PL111708B1 - Arrangement for rapidly shifting and accurately positioning a weight-type adjustment member along a predetermined path - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest urzadzenie do szyb¬ kiego przesuwania i dokladnego nastawiania na¬ stawczego obciaznikowego czlonu wzdluz okreslo¬ nej uprzednio drogi.Znane sa urzadzenia do szybkiego przesuwania i dokladnego nastawiania nastawczego obciazniko¬ wego czlonu wzdluz okreslonej uprzednio drogi, w zaleznosci od wymiaru pomocniczego nastawczego czlonu. Urzadzenia te posiadaja niezalezny od ob¬ ciazenia pomocniczy nastawczy mechanizm dla po¬ mocniczego nastawczego czlonu i zalezny od obcia¬ zenia prowadzacy mechanizm dla nastawczego ob¬ ciaznikowego czlonu, w którym predkosc nastaw¬ czego prowadzacego mechanizmu jest sterowana w zaleznosci od: odleglosci nastawczego obciazniko¬ wego czlonu, od pomocniczego nastawczego czlonu i po osiagnieciu tego czlonu wynosi zero.Tego rodzaju urzadzenia maja zwykle 3i do 7 ru¬ chowych elementów, które poza polozeniami kran¬ cowymi moga przyjmowac wiele polozen posred¬ nich, aby wprowadzic narzedzie robocze znajdujace sie w wybranym uprzednio polozeniu po kolei, w szereg uprzednio wybranych miejsc w jego obsza¬ rze roboczym.Podczas cyklu roboczego, na przyklad przy omi¬ janiu przeszkód wystepujacych w przestrzeni robo¬ czej podczas zgrzewania oporowego elementów, w wielu punktach laczacych jeden za drugim, albo przy podnoszeniu i uporzadkowanym ukladaniu 20 30 przedmiotów obrabianych na nieruchomych pale¬ tach, te polozenia posrednie musza byc czesto osia¬ gane z duza i powtarzalna dokladnoscia. Zwykle wymagana jest przy tym wysoka predkosc w pun¬ kcie toru, na przyklad przy manipulowaniu przed¬ miotami obrabianymi w celu zredukowania do mi¬ nimum nieekonomicznych przestojów w pracy ma¬ szyn obróbczych podczas zakladania na nie i zdej¬ mowania z nich tych przedmiotów lub tez, w przy¬ padku szeregu maszyn obróbczych ustawionych w linii technologicznej, w celu zapewnienia utrzyma¬ nia taktu roboczego linii.Urzadzenia takie musza jednak nie tylko móc przyjmowac rózne polozenia posrednie ale takze pracowac przy wielu róznych uprzednio nastawia¬ nych predkosciach, czego wymagaja liczne procesy produkcyjne jak na przyklad zanurzenie przedmio¬ tów obrabianych w kapielach lub skladania lamli¬ wych czesci. Do elementów ruchowych zastosowa¬ ny jest korzystnie naped hydrauliczny, pracujacy w zamknietym obwodzie jako regulator polozenia.Zwykle nie osiagaja one duzych predkosci usta¬ wiania w polozeniach posrednich, poniewaz lep¬ kosc oleju hydraulicznego zmienia sie w zaleznosci od temperatury, a silnie zmienne obciazenia przy zmniejszajacym sie polozeniu elementu ruchowego prowadza do niedokladnosci, które jeszcze bardziej sa potegowane przez zuzycie.Uzyskano wprawdzie wystarczajaca dokladnosc 111 7081117 3 ustalania polozen przy niewielkiej predkosci i/lub niewielkich obciazeniach, ale w tym przypadku nie istnieje jednak na ogól mozliwosc ekonomicz¬ nego zastosowania takich urzadzen. Zastosowanie mniejszej liczby elementów ruchowych jednak 5 ogranicza z kolei uniwersalnosc zastosowania takie¬ go urzadzenia. Wystarczajaca dokladnosc ustala¬ nia polozen posrednich uzyskano dzieki zastosowa¬ niu nastawnych nieruchomych zderzaków. Zderza¬ ki te daja wprawdzie dokladne ustawienia w polo- 10 zeniach posrednich, które moga byc osiagane przy duzych predkosciach, ale liczba polozen posrednich odpowiada liczbie zderzaków i dlatego, ze wzgle¬ dów technicznych, jak tez ze wzgledu na koszty jest ograniczona. Tak wiec zastosowanie takiego ro- ^ dzaju konstrukcji ogranicza sie tylko do cykli ro¬ boczych o niewielkiej liczbie polozen posrednich.Celem wynalazku jest ulepszenie tego rodzaju urzadzenia przez wyeliminowanie wyzej wspomnia¬ nych wad iniedogodnosci. 20 Dla osiagniecia tego celu postawiono sobie za za¬ danie skonstruowanie urzadzenia do szybkiego przesuwania i dokladnego nastawiania nastawczego obciaznikowego czlonu wzdluz okreslonej uprzednio drogi za pomoca którego mozna osiagnac dowolnie duza liczbe polozen posrednich ruchowych elemen¬ tów wzglednie narzedzi roboczych przy duzych do¬ kladnosciach ustawiania i dajacych sie wybierac wstepnie predkosciach, przy czym zróznicowane 30 obciazenie poszczególnych elementów ruchowych przy róznych polozeniach urzadzenia, a takze zu¬ zycie wywolane obciazeniem, nie powinny miec zadnego wplywu na dokladnosc ustawiania.'Zadanie to zostalo zgodnie z wynalazkiem roz¬ wiazane w ten sposób, ze nastawczy obciazniko- wy czlon i pomocniczy nastawczy czlon wyposazo¬ ne we wspóldzialajace ze soba mechaniczne zderza¬ ki, z których zderzak pomocniczego nastawczegd czlonu jest ryglowany u podstawy za pomoca ukla- 4Q du hamulcowego skladajacego sie z hamulca i ha¬ mulcowego pierscienia, a zderzaki nastawczego obciaznikowego czlonu sa ustalane pod dzialaniem sily nastawczego prowadzacego mechanizmu.Zgodnie z wynalazkiem oba zderzaki sa zaopa- 45 trzone w pary skierowanych przeciwnie zderzako¬ wych powierzchni, z których zderzakowe powierz¬ chnie jednego zderzaka sa do siebie zwrócone, a po¬ wierzchnie drugiego zderzaka, które sa odwrócone od siebie, sa umieszczone w pewnej odleglosci, przy 50 czym pomocniczy nastawczy mechanizm jest tak. ustawiony, ze pomocniczy nastawczy czlon jest osa¬ dzony kazdorazowo swa zderzakowa powierzchnia, skierowana w kierunku przeciwnym do kierunku prowadzenia, w wymaganej pozycji. Predkosc pro- 55 wadzenia jest regulowana bezstopniowo za pomoca regulatora, w zaleznosci od odleglosci przesuwaja¬ cej sie nadaznie pary zderzakowych powierzchni.Nastawczy obciaznikowy czlon osadzony na wale osadzonym na nastawczej tarczy lub osadzony na 60 trzpieniu jest wyposazony w uklad hamulcowy do stalego ryglowania, który jest tak sterowany, ze po uzyskaniu wymaganego polozenia dziala on z opóz¬ nieniem. Nastawczy mechanizm prowadzacy ma postac silnika napedzanego za pomoca czynnika cis- 65 4 nieniowego, o zmiennej predkosci, regulowanej za pomoca zaworów regulacyjnych.Do mocnego ryglowania pomocniczego czlonu na¬ stawczego lub czlonu nastawczego obciaznikowego urzadzenie wedlug wynalazku ma pierscien hamul¬ cowy wspólpracujacy z elementami hamujacymi wylozonym wykladzina cierna. Elementy hamuja¬ ce sa nastawialne w polozeniu hamowania samo¬ czynnie, bez uzycia energii. Urzadzenie wedlug wy¬ nalazku jest wyposazone w zawory sterujace cofa¬ ne za pomoca sprezyn i zwalniajace przy braku energii droge dla nagromadzonego czynnika cisnie¬ niowego, w celu uruchomienia elementów hamu¬ jacych. Posiada ono element obrotowy do wykony¬ wania ruchów obrotowych, obejmujacych staly, obracajacy sie w kierunku osiowym wal, na którym jest umieszczona ruchomo w kierunku osiowym i polaczona z nim obrotowo tarcza nastawcza, dzwi¬ gajaca zderzak do czlonu ustawczego obciaznikowe¬ go oraz napedzana za pomoca silnika bez sprzezania zwrotnego jak równiez osadzona obrotowo tuleja piasty, z która jest polaczona obrotowo i osiowo przesuwnie tuleja zderzakowa dzwigajaca zderza¬ ki, napedzana za pomoca silownika. Element obro¬ towy zaopatrzony jest w pierscien hamulcowy, któ¬ ry jest umieszczony pomiedzy tarcza zderzakowa a tarcza nastawcza oraz jest polaczony trwale z obudowa, przy czym do docisku tych tarcz w kie¬ runku pierscienia hamulcowego ma narzedzia.Urzadzenie wedlug wynalazku posiada element ustalajacy, sluzacy do ustalania wzajemnej odle¬ glosci zderzaków, który to element jest polaczony z jednej strony z walem a z drugiej strony z pia¬ sta. Urzadzenie to posiada równiez przesuwne ele¬ menty do wykonywania ruchów liniowych, które sa wyposazone w zderzakowy trzpien, ulozyskowa- ny wzdluznie przesuwnie w rozciagajacych sie wzgledem siebie równolegle prowadnicach obudo¬ wy dzwigajacy zderzaki oraz które sa zaopatrzone w drugi zderzakowy trzpien ulozyskowany wzdluz¬ nie przesuwnie, dzwigajacy zderzak, zazebiajacy sie z drugim zderzakiem, jak równiez nastawczy ob¬ ciaznikowy czlon, przy czym pierwszy zderzakowy trzpien jest uruchamiany za pomoca silownika, a drugi zderzakowy trzpien jest uruchamiany za pomoca silnika sprzezenia zwrotnego. Urzadzenie to zawiera ponad to hydrauliczny blok do urucha¬ miania wszystkich hamulców i wszystkich rucho¬ mych elementów, umieszczony na cokole ruchome¬ go elementu ruchomego, polaczonego z urzadze¬ niem, przy czym hydrauliczny blok obejmuje: na¬ pedzana przez silnik pompe tloczaca czynnik cis¬ nieniowy ze zbiornika odstojnikowego, zawór zwro¬ tny do przewodu cisnieniowego, zawór regulacyjny i wlacznik kontrolny cisnieniowy do silnika, jak równiez zasobnik cisnieniowy, którego pojemnosc jest tak wymierzona, ze w przypadku braku ener¬ gii cylindry hamulcowe wszystkich elementów ru¬ chomych znajduja sie pod wystarczajacym cisnie¬ niem.W urzadzeniu wedlug wynalazku wiele jego skladników i mechanizmów jest uszeregowanych w róznych kierunkach, zaleznych od okreslonej uprzednio drogi ich ruchu.Przy osiagnieciu okreslonego polozenia zadanegor f5 zderzaki zostaja unieruchomione i specjalnie do tego celu wyznaczony uklad powoduje, ze czlon na- stawczy zbliza sie do zderzaka ze zmniejszajaca sie predkoscia i osiaga go z predkoscia dazaca do zera.Obciazenie pomocnicze mechanizmu nastawczego jest, w porównaniu z obciazeniem wykonawczym mechanizmu nastawczego prowadzacego, bardzo niewielkie, a tym samym równiez zuzycie jego jest takze bardzo male. Poniewaz dokladnosc ustawia¬ nia urzadzenia zalezy glównie od pomocniczego mechanizmu nastawczego zmienia sie ona niezna¬ cznie w okresie eksploatacji urzadzenia.Podstawowa mysl niniejszego wynalazku polega wiec na podzieleniu elementów ruchowych na po¬ mocniczy mechanizm nastawczy i mechanizm na- stawczy prowadzacy, przy czym pomocniczy me¬ chanizm nastawczy przejmuje czynnosc sterowania polozeniem zderzaków, które ograniczaja droge przenoszacego obciazenia mechanizmu nastawczego prowadzacego, okreslonego takze jako obciazony mechanizm nastawczy. Zmiany predkosci pomoc¬ niczego mechanizmu nastawczego sa okreslone przez sterowanie programowe. Poprzez sprzeze¬ nie parametrów predkosci i drogi, mechanizm na¬ stawczy prowadzacy dostosowuje sie do pomocni¬ czego mechanizmu nastewczego. Sprzezenie to po¬ woduje sterowanie predkosci mechanizmu nastaw¬ czego prowadzacego, przy czym predkosc ta jest za¬ lezna pod wzgledem kierunku i wielkosci kazdo¬ razowo od kazdorazowej odleglosci pomiedzy zde¬ rzakami pomocniczego mechanizmu nastawczego i mechanizmu nastawczego prowadzacego. Przy usytuowaniu jednego zderzaka wzgledem drugiego predkosc mechanizmu nastawczego prowadzacego bedzie zerowa.Przedmiot wynalazku jest przedstawiony przy¬ kladowo na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia element obrotowy, w rzucie bocznym, fig. 2 — prze¬ krój wedlug linii A—B, fig. 3 — element przesuw¬ ny w rzucie bocznym, fig. 4 — przekrój wedlug linii C—D„ fig. 5i — schemat polaczen dla zatrzy¬ mywania urzadzenia, fig. 0 — wykres przebiegu predkosci czlonu nastawczego w zaleznosci od po¬ lozenia zderzaka i kierunku ruchu, fig. 7 — urza¬ dzenie wedlug wynalazku, skladajace sie z jednego elementu obrotowego i dwóch elementów przesuw¬ nych obejmujacych okreslona przestrzen wedlug wspólrzednych cylindrycznych z pulpitem sterow*- niczym dla obslugi urzadzenia, fig. 8 — schemat blokowy polaczen dla napedu elementu ruchowego i sprzezenia z dalszymi elementami ruchowymi lub przyporzadkowanymi ukladami sterujacymi, fig. 9 — schemat przebiegu wykonania programu stero¬ wania dla sterowania polozeniem elementu rucho¬ wego, fig. 10 — inne rozwiazanie srodków sterowa¬ nia predkoscia wykonawczego kola, zebatego na¬ stawczego, a mianowicie w postaci kodera polozen katowych, fig. 11 — jeszcze inne rozwiazanie srod¬ ków sterowania predkoscia w postaci zaworów re¬ gulacyjnych ilosciowych, fig. 12 — element obro¬ towy odpowiadajacy fig. 1 z ukladem mechanicz¬ nego ustalania polozenia kola nastawczego, fig. 13 — przekrój wedlug linii E—F, fig. 14 — schemat blokowy polaczen dla napedu elementu ruchowego 708 6 z pomocniczym kolem nastawczym o mechanicznie ustalanym polozeniem^ a fig. 15 — przedstawia schemat przebiegu wykonywania programu ustala¬ nia polozenia dla urzadzenia z elementem rucho- 5 wym odpowiadajacym fig. 12.Pomocniczy nastawczy mechanizm obrotowy ele¬ mentu 80 pokazany na fig. 1 sklada sie ze zderza¬ kowej tarczy 1, która za posrednictwem piasty 29 osadzona jest wspólosiowo na wale 7 czlonu na- io stawczego majacego postac jarzma 2 w sposób umo¬ zliwiajacy przesuniecie poosiowe i obrót serwomo- toru 3 i sterujacej czesci 4 predkoscia. Kolo zebate 5 znajdujace sie na napedowym wale serwomoto- ru 3 zazebia sie bez luzu z uzebieniem 6 zderzako- !5 wej tarczy 1, która z kolei przenosi swój ruch obrotowy poprzez wpust 90 na sterujaca czesc 4 polaczona z piasta 29.Wykonawczy nastawczy mechanizm sklada sie z nastawczego czlonu majacego postac jarzma 2, wa- 20 lu 7 i polaczonej z nim za pomoca pasowanego wpustu 34 nastawczej tarczy 8 przesuwnej poosio- wo, a takze silnika 9. Kolo zebate 10 na napedo¬ wym wale silnika 9 zazebia sie z uzebieniem 11 nastawczej tarczy 8. 25 Wal 7 jest ulozyskowany obrotowo w obudowie 12 za posrednictwem rolkowych lozysk 33 i ma umieszczony na nim podwójny chwytak 78a, sta¬ nowiacy przyrzad roboczy z obrabianym przedmio¬ tem 77a, uchwyconym przez ten chwytak.Hydrauliczne cylindry hamulców 13 i 14 sklada¬ ja sie ze sprezystych falistych mieszków, wewne¬ trznego i zewnetrznego, które sa polaczone z obu¬ dowa 12 w sposób zabezpieczajacy przed obrotem 35 i zapewniajacy szczelnosc dla czynnika hydraulicz¬ nego pod cisnieniem. Od strony czolowej, wewne¬ trzny i zewnetrzny mieszek sa ze soba polaczone szczelnie oraz pokryte sa ciernymi wykladzinami 15 lub 16. Przy braku cisnienia pomiedzy cierna wy- 40 kladzina 15 i zderzakowa tarcza 1, wzglednie po¬ miedzy cierna wykladzina 16 i nastawcza tarcza 8, wystepuje szczelina powietrzna. Hamulcowy pier¬ scien 24, do którego przy hamowaniu moze byc do¬ ciskana zderzakowa tarcza 1 za pomoca hamulca 15 45 lub tarcza nastawcza 8 która moze byc dociskana za pomoca cylindra hamulca 16, jest umieszczona wspólosiowo wzgledem walu 7 i polaczona nieru¬ chomo z obudowa 12. Powrót zderzakowej tarczy 1 w polozenie wyjsciowe po zahamowaniu jest powo- 50 dowany przez talerzowa sprezyne 31 znajdujaca sie pomiedzy zabezpieczajacym pierscieniem 32 umieszczonym na piascie 29 i tarcza zderzakowa z pewnym naprezeniem wstepnym. Powrót nastaw¬ czej tarczy 8 w polozenie wyjsciowe jest wywola- 55 ny odpowiednio przez druga talerzowa sprezyne 35 umieszczona z pewnym naprezeniem wstepnym, po¬ miedzy odsadzeniem walu 7 i nastawcza tarcza 8.Zderzakowa tarcza 1 wchodzi swym zderzakiem 20 tworzacym przerwe odleglosciowa na droge in- 60 nego zderzaka 19, który jest polaczony nierucho¬ mo z nastawcza tarcza 8. Przy obrocie nastaw¬ czego czlonu, majacego postac jarzma 2, w prawo (dodatni kierunek obrotów), zderzak 19 styka sie ze zderzakowa powierzchnia 18 zderzaka 20, nato- 65 miast przy przeciwnym kierunku obrotów (ujem-111 708 8 nym kierunku obrotów) dotyka on drugiej zderza¬ kowej powierzchni 17 zderzaka 20.Czesc 4 sterujaca predkoscia jest polaczona swa obudowa, zawierajaca dwa oporowe tory (rezysto¬ ry) 27 lub 67, ze zderzakowa tarcza 1 poprzez pia- 5 ste 29 za pomoca nakretki 28, a z drugiej strony ze slizgowym walkiem 25 za pomoca ustalajacego wkretu 26 z walem 7 nastawczej tarczy 8. Pred¬ kosc silnika 9 jest regulowana przez uklady regu¬ lacyjne, zawarte w bloku sterujacym 50, w zalez- 10 nosci od aktualnej róznicy polozen pomiedzy' po¬ mocniczym i wykonawczym mechanizmem, odpo¬ wiadajacej katowi a okreslajacym polozenie zde¬ rzaka 19 wzgledem zderzakowej powierzchni 18, patrz fig. 2, proporcjonalnie do wielkosci oporno- 15 sci oporowego toru (rezystorów) 27 lub 67 zalez¬ nie od kierunku obrotów. Poprzez przebieg war¬ tosci opornosci wzglednie predkosci taki jak po¬ kazano na fig. 61 zapewnione zostaje to,, ze zderzak 19, odpowiednio do kierunku obrotu, zbliza sie do 20 zderzakowej powierzchni 17 wzglednie 18 ze zmniejszajaca sie predkoscia. Przebieg wartosci opornosci (rezystancji) w funkcji kata moze byc scalany dla kazdego kierunku ruchu przez dobra¬ nie odpowiedniej funkcji i poprzez zmiane charak- 215 terystyki opornosci oporowego toru (rezystorów) 27 lub 67 w znany sposób, na przyklad takze przez przelaczanie zaczepów i dostosowywany w ten spo¬ sób do szczególnych warunków, na przyklad do wplywu sily ciezkosci przy podnoszeniu i opusz- 30 czaniu.Zamiast obrotowego opornika wlaczonego w ele¬ ktryczny uklad regulacyjny ze wzmocnieniem lub bez niego, czesc 4 sterujaca predkoscia moze miec takze postac cyfrowego nadajnika impulsów z do- 35 laczonym odpowiednim ukladem sterowania dla silnika 9, jak to pokazano na fig. 10. W tym przy¬ kladzie czesc nadajnika impulsów usytuowana wspólosiowo wzgledem walu 7 jest wykonana 'w postaci kodujacej tarczy 84 kodera wartosci kato- 40 wych i polaczona z walem 7 przez osadzenie we wspólosiowym otworze i zabezpieczenie za pomoca ustalajacego wkreta 26. Glowica odczytowa 85 dla nadajnika impulsów jest zamocowana na piascie 29 zderzakowej tarczy 1. Wyznaczone wartosci dla 45 zmiany kata i kierunku obrotów sa doprowadzone w postaci odpowiednich sygnalów do sterujacego bloku 50 w celu przesterowania silnika 9, przy czym nadajnik impulsów daje sygnal odpowiadajacy predkosci zadanej, a generator tachometryczny 36 50 daje sygnal odpowiadajacy predkosci rzeczywistej doprowadzanej do regulatora predkosci (fig. 8).W przypadku gdy silnik 9 ma byc napedzany hy¬ draulicznie lub pneumatycznie wtedy czesc 4 ste¬ rujaca predkoscia jest odpowiednio do tego wyko- 55 nana w postaci pneumatycznego lub hydrauliczne¬ go zaworu regulacyjnego dlawieniowego lub*ilos- ciowego, przy czym dla kazdego kierunku ruchu jest przewidziany jeden zawór. Zawory zwrotne w przewodzie prowadzacym do silnika 9 zapobiegaja 60 przy tym wzajemnemu wplywaniu na siebie tych zaworów. Wedlug przykladu pokazanego na fig. .11, sterujacy walek 83 polaczony z walem 7 za pomo¬ ca ustalajacego wkreta 26 steruje przekrojem wzglednie wydatkiem przeplywu zaworu regulacyj- 65 nego w zaleznosci od kata a. Podobnie jak opor¬ nosci potencjometryczne tak samo powierzchnie przekroju poprzecznego w miejscach dlawienia sa ustalane w zaleznosci od kata odpowiednio do przebiegu predkosci wedlug z góry wybranej funk¬ cji, patrz fig. G.Schemat polaczen przedstawiony na fig. 8 za¬ wiera schemat blokowy bloku sterujacego 50 urza¬ dzenia, przy czym przebieg sterowania jest przed¬ stawiony na przykladzie obrotowego elementu 80.Sterujaca czesc, majaca postac zderzakowej tarczy, 1 dla tego ruchomego elementu jest powiazana z równolegle przylaczonymi ukladami sterowania in¬ nych elementów, poprzez nadrzedny program ste¬ rowania dla calego urzadzenia. Ten program nad¬ rzedny oddzialywuje poprzez sygnalizacje zwrotna na uklady sterowania poszczególnych, podlaczonych równolegle ruchowych elementów i laczy urzadze¬ nie, ponadto poprzez zewnetrzne wyjscie i wejscie z innymi urzadzeniami produkcyjnymi, na przyklad innymi maszynami roboczymi w lancuchu.Czesc sterujaca dla ruchowego elementu oddzia¬ lywuje na obwody regulacyjne dla polozenia i pred¬ kosci serwomotoru 3 oraz obwodu regulacyjnego dla predkosci silnika 9.Polozenie zadane, kierunek i wielkosc predkosci, a takze sygnaly „stop" i „start" dla pomocniczego mechanizmu nastawczego sa podawane przez pro¬ gram w sterujacym bloku 50. Przetwarzanie od¬ bywa sie wedlug schematu przebiegu programu pokazanego na fig. 9. Oddzialywanie na pomocni¬ czy mechanizm nastawczy odbywa sie za posrednic¬ twem nadajnika 23 dla serwomotoru 3 oraz steru¬ jacego zaworu 21 dla hamulca 13.Dla wykonawczego nastawczego mechanizmu,, sterujacy blok 50 wydaje tylko rozkazy „start" wzglednie „stop" podczas gdy sterowanie predko¬ scia tego mechanizmu jest przyporzadkowane bez¬ posrednio wykonawczemu mechanizmowi nastaw- czemu poprzez sterujaca czesc 4 predkosci, która to czesc laczy takze wzajemnie ze soba mechaniz¬ my pomocniczy i wykonawczy odpowiednio do roz¬ kazów. Oddzialywanie na wykonawczy nastawczy mechanizm odbywa sie poprzez tachometryczny generator 36 jako nadajnik dla silnika 9 oraz po¬ przez sterujacy zawór 22 dla hamulca 14.Na fig. 8 widac wyraznie wieksze naklady w zakresie techniki regulacyjnej na napedzany z mniejsza moca pomocniczy nastawczy mechanizm, wzglednie mniejszy naklad w tym zakresie na wy¬ konawczy nastawczy mechanizm napedzany z wie¬ ksza moca. * Wedlug schematycznego przedstawienia na fig. 2r nastawczy czlon ruchowego elementu, majacy po¬ stac jarzma 2, znajduje sie na drodze od jednego polozenia posredniego do nastepnego, przestawiony o kat a. Serwomotor 3 dzialajacy na zasadzie ele¬ ktrycznej jest wlaczony w sterujacy blok 50, po¬ przez przesterowujace urzadzenie, z programowa charakterystyka predkosciowa i czasowa. Kierunek obrotów serwomotoru 3 wyznaczony jest przez prze- sterowywujace urzadzenie z polozenia i kolejnosci polozen posrednich. Wyznaczenie wartosci rzeczy¬ wistej dla regulowania predkosci i polozenia ser¬ womotoru 3 wzglednie zderzakowej tarczy 1 na-1117 9 stepuje w tym przykladzie poprzez czujnik 23 przyrostu drogi, majacy postac znanego nadajnika przyrostów lub impulsów. Z liczby impulsów ba¬ danych przez ten czujnik zostaje wyznaczone przez urzadzenie przesterowywujace polozenie, a z czesto- 5 tliwosci impulsów predkosc. Serwomotor 3 zostaje wyregulowany odpowiednio do zaprogramowanej charakterystyki predkosciowoczasowej. Przy zbli¬ zaniu sie do polozenia zadanego, predkosc serwo- motoru 3 jest redukowana stopniowo az do zatrzy- 10 mania w momencie osiagniecia tego polozenia.Z chwila osiagniecia tego polozenia zadanego lub w przypadku zaklócen, sterujacy zawór 21 zostaje odwzbudzony i wraca do polozenia wyjsciowego pod dzialaniem sprezyny tak, ze na cylinder ha- 15 mulcowy dziala nadcisnienie czynnika hydraulicz¬ nego. Nadcisnienie powoduje poosiowe wydluzenie sie .cylindra hamulca 13, przy czym cierna wykla¬ dzina 15 opiera sie o zderzakowa tarcze 1 i docis¬ ka ja do hamulcowego pierscienia 24. Nadcisnienie 20 musi byc tak dobrane aby wystepujacy przy nim moment hamowania stanowil wielokrotnosc naj¬ wiekszego momentu obrotowego, wywolywanego na nastawczym czlonie, majacym postac jarzma 2, przez silnik8. 25 Nadcisnienie zostaje wytworzone w ukladzie hy- " draulicznym, który znajduje sie korzystnie w jed¬ nym hydraulicznym bloku 37, który jest zamoco¬ wany do podstawy obrotowego elementu 80, jak to pokazano na fig.7. 30 Wedlug fig. 5 uklad polaczen hydraulicznego blo¬ ku 37 zawiera pompe 38 napedzana elektrycznym silnikiem 39. Pompa ta tloczy olej hydrauliczny z osadnikowego zbiornika 40, poprzez zwrotny za¬ wór 43, do cisnieniowego przewodu 44. Elektromag- 35 netyczne sterujace zawory 21 i 22 bedac w stanie odwzbudzonym otwieraja polaczenie z cylindrami hamulca 13 lub 14.Poniewaz w takiej sytuacji tloczony olej nie mo¬ ze odplywac, to cisnieniowy zasobnik 45 jest na- 40 pelniany olejem dopóki nie zadziala cisnieniowy lacznik 47 i nastapi wylaczenie silnika 39. Zawór 48 do regulacji cisnienia ogranicza cisnienie w prze¬ wodzie 44 w przypadku gdy cisnieniowy lacznik 47 nie dziala. Z chwila* gdy doplyw pradtf do steruja- 43 ? cych zaworów 21 i 22 zostanie wlaczony, wtedy cy¬ lindry hamulców 13 i 14 zostaja polaczone z od¬ plywowym przewodem 49, przez co dzialanie ha¬ mujace cylindrów zostaje zlikwidowane. Jesli po wielu zahamowaniach nadcisnienie spadnie do 90 ustalonej najnizszej wartosci, wtedy silnik 39, a tym .samym i pompa 38, zostaja wlaczone przez cisnieniowy lacznik 47 na nowo. \ Przebieg ten nie jest uzalezniony od sterujacego bloku 50, Pojemnosc cisnieniowego zasobnika 45 55 jest przy tym tak -dobrana, ze przy wylaczeniu urzadzenia lub braku w dostawie elektrycznosci cylindry hamulców wszystkich ruchowych elemen¬ tów urzadzenia zostaja wypelnione olejem o wy¬ starczajaco duzym cisnieniu, a ponadto pozostaje 60 jeszcze rezerwa oleju przeciekowego.Elektrycznie napedzany silnik 9 jest takze wla¬ czany przez sterujacy blok 50. Poprzez porównanie stanu licznika impulsów dla osiagnietego polozenia nx i polozenia nxl, które ma byc przyjete jako na- 93 10 stepny uklad sterowania, wyznacza sie kierunek obrotów i odpowiednie przesterowanie sterujacych zaworów 21 i 22. Jest to przedstawione na schema¬ cie przebiegu wykonywania programu, na fig. ft.Jesli odleglosc pomiedzy kolejnymi nastepujacy¬ mi po sobie polozeniami posrednimi jest mniejsza lub równa katowi a, to cylinder hamulca 14 zosta¬ je pozbawiony cisnienia przez wlaczenie sterujacego zaworu 22, a silnik 9 zostaje wlaczony w odpowie¬ dnim kierunku obrotów dopiero po osiagnieciu przez zderzakowa tarcze 1 nowego polozenia. Pred¬ kosc tego silnika jest sterowana wedlug wzrasta¬ jacej predkosci przez czesc 4 sterujaca predkoscia w zaleznosci od polozenia zderzaka 19 wzgledem jednej ze zderzakowych powierzchni 17 lub 18. Zde¬ rzak 19 zostaje doprowadzony z bardzo mala pred¬ koscia do odpowiadajacej kierunkowi obrotów zderzakowej powierzchni 17 lub 18 i zatrzymany tutaj mechanicznie przez silnik 9. Aby uniknac niedokladnosci ustawiania spowodowanych przez ewentualne odbicie, przekaznik czasowy znajduja¬ cy sie w ukladzie sterowania powoduje odwzbudze- nie sterujacego zaworu 22 i tym samym jego po¬ wrót w polozenie wyjsciowe pod dzialaniem spre¬ zyny dopiero po uplywie krótkiego czasu tak, ze cylinder hamulca 14 zostaje polaczony z cisnienio¬ wym przewodem 44 i poddany dzialaniu medium pod cisnieniem. Cisnienie to powoduje poosiowe wydluzenie cylindra hamulca 14. Przez to cierna wykladzina 16 przylega do nastawczej tarczy 8 i do¬ ciska ja do hamulcowego pierscienia 24.W ten sposób ustawienie zostaje zakonczone i silnik 9 zostaje wylaczony.Jesli- odleglosc pomiedzy kolejnymi nastepujacy¬ mi po sobie polozeniami posrednimi jest wieksza od kata a, wtedy cylindry hamulców 13 i 14 zosta¬ ja pozbawione cisnienia przez jednoczesne wlacze¬ nie sterujacych zaworów 21 i 22, a serwomotor 3 i silnik 9 zostaja wlaczone jednoczesnie i w tym samym kierunku. Po rozruchu serwomotor 3 poru¬ sza sie z zaprogramowana predkoscia. Natomiast silnik 9 po odpowiednim zwiekszeniu jego predko¬ sci zostaje zsynchronizowany z predkoscia serwo¬ motoru 3. . • Z chwila zblizania sie do polozenia zadanego, predkosc serwomotoru 3 jest zmniejszana az do zupelnego zatrzymania przy osiagnieciu tego polo¬ zenia, a zderzakowa tarcza 1, jak to juz opisano, zostaje zatrzymana. Sterowanie predkoscia silnika 9 poprzez czesc sterujaca 4 jest tak rozlozone w czasie (patrz wykres na fig. 6), ze zatrzymanie zde¬ rzakowej tarczy 1 nastepuje zanim jeszcze zderzak 19 nastawczej tarczy 8 natrafi na zderzakowa po¬ wierzchnia 17 lub 18, zaleznie od kierunku obrotów.Przebieg nastawiania zostaje zakonczony przez za¬ trzymanie nastawczego czlonu, majacego postac jarzma 2, za pomoca cylindra hamulca 14.Pomocniczy nastawczy mechanizm przesuwnego elementu sklada sie z zderzakowego trzpienia 41, który jest usytuowany równolegle do nastawczego trzpienia 42, serwomotoru 3' i czesci 4' sterujacej predkoscia. Kolo zebate 5', znajdujace sie na nape¬ dowym wale serwomotoru 3', zazebia sie bez luzu z uzebieniem 46 usytuowanym na zderzakowym trzpieniu 41,111 708 11 Wykonawczy nastawczy mechanizm sklada sie z nastawczego trzpienia 42 i silnika 9'. Kolo zebate 10' osadzone na wale napedowym silnika 9' zaze¬ bia1 sie z uzebieniem 51, znajdujacym sie na na- stawczym trzpieniu42. 5 Zderzakowy trzpien 41 i nastawczy trzpien 42 sa ulozyskowane przesuwnie o obudowie 12'. W tym przykladzie wykonania na nastawczym trzpieniu 42 znajduje sie jarzmo 2' stanowiace nastawczy czlon narzedzia roboczego, wykonanego w postaci po- 10 dwójnego chwytaka 78b, chwytajacego obrabiany przedmiot 77b.W otworach obudowy 12' osadzone sa szczelnie tloki hamulców 53 i 54, które oddzialywuja przy hamowaniu na zderzakowy trzpien 41 lub nastaw- 15 czy trzpien 42 w kierunku prostopadlym w ten spo¬ sób, ze trzpienie sa dociskane do ich prowadnic w obudowie 12'. Po stronie czolowej,, tloki 53 i 54 maja nalozona czarna wykladzine 55 i 56. Przy braku cisnienia pomiedzy tymi ciernymi wykla- 20 dzinami 55 lub 56 i zderzakowym trzpieniem, 41 lub nastawczym trzpieniem 42 istnieje powietrzna szczelina utworzona na skutek dzialania nie poka¬ zanej na rysunku sprezyny, pracujacej na sciska¬ nie. Zderzakowy trzpien 41 obejmuje swymi zde- 25 rzakami 60 zderzak 59 nastawczego trzpienia 42.Przy przemieszczaniu sie nastawczego trzpienia 42 do dolu (dodatni kierunek przemieszczania), zderzak 59 dotyka zderzakowej powierzchni 18', a przy prze¬ ciwnym kierunku ruchu (ujemny kierunek ruchu) 30 zderzak 59 opiera* sie zderzakowa powierzchnia 17'.Czesc 4' sterujaca predkoscia jest z jednej strony polaczona z czescia zderzakowa 59 nastawczego trzpienia 42, a z drugiej strony ze zderzakowym trzpieniem 41 i odpowiednio do kierunku ruchu na- 35 stawczego trzpienia 42 i w zaleznosci od dlugosci odcinka b steruje predkoscia silnika 9' za posred¬ nictwem nadajnika 36', odpowiednio do wykresu pokazanego na fig. 6. Odcinek b jest wyznaczany przez polozenie zderzaka 59 wzgledem zderzakowej 40 powierzchni 18'.Przebieg predkosci dla kazdego z kierunków przemieszczania to jest „—" lub „+" moze byc, za¬ leznie od potrzeb, dowolnie rozlozony w czasie, na przyklad przez wybranie odpowiedniej funkcji, ta- 45 kiej jak na wykresie z fig. 6 i przez odpowiednie uksztaltowanie toru oporowego potencjometru.Zaleznie od rodzaju energii (elektryczna, pneuma¬ tyczna lub hydrauliczna) uzytej do napedu silnika , 9' i zaleznierod rodzaju sterowania (analogowe lub 50 cyfrowe), czesc 4' sterujaca predkoscia moze miec postac potencjometru ze wzmocnieniem lub bez, cyfrowego nadajnika impulsów z podlaczonym do - niego urzadzeniem przesterowywujacym lub pneu¬ matycznego albo hydraulicznego zaworu reguluja- 55 cego wydatek przeplywu, jak to bylo juz podane w zwiazku z opisem elementu obrotowego.Nastawczy trzpien 42 ruchomego elementu znaj¬ duje sie, jak pokazano na fig. 3, na drodze od jed¬ nego polozenia posredniego do nastepnego. Serwo- 60 motor 3', dzialajacy przykladowo na zasadzie elek¬ trycznej, jest wlaczony przez urzadzenie przestero- wywujace sterujacego bloku 50 za posrednictwem nadajnika 23' z programowana charakterystyka czasowa i predkosciowa. Kierunek obrotów silnika 65 12 jest wyznaczany przez urzadzenie przesterowywu- jace z polozenia i nastepstwa polozen posrednich.Wyznaczenie wartosci rzeczywistej dla regulacji predkosci i polozenia serwomotoru 3' wzglednie zderzakowego trzpienia 41 nastepuje w tym przy¬ kladzie wykonania za posrednictwem nadajnika im¬ pulsów przyrostów 23'. Urzdzenie przesterowywu- jace wyznacza z liczby impulsów polozenie, a z cze¬ stotliwosci impulsów predkosc, a serwomotor 3' jest regulowany odpowiednio do zaprogramowanej charakterystyki czasowo-predkosciowej. Przy zbli¬ zaniu sie do polozenia zadanego lub przy zaklóce¬ niach, sterujacy zawór 21' zostaje odwzbudzony i za pomoca sprezyny przestawiony w polozenie wyjs¬ ciowe tak, ze cylinder hamulca 53 znajduje sie pod dzialaniem medium pod cisnieniem, pochodzacego na przyklad z bloku hydrauliki jak pokazano na fig. 5.Cisnienie powoduje przesuniecie tloku hamulca 53. Przez to cierna wykladzina 55 przylega do zde¬ rzakowego trzpienia 41 i dociska go do powierz¬ chni prowadzacej obudowy. Nadcisnienie jest tak dobrane, ze sila hamowania jest wielokrotnoscia najwiekszej sily wystepujacej w- nastawczym trzpieniu 42.Elektryczny silnik 9' jest równiez przylaczany przez wspomniane wyzej urzadzenie przesterowy- wujace za posrednictwem tachometrycznego gene¬ ratora 36', jako nadajnik. Urzadzenie przesterowy- wujace wyznacza jego kierunek obrotów z poloze¬ nia i nastepstwa polozen posrednich.Jesli odleglosc pomiedzy kolejnymi nastepujacy¬ mi po sobie polozeniami posrednimi jest mniejsza lub równa odcinkowi b, wtedy tlok hamulca 54 zo¬ staje pozbawiony cisnienia przez wlaczenia steru- cego zaworu 22', a silnik 9' zostaje wlaczony w od¬ powiednim kierunku obrotów dopiero po osiagnie¬ ciu nowego polozenia, przez zderzakowy trzpien 41.Jego predkosc jest sterowana wedlug przyrostu predkosci pod obciazeniem przez czesc 4' sterujaca predkoscia w zaleznosci od polozenia zderzaka 59 wzgledem jednej ze zderzakowych powierzchni, jak pokazano na fig. 6. Zderzak 59 zostaje doprowadzo¬ ny do zderzakowej powierzchni 17' lub 18', zalez¬ nie od kierunku ruchu, z bardzo mala predkoscia i zatrzymany mechanicznie w tym polozeniu przez silnik 9'.Aby uniknac niedokladnosci w ustawieniu, które moga byc spowodowane przez ewentualne odbicia, sterujacy zawór 22' zostaje odwzbudzony przez zwloczny przekaznik w sterujacym bloku 50 dopie¬ ro po uplywie krótkiego czasu tak, ze tlok hamul¬ ca 54 znajduje sie pod dzialaniem medium pod cis¬ nieniem. Cisnienie to powoduje przesuniecie tloka hamulca 54, przy czym cierna Wykladzina 56 przy¬ lega do nastawczego trzpienia 42 i dociska go do powierzchni prowadzacej obudowy 12'. Na tym ustawienie jest. zakonczone i silnik 9' zostaje wy¬ laczony.Jesli odleglosc pomiedzy kolejnymi nastepujacy¬ mi po sobie polozeniami posrednimi jest wieksza od odcinka b, wtedy tloki hamulców 53 i 54, przez jednoczesne wlaczenie sterujacych zaworów 21' i 22', zostaja pozbawione cisnienia, a serwomotor 3' i sil-111 708 13 14 nik 9' zostaja wlaczone jednoczesnie i w tym sa¬ mym kierunku.Po rozruchu serwomotor 3' porusza sie z zapro¬ gramowana predkoscia. Silnik 9',, po osiagnieciu duzej predkosci, zostaje zsynchronizowany z pred¬ koscia serwomotoru 3' przez czesc 4' sterujaca pre¬ dkoscia. Przy zblizaniu sie do polozenia zadanego szybkosc serwomotoru 31 jest regulowana az do zu¬ pelnego zatrzymania z chwila osiagniecia tego polo¬ zenia, a zderzakowy trzpien 41 zostaje zatrzymany jak to juz opisano.Sterowanie predkoscia silnika 9' przez sterujaca czesc 4' jest tak rozlozone w czasie, ze zderzakowy trzpien 41 jest juz zatrzymany zanim zderzak 59 nastawczego trzpienia 42 napotyka na zderzakowa powierzchnie 17' lub 18',, zaleznie od kierunku ru¬ chu.Na figurze 7 przedstawiono jak ruchowe elemen¬ ty urzadzenia manipulujacego zlozonego z dwu po¬ mocniczych przesuwnych elementów 79 i 79' oraz z jednego obrotowego elementu 80 sa wzajemnie ze soba powiazane mechanicznie i energetycznie.Obrotowy element 80 jest w tym przypadku umieszczony na podlodze hali obiektu fabrycznego, a na nim dopiero jest umieszczony przesuwny ele¬ ment 79, który ze swej strony jest wyposazony w drugi przesuwny element 79 tak, ze przestrzen ro¬ bocza urzadzenia moze byc objeta calkowicie we¬ dlug wspólrzednych cylindrycznych. Ruchowe ele¬ menty sa przy tym tak zamocowane ze soba, ze pierwszy przesuwny element 79 stanowi nastawczy czlon elementu obrotowego 80, a drugi przesuwny element 79 stanowi nastawczy czlon dla pierwszego przesuwnego elementu 79. Na drugim przesuwnym elemencie 79 znajduje sie chwytak 78 jako urzadze¬ nie robocze, który manipuluje obrabianym przed¬ miotem 77. Laczace przewody 81 prowadza od ste¬ rujacego bloku 50 do obrotowego elementu 80, a stad do przesuwnych elementów 79 i 79'. Z hy¬ draulicznego bloku 37 zamocowanego na elemencie, obrotowym 80 prowadza cisnieniowe przewody 44, doprowadzane do ruchowych elementów oraz od¬ plywowe przewody 49 odprowadzane z powrotem do bloku 37.Na fig. 9 jest przedstawiony, jako przyklad, sche¬ mat przebiegu wykonania programu dla ustawie¬ nia jednego z elementów obrotowych. Przedstawio¬ no tutaj jak uklad sterowania wyznacza rózne prze- sterowanie sterujacych zaworów 21 i 22 dla hamul¬ ców przez porównanie stanu licznika dla osiagnie¬ tego- polozenia nx z zapisanym w pamieci i poda¬ nym do ukladu sterowania stanem licznika dla na¬ stepnego nadchodzacego polozenia nx+1.Gdy nadrzedny program sterujacy elementów ru¬ chowych, znajdujacy sie w bloku sterowniczym 50, wyda rozkaz ruchu do nastepnego polozenia zada¬ nego nx+i, stan licznika dla dotychczasowego polo¬ zenia nx zostaje odjety w ukladzie liczacym od no¬ wej wartosci zadanej nx+! z ustaleniem znaku, a wynik zostaje porównany ze stala I. Stala I jest tutaj maksymalna odlegloscia amax, odpowiadajaca pewnej liczbie przyrostów, R stanowi symbol po¬ miarowej opornosci (rezystorów) 27 lub 67 dla ste¬ rowania prdkoscia, a ZR1 jest symolem zwlocznego przekaznika obejmujacego czas ewentualnego od¬ bicia. * Wystepujace na schemacie rozkazy zostaja wy¬ dawane przez blok sterowania 50 wedlug fig. 8, 5 a nastepnie polozenie zadane jest z powrotem syg¬ nalizowane nadrzednemu programowi sterujacemu.Badania nad mozliwosciami zastosowania urza¬ dzen wedlug wynalazku wykazaly, ze w wielu przypadkach zastosowan wystarczy ograniczona io liczba mozliwych do uzyskania polozen dla kazde¬ go z ruchowych elementów, wynoszaca co najmniej czesc, a najwyzej dwanascie.Na figurze 12 i 13 przedstawiono odpowiednie rozwiazania na przykladzie obrotowego elementu 15 pokazanego na fig. 1.Porównanie blokowych schematów polaczen z fig. 14 i fig. 8 wskazuje, ze przez tego rodzaju ogra¬ niczenie w mozliwosciach ustawiania pomocniczego nastawczego mechanizmu wynikaja zmniejszone 20 koszty sterowania.Obrotowy element wedlug fig. 12 odpowiada ele¬ mentowi obrotowemu wedlug fig. 1 az do piasty 29', na której zamocowano nastawnie szereg krzyw¬ kowych tarcz 61. Do przesuwnego elementu z fig. 3 25 stosowane byly odpowiadajace tym tarczom linio¬ we elementy krzywkowe.Kazda z krzywkowych tarcz 61 ma podporzadko¬ wane sobie: regulujaca dzwignie 62, zatrzymujacy magnes 63, krancowy lacznik 64 oraz sprezyne 65 3o pracujaca na rozciaganie, które to elementy sa umieszczone w laczeniowej skrzynce, zamocowanej do obudowy 12. Ryglujace dzwignie 62 sa osadzone obrotowo na osi 66, która jest polaczona nierucho¬ mo z laczeniowa skrzynka na obudowie 12. Do obu- 35 dowy 12 poprzez laczeniowa skrzynke jest takze zamocowany nieruchomo z korpusem swej cewki 69 elektromagnes 68. Zwora 70 elektromagnesu 68, gdy znajduje sie on w stanie odwzbudzonym, jest przemieszczana w pokazane na rysunku polozenie, 40 przez sprezyne 71 pracujaca na sciskanie i wstepnie naprezona. Listwa 72 polaczona ze zwora 70 rozcia¬ ga sie na dlugosci obejmujacej wszystkie dzwignie 62. Nie pokazane na rysunku prowadzenie zapobie¬ ga obróceniu sie listwy 72 wzgledem osi zwory 70. 45 Proces ustawiania dla ruchowego elementu we¬ dlug fig. 12 przebiega jak pokazano na schemacie realizacji program na fig. 15.Nadrzedny program sterujacy wyzwala proces ustawiania dla okreslonego polozenia wzgledem 50 krzywkowej tarczy 61 przez przesterowanie przypo¬ rzadkowanego jej krancowego lacznika 64 i wyla¬ czenie przyporzadkowanego jej zatrzymujacego magnesu 63. Kierunek obrotów dla silników 3 i 9, a takze najwieksza liczba obrotów dla silnika 9 sa 55 z góry zadane.Po wylaczeniu magnesu trzymajacego 63 dzwig¬ nia 62 zostaje przemieszczona pod dzialaniem roz¬ ciaganej sprezyny 5 w kierunku krzywkowej tar¬ czy 61. Gdy zderzakowy nosek ryglujacej dzwigni 6o 62 natrafia przy tym na zewnetrzna powierzchnie obwodowa krzywkowej tarczy 61, wtedy krancowy lacznik 64 pozostaje w pokazanym na rysunku po¬ lozeniu. To polozenie krancowego lacznika 64 wy¬ woluje w bloku sterowania jednoczesne wlaczenie 65 zaworów 21 i 22, a takze silników 3 i 9. Silnik 9111 708 15 16 jest sprzegniety poprzez opisana juz czesc steruja¬ ca 4 z serwomotorem 3 w zakresie synchronizacji predkosci.Podczas obracania sie krzywkowej tarczy, wycie¬ cie znajdujace sie na jej obwodzie natrafia na ry- 5 glujaca dzwignie 62, która pod dzialaniem sprezy¬ ny 65 zaglebia sie w to wyciecie i powoduje przy tym przelaczenie krancowego lacznika 64. To prze¬ laczenie krancowego lacznika 64 powoduje zmniej¬ szenie liczby obrotów silnika 3. Krzywkowa tarcza 10 61 dociera swa krawedzia zderzakowa do zderza¬ kowego noska ryglujacej dzwigni 62 w miare dal¬ szego obracania sie i w tym polozeniu zatrzymuje sie. Zatrzymanie sie krzywkowej tarczy jest syg¬ nalizowane do sterujacego bloku 50 przez zanik 15 napiecia tachometrycznego generatora 23 i powo¬ duje wylaczenie sterujacego zaworu 21 oraz silni¬ ka 3, a takze zwalnia za posrednictwem cylindra hamulca 13 zahamowana zderzakowa tarcze 1.Z chwila gdy pomocniczy mechanizm nastawczy 2€ jest juz doprowadzony do uprzednio wybranego po¬ lozenia, nastepuje zadzialanie nastawczego czlonu, majacego postac jarzma 2:, w sposób poprzednio juz opisany.Jesli odleglosc pomiedzy aktualnym i nastepnym 25 polozeniem jest równa lub mniejsza od kata c, który z kolei jest równy lub mniejszy niz a wzgle¬ dnie b, wtedy ryglujaca dzwignia siega natych¬ miast po wylaczeniu zatrzymujacego elektromagne¬ su 63 do dna wyciecia krzywkowej tarczy 61 i po- 30 woduje przelaczenie krancowego lacznika C4. To przelaczenie powoduje, ze cylinder hamulca 13 zo¬ staje zwolniony i silnik 3 przelaczony na niskie obroty.Unieruchomienie krzywkowej tarczy przez natra- 35 fienie jej zderzakowej krawedzi na zderzakowy nosek ryglujacej dzwigni 62 zostaje zasygnalizowa¬ ne przez zanik napiecia tachometrycznego genera¬ tora 23 i powoduje wylaczenie zaworu 21 i silnika 3 jak równiez wlaczenie zaworu 22 i silnika 9 w 40 celu pokierowania nastawczym czlonem 2 na unie¬ ruchomionej nastawczej tarczy 1.Jednoczesnie z wlaczeniem czasowego czlonu dla przeczekania czasu ewentualnego odbicia przy na¬ potkaniu przez zderzak 19 na zderzakowa powierz- 45 chnie 17 lub 18 zatrzymujacy magnes 63 i przesu- suwajacy elektromagnes 68 zostaja wlaczone. Prze¬ suwajacy elektromagnes 68 za posrednictwem li-. stwy 72 przemieszcza ryglujaca dzwignie 62 wyko¬ nana z materialu magnetycznego ku zworze wla- 50 czonego elektromagnesu 63, którego sila trzymania jest wieksza niz nacisk krancowego lacznika i na¬ ciag rozciaganej sprezyny 65. Po uplywie czasu ustalonego przez czlon czasowy, elektromagnes 68 zostaje wylaczony i pod dzialaniem sprezyny 71 55 wraca w pokazane na rysunku polozenie.Zastrzezenia patentowe 60 1. Urzadzenie do szybkiego przesuwania i do¬ kladnego nastawiania nastawczego obciaznikowego czlonu wzdluz okreslonej uprzednio drogi, w zalez¬ nosci od wymiaru pomocniczego nastawczego czlo¬ nu, z niezaleznym od obciazenia pomocniczym na- 65 stawczym mechanizmem dla pomocniczego nastaw¬ czego czlonu i z zaleznym od obciazenia nastaw¬ czym mechanizmem dla nastawczego obciaznikowe¬ go czlonu, przy czym predkosc nastawczego prowa¬ dzacego mechanizmu jest sterowana w zaleznosci od odleglosci nastawczego obciaznikowego czlonu od pomocniczego nastawczego czlonu i po osiagnie¬ ciu tego czlonu wynosi zero, znamienne tym, ze na¬ stawczy obciaznikowy czlon, majacy postac jarzma (2, 2') osadzony na wale (7) lub trzpieniu (42) i po¬ mocniczy nastawczy czlon, majacy postac zderza¬ kowej tarczy (1) lub zderzakowego trzpienia (41), sa wyposazone we wspóldzialajace ze soba mecha¬ niczne zderzaki (19, 20); (59, 60), z których zderzak (20; 60) pomocniczego nastawczego czlonu jest ryg¬ lowany u podstawy za pomoca ukladu hamulcowe¬ go, skladajacego sie* z hamulca (13,- 53) i hamulco¬ wego pierscienia (24), a zderzaki (19, 59) nastawcze¬ go obciaznikowego czlonu sa ustalone pod dziala¬ niem sily nastawczego prowadzacego mechanizmu, majacego postac nastawczej tarczy (8) lub silnika (9'). 2. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze oba zderzaki (19, 20, 59, 60) sa zaopatrzone w pary skierowanych przeciwnie zderzakowych po¬ wierzchni, z których zderzakowe powierzchnie (17, 18, 17', 18') zderzaka (20, 60) sa do siebie zwróco¬ ne, a zderzakowe powierzchnie drugiego zderzaka (19; 59), który ma odwrócone od siebie powierzch¬ nie, sa umieszczone w pewnej odleglosci, przy czym pomocniczy nastawczy mechanizm jest tak usta¬ wiony, ze pomocniczy ustawczy czlon majacy po¬ stac zderzakowej tarczy (1) lub zderzakowego trzpienia (41) jest osadzony, kazdorazowo swa zde¬ rzakowa powierzchnia skierowana w kierunku przeciwnym do kierunku prowadzenia, w wymaga¬ nej pozycji. 3. Urzadzenie wedlug zastrz. 2, znamienne tym, ze zderzaki (19, 20; 59, 60) sa zaopatrzone w regu¬ lator do bezstopniowej regulacji nastawczej pred¬ kosci nadazajacych wzajemnie par powierzchni zderzakowych zderzaków (19, 20; 59, 60) w zalez¬ nosci od odleglosci (a, b). 4. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze nastawczy obciaznikowy czlon majacy postac jarzma (2, 2'), zamocowany na wale (7) osadzonym w nastawczej tarczy (8) lub osadzony na trzpieniu (42), jest wyposazony w uklad hamulcowy, sklada¬ jacy sie z hamulca (14, 54) z cierna wykladzina (16, 56) i hamulcowego pierscienia (24), sluzacy do sta¬ lego ryglowania. 5. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze na wale (7) obracajacym sie w kierunku osio¬ wym osadzony jest obrotowy element (80) do wy¬ konywania ruchów obrotowych, oraz umieszczona ruchomo w kierunku osiowym i polaczona z nim obrotowo nastawcza tarcza (8) zaopatrzona w zde¬ rzak (19) dla jarzma (2), napedzana za pomoca sil¬ nika (9) bez sprzezenia zwrotnego, na której wale (7) jest osadzona obrotowo tuleja piasty (29), z któ¬ ra jest polaczona obrotowo i osiowo przesuwnie zderzakowa tarcza (1), zaopatrzona w zderzak (20), polaczona poprzez kola zebate (5) z silownikiem (3).111 708 17 6. Urzadzenie wedlug zastrz. 5, znamienne tym, ze obrotowy element (80) zaopatrzony jest w ha¬ mulcowy pierscien (24), umieszczony pomiedzy zderzakowa tarcza (1) a nastawcza tarcza (8) oraz jest polaczony trwale z obudowa (12), przy czym do docisku tarcz (1, 8) w kierunku hamulcowego pierscienia (24) ma hamulec (13, 14). 7. Urzadzenie wedlug zastrz. 6, znamienne tym, ze na obrotowym elemencie (80) sa umieszczone przesuwnie pomocnicze elementy (79, 79') do wy¬ konywania ruchów liniowych, zaopatrzone w zde- 10 18 rzakowy trzpien (41) ulozyskowany wzdluznie prze¬ suwnie w usytuowanych wzgledem siebie równole¬ gle prowadnicach obudowy (12') i unoszacy zde¬ rzak (60) oraz zaopatrzony w jarzmo (2') i nastaw- czy trzpien (42) ulozyskowany wzdluznie przesuw¬ nie i unoszacy zderzak (59), zazebiajacy sie ze zde¬ rzakiem (60), przy czym zderzakowy trzpien (41) zaopatrzony jest w silownik (£') do jego urucha¬ miania, a nastawczy trzpien (42) zaopatrzony jest w silnik (9') sprzezenia zwrotnego do jego urucha¬ miania. 77a Fig. 2 50 4 25 Fig. 1111 708 50' 3' 23' -gp ¦10' -36' Fig. ^ Fig. 3111708 ,50 79' -* h 79 40X '13 ra 49. 21' 44, r yySJ-- *-t^— 47 -U rv7i UH nJi 80 o 1/ 11 oo/ TT u, vo 48 45 Jc 22 37 /l « Fig. 5 Rmin.Fig.6111 708 79 OSJJJSS ??\ \;;////;;;;;;;;;;;a t*. s\ Y*o Q ¦61 HH IW / I 79' lj 81 S 4f 77 Ftg 7 // // // // // 7 // ¦//////// /' ////////// i r~ LIHHI^N TT111 708 ± 1 nx nx»1 X |lnx.l-nx] ! j . I 22 9 "L -nx»' | nx«l-nx-I = Z Frg 9 r^ ^n nr 3 22 9 2? 9 fnj = * 22 9 & [mm] -J T. U-[*° fe.Fig.10111 708 •-9 Fig. 11 Fig.12 n irvj.ni i iii —2A4^n111708 -- t -r —T-1 T-+--— ii ii ii i ' i i t i II El 50 l— _®_ 22 9 1 63 | Fig.15 68 63 OJ 1 PL PL

Claims (7)

1. Zastrzezenia patentowe 60 1. Urzadzenie do szybkiego przesuwania i do¬ kladnego nastawiania nastawczego obciaznikowego czlonu wzdluz okreslonej uprzednio drogi, w zalez¬ nosci od wymiaru pomocniczego nastawczego czlo¬ nu, z niezaleznym od obciazenia pomocniczym na- 65 stawczym mechanizmem dla pomocniczego nastaw¬ czego czlonu i z zaleznym od obciazenia nastaw¬ czym mechanizmem dla nastawczego obciaznikowe¬ go czlonu, przy czym predkosc nastawczego prowa¬ dzacego mechanizmu jest sterowana w zaleznosci od odleglosci nastawczego obciaznikowego czlonu od pomocniczego nastawczego czlonu i po osiagnie¬ ciu tego czlonu wynosi zero, znamienne tym, ze na¬ stawczy obciaznikowy czlon, majacy postac jarzma (2, 2') osadzony na wale (7) lub trzpieniu (42) i po¬ mocniczy nastawczy czlon, majacy postac zderza¬ kowej tarczy (1) lub zderzakowego trzpienia (41), sa wyposazone we wspóldzialajace ze soba mecha¬ niczne zderzaki (19, 20); (59, 60), z których zderzak (20; 60) pomocniczego nastawczego czlonu jest ryg¬ lowany u podstawy za pomoca ukladu hamulcowe¬ go, skladajacego sie* z hamulca (13,- 53) i hamulco¬ wego pierscienia (24), a zderzaki (19, 59) nastawcze¬ go obciaznikowego czlonu sa ustalone pod dziala¬ niem sily nastawczego prowadzacego mechanizmu, majacego postac nastawczej tarczy (8) lub silnika (9').

2. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze oba zderzaki (19, 20, 59, 60) sa zaopatrzone w pary skierowanych przeciwnie zderzakowych po¬ wierzchni, z których zderzakowe powierzchnie (17, 18, 17', 18') zderzaka (20, 60) sa do siebie zwróco¬ ne, a zderzakowe powierzchnie drugiego zderzaka (19; 59), który ma odwrócone od siebie powierzch¬ nie, sa umieszczone w pewnej odleglosci, przy czym pomocniczy nastawczy mechanizm jest tak usta¬ wiony, ze pomocniczy ustawczy czlon majacy po¬ stac zderzakowej tarczy (1) lub zderzakowego trzpienia (41) jest osadzony, kazdorazowo swa zde¬ rzakowa powierzchnia skierowana w kierunku przeciwnym do kierunku prowadzenia, w wymaga¬ nej pozycji.

3. Urzadzenie wedlug zastrz. 2, znamienne tym, ze zderzaki (19, 20; 59, 60) sa zaopatrzone w regu¬ lator do bezstopniowej regulacji nastawczej pred¬ kosci nadazajacych wzajemnie par powierzchni zderzakowych zderzaków (19, 20; 59, 60) w zalez¬ nosci od odleglosci (a, b).

4. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze nastawczy obciaznikowy czlon majacy postac jarzma (2, 2'), zamocowany na wale (7) osadzonym w nastawczej tarczy (8) lub osadzony na trzpieniu (42), jest wyposazony w uklad hamulcowy, sklada¬ jacy sie z hamulca (14, 54) z cierna wykladzina (16, 56) i hamulcowego pierscienia (24), sluzacy do sta¬ lego ryglowania. 5. Urzadzenie wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze na wale (7) obracajacym sie w kierunku osio¬ wym osadzony jest obrotowy element (80) do wy¬ konywania ruchów obrotowych, oraz umieszczona ruchomo w kierunku osiowym i polaczona z nim obrotowo nastawcza tarcza (8) zaopatrzona w zde¬ rzak (19) dla jarzma (2), napedzana za pomoca sil¬ nika (9) bez sprzezenia zwrotnego, na której wale (7) jest osadzona obrotowo tuleja piasty (29), z któ¬ ra jest polaczona obrotowo i osiowo przesuwnie zderzakowa tarcza (1), zaopatrzona w zderzak (20), polaczona poprzez kola zebate (5) z silownikiem (3).111 708 17 6. Urzadzenie wedlug zastrz. 5, znamienne tym, ze obrotowy element (80) zaopatrzony jest w ha¬ mulcowy pierscien (24), umieszczony pomiedzy zderzakowa tarcza (1) a nastawcza tarcza (8) oraz jest polaczony trwale z obudowa (12), przy czym do docisku tarcz (1, 8) w kierunku hamulcowego pierscienia (24) ma hamulec (13, 14). 7. Urzadzenie wedlug zastrz. 6, znamienne tym, ze na obrotowym elemencie (80) sa umieszczone przesuwnie pomocnicze elementy (79, 79') do wy¬ konywania ruchów liniowych, zaopatrzone w zde- 10 18 rzakowy trzpien (41) ulozyskowany wzdluznie prze¬ suwnie w usytuowanych wzgledem siebie równole¬ gle prowadnicach obudowy (12') i unoszacy zde¬ rzak (60) oraz zaopatrzony w jarzmo (2') i nastaw- czy trzpien (42) ulozyskowany wzdluznie przesuw¬ nie i unoszacy zderzak (59), zazebiajacy sie ze zde¬ rzakiem (60), przy czym zderzakowy trzpien (41) zaopatrzony jest w silownik (£') do jego urucha¬ miania, a nastawczy trzpien (42) zaopatrzony jest w silnik (9') sprzezenia zwrotnego do jego urucha¬ miania. 77a Fig. 2 50 4 25 Fig. 1111 708 50' 3' 23' -gp ¦10' -36' Fig. ^ Fig. 3111708 ,50 79' -* h 79 40X '13 ra 49. 21' 44, r yySJ-- *-t^— 47 -U rv7i UH nJi 80 o 1/ 11 oo/ TT u, vo 48 45 Jc 22 37 /l « Fig.

5. Rmin. Fig.6111 708 79 OSJJJSS ??\ \;;////;;;;;;;;;;;a t*. s\ Y*o Q ¦61 HH IW / I 79' lj 81 S 4f 77 Ftg 7 // // // // // 7 // ¦//////// /' ////////// i r~ LIHHI^N TT111 708 ± 1 nx nx»1 X |lnx.l-nx] ! j .

6. I 22 9 "L -nx»' | nx«l-nx-I = Z Frg 9 r^ ^n nr 3 22 9 2? 9 fnj = * 22 9 & [mm] -J T.

7. U-[*° fe. Fig.10111 708 •-9 Fig. 11 Fig.12 n irvj.ni i iii —2A4^n111708 -- t -r —T-1 T-+--— ii ii ii i ' i i t i II El 50 l— _®_ 22 9 1 63 | Fig.15 68 63 OJ 1 PL PL