzeste Zyklusdauer, die erreicht wird, wenn der Mani­ pulator keine oder nur sehr leichtgewichtige Werkstücke handhabt. In der Darstellung b) ist der Zeitablauf dar­ gestellt, der sich bei einer längeren Zyklusdauer er­ gibt. Die Trapezformen der Phasen OE und RL sind in beiden Darstellungen gleich, weil diese Bewegungen un­ abhängig von der Zyklusdauer immer gleichschnell ab­ laufen. Dieser Abschnitt zwischen den Winkelschritten 92 und 213 hat also stets konstante Dauer, die als "Fixtakt" bezeichnet wird. Dagegen wirkt sich eine Ver­ längerung der Zyklusdauer auf eine Verlängerung der Phasen HE, VL, SE und SL aus. Die Dauer dieser Phasen wird als "Varitakt" bezeichnet. In diesen Phasen ist die Hubbalkengeschwindigkeit veränderlich. In beiden Fällen a) und b) sind die Flächeninhalte der Trapeze HE einander gleich, weil der Weg der Bewegung "Heben" der gleiche ist. Ebenfalls sind die Flächeninhalte der Tra­ peze VL, SE und SL einander gleich. Schließlich sind in beiden Fällen auch die Dauern, in denen die Dach­ frequenz DF ansteht, in gleichnamigen Phasen einander gleich. Unterschiedlich sind demnach nur die Flanken­ steigungen der Geschwindigkeitsverläufe und die Höhen der Dachfrequenzen. Beide sind mathematisch miteinander verknüpft, denn wenn bei gleichem Flächeninhalt des Trapezes und gleicher Dauer der Dachfreqeunz DF die Höhe der Dachfrequenz geringer wird, muß die Flanken­ steigung ebenfalls geringer werden, wobei sich eine größere Zeitdauer der Phase ergibt. Die Winkelgrade, denen die Phasen zugeordnet sind, sind in beiden Fällen a) und b) einander gleich. Bei einer Erhöhung der Werk­ stückmasse werden daher durch Verlängerung der Zyklus­ dauer die Beschleunigungs- und Verzögerungszeiten der Bewegung verlängert, während die Dauer der Maximal­ geschwindigkeit konstant bleibt. Im Masterprozessor MP sind in einer Tabelle für unterschiedliche Zyklus­ dauern, die an der Tastatur eingegeben werden können, die zugehörigen Dachfrequenzen DF der zum Varitakt ge­ hörenden Phasen gespeichert.

In Fig. 6 ist die Frequenz f, mit der die Schrittmotore 10 der Stellglieder beaufschlagt werden, längs der Ordinate aufgetragen, während längs der Abszisse die Zeit t aufgetragen ist. Die Dachfrequenzen sind für jede Phase in der Zeichnung eingetragen. Die maximal mögliche Dachfrequenz, die bei dem in Fig. 6 dar­ gestellten Beispiel aber nicht erreicht wird, liegt bei 16 kHz.

Bei dem Ausführungsbeispiel von Fig. 6 ist die Vorlauf­ phase VL in zwei halbe Vorlaufphasen ¹/₂ VL unterteilt, und zwischen diese beiden halben Vorlaufphasen ist eine Haltephase HT eingefügt, die beispielsweise dazu dient, die Gesenke mit einem Schmiermittel zu besprühen. Die Trapeze beider halben Vorlaufphasen haben zusammen­ genommen den gleichen Flächeninhalt wie das Trapez der Rücklaufphase RL.

Claims (5)

1. Steuereinrichtung für die Hubbalken-Automatik einer Schmiedepresse, bei welcher mindestens ein Hubbalken (HB 1, HB 2) in einem Zyklus in den Phasen Schließen, Heben, Vorlauf, Senken, Öffnen, Rück­ lauf von Stellgliedern (HS, VR, OS) bewegt wird und die Stellglieder von einer Folgesteuerung ge­ steuert sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauern der Phasen Öffnen (OE) und Rücklauf (RL) entsprechend der kürzesten Zyklusdauer fest vorgegeben sind und daß die Dauern wenigstens einiger der übrigen Phasen (HE, VL, SE, SL) ent­ sprechend der vorgebbaren Zyklusdauer oder ein­ geschobener Haltezeiten (HT) variabel sind.

2. Steuereinrichtung, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellglieder (HS, VR, OS) von jeweils einem Schrittmotor (10) gesteuert sind, dessen Freqeunz in jeder Phase bis auf einen Dachwert (DF) kontinuierlich ansteigt, eine Zeitlang den Dachwert beibehält und dann wieder kontinuierlich abfällt.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Anstiegsflanken und die Abfallflanken der Frequenzen der Schrittmotore (10) sich in benachbarten Phasen überlappen.

4. Steuereinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Dachfrequenzen (DF) für die variablen Phasen (HE, VL, SE. SL) entsprechend den zur Verfügung stehenden bzw. benötigten Zeiten variiert werden, während ihre Dauern fest vor­ gegeben sind und daß jeweils aus dem zu durch­ laufenden Weg und der Dachfrequenz (DF) die Stei­ gungen der Anstiegsflanke und der Abfallflanke der Frequenz errechnet werden.

5. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein für alle Stell­ glieder (HS, VR, OS) gemeinsamer Masterprozessor (MP) vorgesehen ist, der an für die Stellglieder vorgesehene Stellgliedprozessoren (HSP 1, HSP 2, OSP 1, OSP 2, VRP) die folgenden Werte abgibt:
den Ist-Wert (PI) der Position des Stell­ gliedes,
den Soll-Wert (PS), der am Ende der nächsten Phase eingenommen werden soll,
die Quellfrequenz (QT) zur Berechnung der Dachfrequenz (DF) und
den Winkelgrad (WG) innerhalb der Zyklusdauer, bei dem die Bewegung beginnen soll,
und daß die Stellgliedprozessoren in Abhängigkeit von diesen Werten die Schrittmotore (10) steuern.