DE2908523A1

DE2908523A1 - Automatisches arbeitsgeraet

Info

Publication number: DE2908523A1
Application number: DE19792908523
Authority: DE
Inventors: Dirk Dr Ing Helms
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1979-03-05
Filing date: 1979-03-05
Publication date: 1981-01-29
Also published as: SE8001330L; GB2045720A; NO800619L; FR2450673A1

Description

Automatisches Arbeitsgerät

Die Erfindung betrifft ein automatisches Arbeitsgerät mit einer steuerbaren Greif- oder Haltevorrichtung, im folgenden als Handhabungsvorrichtung bezeichnet, einem Turm, auf welchem ein oberarmartiger Hebel um eine basisparallele, insbesondere horizontale Achse verschwenkbar ist, an dessen Ende um eine dazu parallele Achse schwenkbar ein unterarmartiger Hebel angelenkt ist, an welchem die Arbeitsvorrichtung drehbar um seine Längsachse und einstellbar gelagert ist.

Hierbei handelt es sich auch praktisch um ein Handhabungsgerät, weil die Arbeitsvorrichtung als Greifer ausgeführt sein kann, die beispielsweise ein Werkstück aufnimmt und in seiner Lage verändert. Einbezogen wird, daß die Arbeitsvorrichtung auch als Werkzeugträger (z.B. Schweißbrenner) dient.

Solche automatischen Arbeitsgeräte oder Handhabungsvorrichtungen werden zum Betrieb mit einer frei programmierbaren, elektronischen Steuerung verwendet. Das ist bekannt. Die Erfindung betrifft den mechanischen und mehrachsigen Aufbau eines Arbeits- oder Handhabungsgerätes.

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Es gibt eine Vielzahl von Handhabungsgeräten in je nach Anzahl und Anordnung der Achsen unterschiedlichen Ausführungen. Man unterscheidet den mechanischen Aufbau zvjeckmäßigerweise nach Grundachsen, mit denen das Werkstück oder das Werkzeug innerhalb des Arbeitsraumes verfahren wird, und Handachsen, die im wesentlichen zur Änderung der räumlichen Orientierung des Werkstückes oder Werkzeuges dienen.

Die mechanische Struktur dieser Geräte ist zergliedert aufgebaut und hat keine geschlossenen, glatten Oberflächen. Die Lagerungen im Falle von Drehgelenken ist meistens beiderseits an den Achsen angebracht. Eine fliegende Lagerung wird aus Steifigkeitsgründen allenfalls für die Lagerung eines Drehturmes verwendet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Arbeits- oder Handhabungsgerät der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß ein einfacherer mechanischer Aufbau erreicht wird, der bei guter Stabilität die Ausführung verschiedener solcher Arbeitsgeräte oder Handhabungsgeräte durch wahlweise Zusammensetzung aus Turm-, ober- und unterarmartigen Hebeln bildende Baugruppen zuläßt.

Diese Aufgabe wird für die Grundachsen erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Turm mit einer gegenüber einer Basisanordnung beweglichen Grundplatte und einem an ihr hochragenden Träger ausgeführt ist, an welchem andere, insbesondere ober- und unterarmartige Hebel als getrennte Baugruppen fliegend aneinander gelagert und gegeneinander austauschbar sind. Hierdurch wird ein Gerät geschaffen, das leicht in mannigfacher Weise aus den Baugruppen zusammensetzbar ist, die in verschiedener Größenordnung ausgestaltet sein können.

Vor allem werden auch einfache Baugruppen geschaffen, die einen vielseitigen Einsatz zulassen.

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Mit besonderem Vorteil können die Handachsenantriebe in den als Hohlkörper ausgeführten unterarmartigen Hebel eingebaut werden. Dabei wird eine Achse als in Axialrichtung gelagertes Rohr ausgeführt, das am herausgeführten Ende den Gelenkkopf mit ein oder zwei weiteren Drehachsen trägt, die ebenfalls mit inneren Antrieben in Verbindung stehen. Dadurch ergibt sich eine getrennt zu handhabende und vielseitig auch mit anderen Gerätemodulen einsetzbare Baugruppe, die wirtschaftlich herstellbare Geräte mit bestimmter Anpassung zulassen.

Eine besonders vorteilhafte Ausführung, auch im Hinblick auf die Austauschbarkeit von Baugruppen und die fliegende Lagerung aneinander, liegt darin, daß alle Baugruppen aus Turm, oberarmartigem Hebel und unterarmartigem Hebel als Hohlkörper mit tragender Außenschale in Leichtbauweise ausgeführt und durch Drahtringkugellager mit großem Durchmesser fliegend aneinander gelagert sind. Hierbei ergibt sich eine besonders gute Verblndungssteifigkeit bei leichter Ausführung unter der Voraussetzung der Unterbringung von Antriebsmitteln im Inneren.

Diese Hohlkörper haben vorteilhaft einfache geometrische Formen, die durch Zusammenschweißen, Kleben, Schrauben oder Nieten von Blechen herstellbar sind, wobei aber bevorzugt vorgesehen ist, daß diese Hohlkörper aus faser-verstärkten Kunststoffen ausgeführt sind. Dabei wird einbezogen, daß die Hohlkörper jeweils wenigstens im Bereich von Lagerstellen verhältnismäßig großformatige, ebene Seitenflächen besitzen, an denen sich Drahtringkugellager verhältnismäßig einfach anbringen lassen. Dadurch lassen sich vorteilhaft Drahtringkugellager mit einem Durchmesser, der etwa 2/5 der Strecke vom Lagermittelpunkt bis zum Werkstück bzw. Werkzeug .halter bei maximaler Reichweite entspricht, einsetzen, die zugleich wirksame Antriebsmittel bilden können. Die Drahtringkugellager vereinigen die Punktionen der Lagerung und der Einleitung der Drehmomente zur Ausführung der Drehbewegungen. Hierbei wird zweckmäßig einbezogen, daß ein Antrieb von

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dem Träger zu dem oberarmartigen Hebel und in diesem zur Drehachse des unterarmartigen Hebels geführt ist, welcher Antriebsmotoren für die Handachsen aufnimmt.

Bezüglich des bereits erwähnten Rohres im unterarmartigen Hebel liegt eine zweckmäßige Ausgestaltung darin, daß innerhalb dieses Rohres weitere zentrische Übertragungsgestänge wenigstens eines als Rohr, mit getrennten Getriebeantriebsmotoren innerhalb des unterarmartigen Hebels vorgesehen sind, die eine Einstellung der Arbeitsvorrichtung um mehrere Achsen zulassen. Dieses ist ein Beispiel, wie ein Hohlkörper vorteilhaft ausgenutzt werden kann. In diesem Zusammenhang wird bevorzugt, daß der unterarmartige Hebel bezüglich seiner Lagerung am oberarmartigen Hebel als zweiarmiger Hebel ausgeführt ist und Getriebeantriebs motoren als Gegengewichte angeordnet sind. Dadurch ergibt sich automatisch ein Gewichtsausgleich, der für eine verhältnismäßig leichte Bewegbarkeit sorgt.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Turm in einem Querschnitt L-förmig ausgeführt und der oberarmartige und unterarmartige Hebel seitlich des hochragenden Turmteiles (Träger) derart angelenkt, daß die Mittelachse des unterarmartigen Hebels mit der vertikalen Mittelachse einer Grundplatte des Turmes zusammenfällt bzw. diese schneidet.

Insbesondere ergibt sich eine sehr vorteilhafte Lösung, in welcher der unterarmartige Hebel um 36O verschwenkbar ist, wobei auch der oberarmartige Hebel ein weitgehendes Auslenkungsvermögen, gegebenenfalls begrenzt durch die Grundplatte, aufweist. Durch diese Ausführung kann jeder Punkt eines kugelförmigen Arbeitsraumes, mit einer geringen Ausnahme im Bereich der Grundplatte des Turmes, erreicht werden. Damit ist eine vielseitige Einsatzmöglichkeit erreicht.

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Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist der Turm in einem Querschnitt T-förmig ausgeführt und an dem hochragenden Turmteil einerseits der oberarmartige Hebel angelenkt, an dessen freiem Ende an der dem hochragenden Turmteil zugekehrten Seite der unterarmartige Hebel derart angelenkt ist, daß seine Mittelachse mit der vertikalen Mittelachse des Turmes übereinstimmt. Dadurch wird ein verhältnismäßig stabiler Aufbau geschaffenj der mit einem geringeren Durchmesser des Turmes auskommt.

Es wird besonders bevorzugt, daß der unterarmartige Hebel praktisch über Kopf verschwenkbar ist, so daß er einen Bereich überstreichen kann, welcher auch durch die Verschwenkbarkeit des oberarmartigen Hebels mitbestimmt wird und der praktisch alle Bereiche eines Arbeitsraumes erfaßt. Diese Ausführung 1st besonders kompakt.

Bevorzugt wird, daß der Turm an einem Drehkranz gelagert und in an sich bekannter Weise verdrehbar ist, der als Drehachse die vertikale Mittelachse bestimmt.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung ist der Turm auf einer Linearführung seitenbeweglich angeordnet. Hierbei können, abgesehen von den Führungsmitteln, gleiche Antriebsmittel zum Antrieb des Turmes in linearer Richtung, d.h. in einer geraden Richtung, verwendet werden. Das unterstreicht die Vielseitigkeit des Einsatzes der vorhandenen Elemente. Es bleibt vorbehalten, die oben erwähnte Basisanordnung selbst auf eine Linearführung zu setzen, so daß dann der Turm bzw. Drehturm in der beschriebenen Weise beweglich auf ihr anzuordnen ist. Die oben erwähnte Verschwenkbarkeit des unterarmartigen Hebels über Kopf gilt als bevorzugte Ausgestaltung für alle Ausführungsformen .

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Mit besonderem Vorteil ist zwischen dem Turm und dem oberarmartigen Hebel eine Feder (Stahl- oder Gasfeder) angeordnet, welche bei Verschwenkung des oberarmartigen Hebels aus der achsparallelen Anordnung spannbar ist und einen Gewichtsausgleich bildet. Dadurch läßt sich, auch gerade im Zusammenhang mit der Leichtbauweise als selbsttragende Hohlkörper, die große Steifigkeit bei geringem Gewicht hat, mit einfachen Mitteln ein Gewichtsausgleich herstellen.

Gerade auch im Zusammenhang mit Drahtringkugellagern liegt eine vorteilhafte Ausgestaltung darin, daß zum Antrieb Zahnantriebe mit Verzahnungen, Zahnriemen oder Ketten vorgesehen sein können, die vorzugsweise auf den Innen- oder Außenring eines Drahtringkugellagers einwirken. Dazu dient z.B. eine Außen- oder Innenverzahnung auf einem der Lagerringe. Wegen eines bevorzugten, relativ großen Durchmessers der Lager kann so direkt am Abtrieb eine Untersetzung in der Größe von etwa 1 : 10 vorgenommen werden. Dadurch vereinfachen sich die Anforderungen an die weiteren Getriebestufen. Der relativ große Durchmesser beträgt beispielsweise 60 cm bei einer Reichweite des Armes von 1,5 m. Die Verwendung solcher Drahtringkugellager hat einen weiteren Vorteil, weil die Durchführung von hydraulischen und pneumatischen Leitungen oder elektrischen Kabeln von der Grundplatte bis in den unterarmartigen Hebel erleichtert wird.

In diesem Zusammenhang wird als zusätzlicher Vorteil der fliegenden Lagerung hervorgehoben, daß ein großer Arbeitsraum für das Gerät erreichbar ist.

Wenn im folgenden verschiedene Ausführungen beschrieben werden, so unterstreicht das die geltend gemachten Vorteile dahingehend, daß diese verschiedenen Ausführungen unter Einsatz gleicher Baugruppen herstellbar sind. Insbesondere der unterarmartige

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Hebel stellt eine selbständige Einheit dar, die auch die Getriebeantriebsmotore für die Arbeitsvorrichtung zwecks ihrer Bewegung um verschiedene Achsen aufnimmt.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In dieser zeigen:

Fig. 1: eine schematische Vorderansicht einer Handhabungsvorrichtung;

Fig. 2: eine Seitenansicht der Fig. 1 von links; Fig. 3: eine Draufsicht auf Fig. 1;

Fig. k: eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Arbeitsraumes der Handhabungsvorrichtung nach Fig. 1 bis 3;

Fig. 5: eine Vorderansicht einer anderen Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung;

eine Draufsicht auf Fig. 5;

eine Seitenansicht gemäß Fig. 5 von links;

eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Arbeitsraumes der Handhabungsvorrichtung nach Fig. 5 bis 7;

Fig. 9: eine Draufsicht auf eine linear bewegbare Handhabungsvorrichtung;

Fig. 10: eine der Fig. 9 entsprechende Ansicht einer anderen Ausführungsform;

Fig.	6
Fig.	7
Fig.	8

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Pig. 11: eine Seitenansicht eines unterarmartigen Hebels im Schnitt,

1'¹Ig. 12: eine der Pig. Il entsprechende Ansicht einer abgewandelten Ausführung.

In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.

Nach den Pig. 1 bis 3 und 5 bis 7 ist eine Basisanordnung 1 vorgesehen, auf welcher mittels eines Drehkranzes oder Drahtringkugellagers 2 ein Drehturm 3 angeordnet ist, welcher aus einer Grundplatte 4, parallel zur Basisanordnung 1, und einem aus ihr senkrecht hochragenden Träger 5 besteht. Der Träger 5 ist in den beiden Ausführungen nach den Pig. 1 bis 3 einerseits und 5 bis 7 andererseits der Grundplatte 4 in verschiedener Weise zugeordnet. Der im ganzen mit 3 bezeichnete Drehturm ist nach den Pig. 1 bis 3 in einem Querschnitt bzw. in der Ansicht nach Pig. 3 L-förmig ausgeführt, d.h. der hochragende Träger 5 befindet sich an einem Ranct der Grundplatte

Nach den Pig. 5 bis 7 befindet sich demgegenüber der in diesem Zusammenhang jetzt mit 5' bezeichnete Träger in der Mitte der Grundplatte 4, d.h. insbesondere mit seiner vertikalen Achse in Übereinstimmung mit der Drehachse des Drahtringkugellagers 2,

In beiden Ausführungen sind an dem Träger oberarmartige Hebel 6 angeordnet. Diese sind über Drehkränze oder Drahtringkugellager 7 einseitig am Träger 5 bzw. 5¹ angeordnet, so daß eine praktisch fliegende Lagerung um jeweils eine horizontale Drehachse 3 vorhanden ist.

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BAD ORIGINAL

Bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 3, in welchen der Drehturm 3 eine L-förmige Gestalt hat, ist an der vom Träger 5 abgekehrten Seite des oberarmartigen Hebels 6 an dem frei verschwenkbaren Ende mittels eines weiteren Draht ringkugellagers 9 um die Achse Io verschwenkbar ein unterarmartiger Hebel 11 gelagert, der nach Fig. 1 und 2 bezüglich der Achse Io als zweiarmiger Hebel ausgeführt ist, und aus dessen einem, bezüglich Fig. 1 rechten Ende ein Rohr 12 herausragt, an welchem ein Gelenkkopf 13 angeordnet ist, das wiederum die Arbeitsvorrichtung 14 trägt. Die spezielle Ausgestaltung des unterarmartigen Hebels 11 wird noch anhand der Fig. 11 und 12 beschrieben.

Bezüglich der Fig. 1 bis 3 ergibt sich eine vertikale Drehachse 15 für die Grundplatte 4 und auf dieser ein Antriebsgetriebemotor 16, der mit einer durch die Grundplatte geführten Welle und einem auf dieser angeordneten Ritzel 17 mit einem Zahnkranz 18 an einem als Drahtringkugellager 2 bzw. einer Verzahnung an diesem kämmt. Entsprechend ist in dem Träger 5 ein weiterer Antriebsgetriebemotor 19 angeordnet, der mit einer herausgeführten Welle 2o und einem auf ihr angeordneten Ritzel in einer Außenverzahnung eines Kranzes des Drahtringkugellagers 7 kämmt, um den oberarmartigen Hebel 6 zu verschwenken.

Fluchtend zur Drehachse 8 bzw. hinsichtlich der Abtriebswelle mit dieser Achse fluchtend ist im Träger 5 ein weiterer Antriebsgetriebemotor 21 angeordnet, der im Bereich der Drehachse in den oberarmartigen Hebel 6 eingeführt ist und in diesem als Hohlkörper ausgeführten Hebel eine Transmission 22 zu einem Antriebsglied 23 auf der Drehachse Io antreibt, so daß dadurch der unterarmartige Hebel 11 um 360 verschwenkbar ist. Hierdurch ist ein großer Bewegungsbereich durch die Vorrichtung erfaßbar, weil die Drehung des unterarmartigen Hebels 11 der Verschwenkung des oberarmartigen Hebels 6 überlagerbar ist.

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An diesem ist zweckmäßig am frei verschwenkbaren Ende ein Widerlager 2k für eine Feder (Stahl- oder Gasfeder) 25 angeordnet, die andererseits an einem Widerlager 26 am oberen Ende des Trägers 5 angreift. Somit ergibt sich hinsichtlich der Widerlager einerseits und der Drehachse 8 des oberarmartigen Hebels andererseits eine Art Totpunktvorrichtung, bei der die Feder 25 bei Auslenkung aus der axial fluchtenden Stellung gespannt wird, so daß mit zunehmender Auslenkung eine zunehmende Kraft als Gewichtsausgleich aufgenommen wird.

Die Vorrichtung nach den Fig. 1 bis 3 kann einen Arbeitsraum kugelförmiger Gestalt entsprechend einer Umrißlinie 55 erfüllen, wie in Fig. 4 gezeigt ist. Wenn der oberarmartige Hebel 6 und der unterarmartige Hebel 11 sich in gestreckter Stellung befinden, kann die Arbeitsvorrichtung längs eines kugelförmigen Raumes mit der Umrißlinie 55 bewegt werden, wenn der Hebel 6 um die Drehachse 8 und der Turm 3 auch um die Drehachse 15 gedreht wird. Eine seitliche Ausschwenkung des unterarmartigen Hebels 11 um die Drehachse 10 führt zu einer Bewegungsmöglichkeit bis an die Kontur 27, wobei auch durch gegensinnige Bewegung die Zwischenstellungen erfaßbar sind.

Nun wird wiederum auf die Fig. 5 bis 7 Bezug genommen, in denen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind. Dabei ist erkennbar, daß die Feder (Stahl- oder Gasfeder) 28 zwischen den Widerlagern 29 und 30 angeordnet ist, die einerseits am oberarmartigen Hebel 6 und andererseits an der Grundplatte 4 angeordnet sind, wobei in dieser Ausführung von dem Widerlager 30 eine das Widerlager 29 durchsetzende Stange 31 ausgeht, die am freien Ende ein Federwiderlager 32 hat. Zwischen dem Federwiderlager 32 und dem Widerlager 29 ist die Feder 28 angeordnet, die dabei gleiche Aufgaben erfüllt wie die Feder 25, wozu bemerkt wird, daß der Durchgang durch das Widerlager 29 in ihm eine Verschwenkung der Stange 31 zuläßt. Die Verwendung einer

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Gasdruckfeder an Stelle der Stahlfeder ist ebenfalls möglich.

Diese Ausführungsform erfüllt gemäß Fig. 8 die Möglichkeit eines Einsatzes der Handhabungsvorrichtung 14 in einem kugeligen Raumbereich, der von den in Fig. 8 in einer Ebene dargestellten Flächen 33 und 34 begrenzt ist. Es wird bemerkt, daß der Turm 3 auch in dieser Ausführung als Drehturm ausgeführt ist,

Nach Fig. 9 ist ein Turm 3' gemäß Fig. 1 auf einer Linearführung 35 mit entsprechenden Eingriffsschienen angeordnet, wobei beispielsweise zwischen den Schienen 36, 37 eine Zahnstangenantriebsschiene 38 angeordnet ist. Mit dieser kämmt das Ritzel des Antriebsgetriebemotors l6, so daß damit praktisch gleiche Baugruppen verwendbar sind, wobei lediglich die Lagerund Führungsanordnungen an der Grundplatte 4 geändert werden.

Nach Fig. 10 ist eine entsprechende Linearführung 35 vorgesehen, wobei jedoch der Turm 3, so wie er auch mit dem Kranz oder Drahtringkugellager 2 in Fig. 1 gezeigt ist, auf einer Führungsplatte 39 angeordnet ist, die auf der Linearführung 35 hin- und herbewegbar ist. Dadurch wird durch die Drehbarkeit des Turmes 3 ein weiterer Arbeitsbereich erschlossen als nach Fig. 9.

Eine besondere Baugruppe in den beschriebenen Ausführungsformen ist der unterarmartige Hebel 11. Dieser ist gemäß den Fig. 11 und 12 als glattwandiger Hohlkörper mit einer Erweiterung im Bereich der Achse 10 ausgeführt, der das Drahtringkugellager zugeordnet ist. Es ist erkennbar, daß im Inneren des Hohlkörpers 40 ein Lager 41 und an dem auskragenden Ende 42 ein weiteres Lager 43 angeordnet sind, in welchen das Rohr 12 mit dem Gelenkkopf 13 und der Arbeitsvorrichtung 14 drehbar gelagert sind. An diesem Rohr ist im Inneren des Hebels 11 ein Zahnkranz 44

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angeordnet, der mit einer Motorgetriebeeinheit 45 bzw. einem Ritzel 46 an deren Abtriebswelle in Eingriff steht. Innerhalb des Rohres 12 ist in nicht dargestellter Weise ein weiteres Rohr 47 drehbar gelagert, an welchem ein Antrieb des Gelenkkopfes 13 zu seiner Verdrehung um eine zur Längsachse des Rohres 11 senkrechte Achse 48 angeordnet ist. Dieses Rohr wird über ein Zahnrad 49 und ein Ritzel 5o von einem Antriebsgetriebemotor 51 an dem vom Ende 42 abgekehrten Ende des unterarmartigen Hebels 11 angetrieben. Dieses Rohr 47 ist beispielsweise von einer Antriebswelle 52 durchsetzt, die über ein Vorgelege 53 von einem Antriebsgetriebemotor 54 entsprechend am gleichen Ende wie der Antriebsgetriebemotor 51 antreibbar ist, und die eine weitere Achse 55 des Gelenkkopfes, die senkrecht zur Achse 13 steht, bewegt. Dadurch wird erreicht, daß die Arbeitsvorrichtung l4 in bis zu drei Handachsen drehbar ist. Sind nur zwei Handachsen erforderlich, so kann die dritte Drehachse, die vom Getriebemotor 51 angetrieben wird, beispielsweise die öffnungs- und Schließbewegungen der Arbeitsvorrichtung 14 steuern. In der Ausführung nach Fig. 12 entfällt das Vorgelege Die räumliche Unterbringung insbesondere der Getriebemotoren und 54 in Fig. 11 und der Getriebemotoren 45, 51, 54 in Fig. bilden in bezug zur Achse 10 einen Gewichtsausgleich.

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Leerseite

Claims

Patentansprüche
2.

Automatisches Arbeitsgerät mit einer steuerbaren Greifoder Haltevorrichtung, im folgenden als Handhabungsvorrichtung bezeichnet, einem Turm, auf welchem ein oberarmartiger Hebel um eine basisparallele, insbesondere horizontale Achse verschwenkbar ist, an dessen Ende um eine dazu parallele Achse schwenkbar ein unterarmartiger Hebel angelenkt ist, an welchem die Arbeitsvorrichtung drehbar um seine Längsachse und einstellbar gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Turm (3, 3') mit einer gegenüber einer Basisanordnung (1, 35) beweglichen Grundplatte (4) und einem an ihr hochragenden Träger (5) ausgeführt ist, an welchem anderej insbesondere ober- und unterarmartige Hebel (6, 11) als getrennte Baugruppen fliegend aneinander gelagert und gegeneinander austauschbar sind.

Arbeitsgerät nach Anspruch 1 mit Grundachsen, mit denen Werkstück oder Werkzeug innerhalb eines Arbeitsraumes verfahrbar ist, und mit Handachsen zur Änderung der räumlichen Orientierung

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des Werkstückes oder Werkzeuges, dadurch gekennzeichnet, daß Handachsenantriebe (45, 51, 54) den als Hohlkörper ausgeführten unterarmartigen Hebel (11) eingebaut sind.
3. Arbeitsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der Handachse eine Achse als in Axialrichtung gelagertes Rohr (12) ausgeführt ist, das am herausgeführten Ende einen Gelenkkopf (13) mit wenigstens einer weiteren Drehachse (47, 52) trägt, die ebenfalls mit inneren Antrieben (51,54) in Verbindung steht.
4. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß alle Baugruppen aus Turm (3), oberarmartigem Hebel (6) und unterarmartigem Hebel (11) als Hohlkörper mit tragender Außenschale in Leichtbauweise ausgeführt und durch Drahtringkugellager (2, 7, 9) mit großem Durchmesser fliegend aneinander gelagert sind.
5. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlkörper einfache geometrische Formen bilden, die aus Blechen oder faserverstärkten Kunststoffen bestehen und wenigstens im Bereich von Lagerstellen eine ebene Seitenfläche besitzen.
6. Arbeitsgerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch großformatige, ebene Seitenfläche und Drahtringkugellager (2,7,9) mit einem Durchmesser, der etwa 2/5 der Strecke vom Lagermittelpunkt bis zum Werkstück- bzw. Werkzeughalter bei maximaler Reichweite entspricht.
7. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antrieb von dem Träger (5) zu dem oberarmartigen Hebel (6) und in diesem zur Drehachse (10)

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des unterarmartigen Hebels (11) geführt ist, welcher Antriebsmotoren (45, 51, 54) für die Handachsen aufnimmt.
8. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 2, 3 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Rohres (12) weitere zentrische übertragungsgestänge (47, 52), wenigstens eines als Rohr (47), mit getrennten Getriebeantriebsmotoren (51, 54) innerhalb des unterarmartigen Hebels (11) vorgesehen sind, die eine Einstellung der Arbeitsvorrichtung (14) um mehrere Achsen zu lassen.
9. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der unterarmartige Hebel (U) bezüglich seiner Lagerung am oberarmartigen Hebel (6) als zweiarmiger Hebel ausgeführt ist und Getriebeantriebsmotoren (51, 54) als Gegengewichte angeordnet sind.
10. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Turm (3) in einem Querschnitt L-förmig ausgeführt und der oberarmartige und unterarmartige Hebel (6, 11) seitlich des hochragenden Turmteiles (Träger 5) derart angelenkt ist, daß die Mittelachse des unterarmartigen Hebels (11) mit der vertikalen Mittelachse (15) eine Grundplatte (4) des Turmes (3) zusammenfällt bzw. diesen schneidet.
11. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Turm (3) in einem Querschnitt T-förmig ausgeführt ist und an dem hochragenden Turmteil (Träger 5') einerseits der oberarmartige Hebel (6)angelenkt ist, an dessen freiem Ende an der dem hochragenden Turmteil (5^f) zugekehrten Seite der unterarmartige Hebel (11) derart angelenkt ist, daß seine Mittelachse mit der vertikalen Mittelachse (10) des Turmes (3) übereinstimmt.

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12. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Turm (3) an einem Drehkranz (2) gelagert und in an sich bekannter Weise verdrehbar ist, der als Drehachse (10) die vertikale Mittelachse bestimmt.
13· Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Turm (3, 3') auf einer Linearführung (35) seitenbeweglich angeordnet ist.
I^. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Basisanordnung (1, 35) auf eine Linearführung aufsetzbar ist.
15. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der unterarmartige Hebel (11) über Kopf verschwenkbar ist.
16. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Turm (3) und dem oberarmartigen Hebel (6) eine Feder (Stahl- oder Gasfeder) (25, 28) angeordnet ist, welche bei Verschwenkung des oberarmartigen Hebels (6) aus der achsparallelen Anordnung spannbar ist und einen Gewichtsausgleich bildet.
17. Arbeitsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis l6, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb Zahnantriebe mit Verzahnungen, Zahnriemen oder Ketten vorgesehen sind, die auf den Innen- oder Außenring eines Drahtringkugellagers einwirken.

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