DE3702108C2 - Motorgetriebene Vorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine motorgetriebene Vorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken zwischen zwei Stationen, insbesondere zum Einsetzen und/oder Entnehmen von Werkstücken in eine bzw. aus einer Bearbeitungsmaschine, z.B. eine Presse, mit einer Halteeinrichtung für die Werkstücke, die im Bereich der beiden Stationen eine Hoch-/Tiefbewegung und dazwischen eine Längsbewegung ausführt, wobei die Halteeinrichtung am unteren Ende eines zu einer Hin- und Herbewegung antreibbaren Hebelgestänges angeordnet ist, das einen sich von der Halteeinrichtung nach oben erstreckenden Steuerhebel enthält, dessen entgegengesetztes oberes Ende mit dem freien Ende eines andernends um eine ortsfeste Kurbelhebelachse schwenkbaren Kurbelhebels und dessen mittlerer Bereich mit dem freien Ende eines andernends um eine ortsfeste Lenkhebelachse, die unterhalb der Kurbelhebelachse parallel zu dieser angeordnet ist, schwenkbaren Lenkhebels gelenkig verbunden ist.

Bei der Produktion von Werkstücken müssen diese nacheinander in die jeweilige Bearbeitungsmaschine eingesetzt und nach erfolgter Bearbeitung wieder aus ihr entnommen werden. Hierzu sowie zum Verketten benachbarter Maschinen, in denen die Werkstücke aufeinanderfolgend bearbeitet werden, so daß die Werkstücke von der einen Maschine zur anderen Maschine umgesetzt werden müssen, verwendet man auch Be- und Entladegeräte genannte Vorrichtungen, deren Halteeinrichtung, die beispielsweise eine Greifeinrichtung oder eine Saugeinrichtung enthält, die Werkstücke zumindest während der Umsetzbewegung und je nach dem Anwendungsfall, beispielsweise bei der Verwendung in Verbindung mit einer Presse, auch während der Bearbeitung hält.

Um die für das Umsetzen der Werkstücke erwünschte Hoch-/Tiefbewegung an den Enden und die dazwischen liegende Längsbewegung zu erreichen, könnte man mehrere jeweils einer Koordinate zugeordnete Antriebseinrichtungen vorsehen. Solche Vorrichtungen oder Lösungen beispielsweise mit Kurvenbahnen und Rollen und/oder Kulissensteinen sind jedoch aufwendig und erfordern einem Verschleiß unterliegende Führungsteile.

Ferner ist aus der DE-OS 31 29 172 eine Vorrichtung mit den eingangs genannten Merkmalen bekannt, bei der die Umsetzbewegung mit an den Enden gesenkter Halteeinrichtung mittels des Hebelgestänges erreicht wird, so daß gesonderte Koordinatenantriebe oder Führungen bildende Kurvenbahnen od. dgl. entfallen können. Die sich beidenends absenkende Bahnbewegung der Halteeinrichtung ergibt sich jedoch nur bei einer ganz bestimmten Hebelgeometrie und Hebellänge. Wird hierauf nicht ganz genau geachtet, durchläuft die Halteeinrichtung eine Bahnkurve, die die Gestalt einer schräg liegenden "8" entspricht. Ferner liegt allenfalls bei einer einzigen, ganz bestimmten Kombination von Gestängeabmessungen eine symmetrische Bahnbewegung der Halteeinrichtung vor. Eine solche Bahnbewegung ist jedoch vor allem bei der Verkettung von Pressen od. dgl. Bearbeitungsmaschinen erwünscht. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß bei Gestängeabmessungen, die ein Absenken der Halteeinrichtung an den beiden Enden der Bahnbewegung bewirken, dieses Absenken nur kurz ist und innerhalb einer stark gekrümmten Kurve durchlaufen wird. Des weiteren reicht der äußerst zu erreichende Bahnpunkt praktisch überhaupt nicht in die Werkstück-Bearbeitungsmaschine hinein, da er nahezu vertikal unterhalb der ortsfesten Gelenkachse des Kurbelhebels liegt. Die Halteeinrichtung könnte zwar einen in die Bearbeitungsmaschine vorstehenden Arm aufweisen, mit dem man weiter in die Bearbeitungsmaschine hinein kommen würde. In diesem Falle würden sich aber beim Herausführen der Halteeinrichtung aus der Bearbeitungsmaschine Schwierigkeiten ergeben, d. h. es bestünde die Gefahr, daß die Halteeinrichtung überhaupt nicht mehr nach außen tritt.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der sich ohne Schwierigkeiten und mit geringem Aufwand eine symmetrische Bewegungsbahn der Halteeinrichtung erzielen läßt, die verhältnismäßig weit ausladend ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Lenkhebelachse vertikal unterhalb der Kurbelhebelachse angeordnet ist und das Hebelgestänge bei der Umsetzbewegung eine Mittelstellung durchläuft, in der die Lenkhebelachse, die den Lenkhebel mit dem Steuerhebel verbindende Gelenkachse, die Kurbelhebelachse und die den Kurbelhebel mit dem Steuerhebel verbindende Gelenkachse in dieser Reihenfolge auf einer geraden Linie liegen, und daß am Steuerhebel ein aus der Hebelebene abstehendes Führungsstück angeordnet ist, das in der Mittelstellung gegen ein ortsfestes Führungsgegenstück läuft, das auf der geraden Linie angeordnet ist und über das Führungsstück den Steuerhebel beim Durchlaufen der Mittelstellung zu einer mit Bezug auf die gerade Linie symmetrischen Bewegung steuert.

Die beiden Ortsfesten Gelenkachsen, d. h. die Lenkhebelachse und die Kurbelhebelachse, sind nunmehr also vertikal übereinander angeordnet, wobei ferner eine Mittelstellung vorhanden ist, in der alle genannten Achsen auf einer vertikalen Linie liegen. Diese ergibt einen symmetrischen, verhältnismäßig weit ausladenden Bewegungsablauf. Da sich das Hebelgestänge anschließend an die Mittelstellung in zweierlei Weise weiter bewegen kann, man muß zusätzlich eine Vorkehrung dafür getroffen werden, daß tatsächlich der symmetrische Weg eingeschlagen wird. Dies wird mittels des Führungsstücks und des Führungsgegenstücks erreicht.

Vorteilhaft ist ferner, daß man das Hebelgestänge durch entsprechende Hebelquerschnitte für praktisch beliebig große Lasten auslegen kann. Ferner sind nur verhältnismäßig wenige Einzelteile erforderlich, so daß die Gestehungskosten niedrig sind. Des weiteren treten nur reine Drehbewegungen auf, so daß die Vorrichtung weitestgehend verschleißfrei arbeitet. Zum Antrieb braucht man nur an einer der ortsfesten Drehachsen eine Drehwelle vorsehen, die mit der Antriebseinrichtung verbunden ist, die einen elektrischen, hydraulischen oder pneumatischen Antriebsmotor enthalten kann. Solche Drehantriebe stehen für einen Fachmann in den verschiedensten Ausführungsformen zur Verfügung. Sie sind umkompliziert und lassen sich einfach steuern.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nun anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 die Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in Richtung gemäß Pfeil I in Fig. 1 gesehen in schematischer Darstellung,

Fig. 2 die Vorrichtung nach Fig. 1 in Vorderansicht gemäß Pfeil II in Fig. 1 gesehen, ebenfalls in schematischer Darstellung,

Fig. 3 die bevorzugte Bewegungsbahn der Halteeinrich­ tung, die mit der Vorrichtung gemäß den Fig. 1 und 2 erhalten wird,

Fig. 4a-4d jeweils eine der Fig. 1 entsprechende Seiten­ ansicht des Hebelgestänges, wobei ausgehend von der in Fig. 1 dargestellten einen Endstellung nacheinander durchlaufene Zwischenstellungen und in Fig. 4d die entgegengesetzte Endstellung gezeigt sind,

Fig. 5a-5c den Kurbelhebel und den Steuerhebel in ver­ größerter Teildarstellung vor Erreichen der Mittelstellung (Fig. 5a; diese Stellung ent­ spricht etwa der Stellung gemäß Fig. 4b) bzw. in der Mittelstellung bzw. nach Durchlaufen der Mittelstellung (Fig. 5c; diese Stellung entspricht etwa der Stellung gemäß Fig. 4c),

Fig. 6 eine beim Bewegungsablauf gemäß Fig. 4 nach Durchlaufen der Mittelstellung prinzipiell mögliche Zwischenstellung des Hebelgestänges, die durch das Führungsstück und das Führungs­ gegenstück vermieden wird,

Fig. 7 die bei der hin und her gehenden Bewegungsbahn der Halteeinrichtung gemäß Fig. 3 vom Führungs­ stück durchlaufene Bewegungsbahn,

Fig. 8 eine andere, mit dem gleichen Hebelgestänge erreichbare Bewegungsbahn der Halteeinrich­ tung,

Fig. 9a-9c den Kurbelhebel mit dem Steuerhebel in Teil­ darstellung vor Erreichen der Mittelstellung bzw. in der Mittelstellung bzw. kurz nach der Mittelstellung, wenn sich die Halteeinrich­ tung entlang der in Fig. 8 gezeigten Bewegungs­ bahn von links nach rechts bewegt, wobei das am Steuerhebel angeordnete Führungsstück vari­ iert ist,

Fig. 10 die bei der in Fig. 8 gezeigten Bewegung der Halteeinrichtung vom Führungsstück gemäß Fig. 9 durchlaufene Führungsbahn,

Fig. 11 eine den Fig. 5 und 9 entsprechende Darstellung eines Hebelgestänges, dessen Halteeinrichtung in der einen Richtung die Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 und in der entgegengesetzten Richtung die Bewegungsbahn gemäß Fig. 8 durchläuft, wobei dementsprechend zwei ortsfeste Führungs­ gegenstücke vorhanden sind,

Fig. 12 eine aus den Bewegungsbahnen gemäß den Fig. 3 und 8 zusammengesetzte Bewegungsbahn der Halteeinrichtung mit in den beiden Bewegungs­ richtungen unterschiedlichen Bahnabschnitten,

Fig. 13 die bei der Bewegungsbahn der Halteeinrichtung gemäß Fig. 12 vom Führungsstück durchlaufene Bewegungsbahn und

Fig. 14 eine Ausführungsform für das Umsetzen einer kontinuierlichen Drehung der Antriebseinrich­ tung in eine hin und her drehende Drehung der getriebenen Welle des Hebelgestänges.

In Fig. 1 sind schematisch das Oberteil 1 und das Unterteil 2 sowie der dazwischen befindliche Bearbeitungsraum 3 angedeutet, in dem Werkstücke 4 vom Pressenwerkzeug ge­ formt werden. Zum Entnehmen des Werkstücks 4 aus der Presse bzw. zum vorherigen Einbringen des unbearbeiteten Werkstücks in die Presse dient eine Vorrichtung 5, die dem Pressen-Oberteil 1 vorgehängt ist. Es versteht sich, daß die Vorrichtung 5 auch in Verbindung mit anderen Bearbeitungsmaschinen als Pressen benutzt werden kann, und zwar stets dann, wenn Werkstücke zwischen zwei Stationen umgesetzt werden sollen. Die Vorrichtung 5 weist eine Halteeinrichtung 6 zum Halten des jeweiligen Werkstücks 4 während der Umsetzbewegung auf, die beispielsweise eine Greifeinrichtung (nicht dargestellt) oder eine Saug­ einrichtung enthält, von der nur die am Werkstück 4 an­ greifenden Sauger 7 gezeigt sind. Die von der Halteein­ richtung 6 und somit vom Werkstück 4 beim Umsetzen durch­ laufene Bewegungsbahn geht aus Fig. 3 hervor. Sie setzt sich aus einem mittleren Bahnabschnitt 8, in der die Halteeinrichtung 6 eine Längsbewegung mit einer dem Ab­ stand zwischen den beiden Stationen entsprechenden Länge sowie aus einem Hubabschnitt 9 bzw. 10 an den beiden Enden des mittleren Bahnabschnitts 8 zusammen, in denen die Halteeinrichtung 6 eine Hoch-/Tiefbewegung ausführt. Der Übergang von dem mittleren Bahnabschnitt 8 zu den etwa rechtwinkelig hierzu gerichteten Hubabschnitten 9, 10 verläuft gebogen. Während der Bewegung entlang des mittleren Bahnabschnitts 8 senkt sich die Halteein­ richtung 6 geringfügig ab, was nicht weiter von Inter­ esse ist. In Fig. 1 ist das Werkstück 4 gerade bearbeitet worden und befindet sich noch an Ort und Stelle. Ferner ist die Halteeinrichtung 6 in den Bearbeitungsraum 3 eingefahren und am Werkstück 4 angesetzt worden. Die Halteeinrichtung 6 nimmt also die in Fig. 3 links unten befindliche Endposition ein. Setzt man die Vorrichtung 5 in Betrieb, wird das Werkstück 4 zunächst dem Hub­ abschnitt 9 entlang angehoben, dann im wesentlichen hori­ zontal längs des mittleren Bahnabschnitts 8 aus der Presse und zur nächsten Station, beispielsweise im Falle einer Verkettung eine weitere Bearbeitungsmaschine, gefahren, wonach es längs des Hubabschnitts 10 abgesetzt wird. Die Halteeinrichtung 6 läßt anschließend das Werkstück los und wird entlang der Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 zum Holen des nächsten Werkstücks zurückbewegt. Je nach Aus­ bildung der Halteeinrichtung und der Art der auszuführen­ den Werkstückbearbeitung kann die Halteeinrichtung das Werkstück auch während der Bearbeitung halten.

Die Halteeinrichtung 6 ist am unteren Ende eines Hebel­ gestänges 11 angeordnet. Dieses enthält einen sich von der Halteeinrichtung 6 nach oben erstreckenden Steuerhebel 12, dessen der Halteeinrichtung 6 entgegengesetztes oberes Ende mit dem freien Ende eines andernends um eine orts­ feste Kurbelhebelachse 13 schwenkbaren Kurbelhebels 14 bei 15 gelenkig verbunden ist.

Die ortsfesten Hebelachsen sind in Fig. 1 durch ein Kreuz und die im Raum wandernden Gelenkachsen durch einen Kreis symbolisiert.

Der von der Halteeinrichtung 6 bis zur Gelenkachse 15 durchgehende Steuerhebel 12 ist in seinem mittleren Bereich bei 16 mit dem freien Ende eines andernends um eine orts­ feste Lenkhebelachse 17 schwenkbaren Lenkhebels 18 gelenkig verbunden. Die ortsfeste Lenkhebelachse 17 befindet sich unterhalb der ortsfesten Kurbelhebelachse 13, bevorzugt vertikal unterhalb dieser. Die Gelenkachse 16 unterteilt den Steuerhebel 12 in einen oberen Hebelarm 19 und in einen unteren Hebelarm 20. Der untere Steuerhebelarm 20 ist zur Presse hin abgewinkelt, um weiter in den Be­ arbeitungsraum 3 gelangen zu können. An der Stelle der Gelenkachse 16 ist der Steuerhebel 12 zur entgegengesetz­ ten Seite hin leicht abgewinkelt.

Alle Achsen des Hebelgestänges sind parallelgerichtet. Es versteht sich ferner, daß die verschiedenen Hebel in parallelen Ebenen verlaufen, so daß sie sich gegen­ seitig nicht behindern.

Das untere Ende des Steuerhebels 12, in dessen Bereich die Halteeinrichtung 6 angeordnet ist, durchläuft die gleiche Bewegungsbahn wie die Halteeinrichtung (Fig. 3). Der Bewegungsablauf geht aus Fig. 1 in Zusammenhang mit den Fig. 4a-4d hervor:

In der Ausgangsstellung gemäß Fig. 1 erstreckt sich der Kurbelhebel 14 längs der gedachten geraden Linie 21, die durch die ortsfeste Kurbelhebelachse 13 und die orts­ feste Lenkhebelachse 17 geht, nach unten. Soll sich die Endposition der Halteeinrichtung 6 etwas weiter oben als dargestellt auf dem Hubabschnitt 9 befinden, kann man die Gestängebewegung auch bei etwas entgegen dem Uhrzeigersinn verdrehtem Kurbelhebel 14 beginnen lassen. Setzt man nun die noch zu beschreibende Antriebseinrich­ tung in Gang, schwenkt der Lenkhebel 18 um die orts­ feste Lenkhebelachse 17 im Uhrzeigersinn auf die Linie 21 zu, während der sich um die ortsfeste Kurbelhebelachse 13 drehende Kurbelhebel 14 von dieser Linie in entgegen­ gesetzter Richtung (Pfeil 22) wegschwenkt. Dabei wird das untere Ende des Steuerhebels 20 dem Hubabschnitt 9 entlang angehoben und dann in den mittleren Bahnabschnitt 8 umgelenkt. Der mittlere Bahnabschnitt 8 beginnt im wesentlichen dann, wenn sich der Kurbelhebel 14 um einen Winkel von etwa 90° von der Linie 21 weggedreht hat. Diese Lage ist etwa in Fig. 4a erreicht. In Fig. 4b be­ wegt sich das untere Ende des Steuerhebels 20 längs des mittleren Bahnabschnitts 8, und zwar längs dessen der Ausgangsposition zugewandten Hälfte. Im Verlaufe der weiteren Bewegung durchläuft das Gestänge 11 eine Mittel­ stellung, in der sich der Kurbelhebel 14 längs der Linie 21 nach oben erstreckt. In dieser Mittelstellung (sie wird zwischen den Fig. 4b und 4c erreicht) liegen die ortsfeste Lenkhebelachse 17, die den Lenkhebel 18 mit dem Steuerhebel 12 verbindende, im Raum wandernde Gelenkachse 16, die ortsfeste Kurbelhebelachse 13 und die den Kurbelhebel 14 mit dem Steuerhebel 12 verbindende, im Raum wandernde Gelenkachse 15 in dieser Reihenfolge auf der geraden Linie 21. Nach Durchlaufen der Mittel­ stellung befindet sich der Kurbelhebel 14 an der entgegen­ gesetzten Seite der ortsfesten Kurbelhebelachse 13 (Fig. 4c). Dabei schwenkt auch der Lenkhebel 18 von seiner in der Mittelstellung auf der Linie 21 liegenden Lage von dieser Linie 21 wieder weg, und zwar im gleichen Drehsinn, in dem er sich zuvor auf die Linie 21 zu bewegt hat. Hat sich der Kurbelhebel 14 um einen Winkel von etwa 270° aus seiner Ausgangsstellung gemäß Fig. 1 ge­ dreht, erfolgt die Umlenkung des unteren Endes des Steuer­ hebels 12 in den Hubabschnitt 10. Dessen unteres Ende ist erreicht, wenn der Kurbelhebel 14 eine volle Umdrehung ausgeführt hat und wieder nach unten gerichtet ist (Fig. 4d). Je nachdem, in welcher Höhe sich diese Endposition be­ finden soll, kann die Gestängebewegung auch beendet werden, bevor der Kurbelhebel 14 auf die Linie 21 gelangt. Die Umsetzbewegung ist dann beendet. Bei ihr führen der Kurbel­ hebel 14, der Lenkhebel 18 und der Steuerhebel 12 bzw. die Gelenkachse 16 eine zur Linie 21 symmetrische Bewegung aus. Beim Zurückführen der Halteeinrichtung 6 aus der Endposition am Ende des Hubabschnitts 10 in die Ausgangs­ position am Ende des Hubabschnitts 9 erfolgt die gleiche Gestängebewegung in umgekehrter Richtung, so daß insge­ samt die in Fig. 3 dargestellte Bewegungsbahn in beiden Richtungen durchlaufen wird.

Um die Stabilität des Hebelgestänges zu erhöhen und um mehr Platz für den Anbau der Halteeinrichtung 6 zu er­ halten, ist an der den Steuerhebel 12 und den Lenkhebel 18 verbindenden Gelenkachse 16 außerdem ein Verbindungs­ hebel 24 angelenkt, an dem andernends das obere Ende eines zweiten Steuerhebels 25 und das freie Ende eines zweiten Lenkhebels 26, der andernends um eine ortsfeste Lenkhebelachse 27 schwenkbar ist, angelenkt ist, derart, daß zwei Parallelogrammgestänge mit gemeinsamem Verbindungs­ hebel 24 gebildet werden, von denen das erste Parallelo­ grammgestänge von dem Verbindungshebel 24, dem von diesem nach unten hin abgehenden Hebelarm 20 des ersten Steuer­ hebels 12, dem zweiten Steuerhebel 25 und einem die unte­ ren Enden der beiden Steuerhebel 12, 25 verbindenden Haltehebel 28 und das zweite Parallelogrammgestänge von dem Verbindungshebel 24 und den beiden Lenkhebeln 18, 26, deren ortsfeste Lenkhebelachsen 17, 27 in einem der Länge des Verbindungshebels 24 entsprechenden Abstand zueinander angeordnet sind, gebildet wird.

Mit Hebellänge ist in diesem Zusammenhang selbstverständ­ lich der Abstand zwischen den beiden an ihm sitzenden Achsen gemeint. Die Länge des Verbindungshebels 24, das heißt der Abstand zwischen der steuerhebelseitigen Gelenk­ achse 16 und der entgegengesetzten Gelenkachse 29, an der der Verbindungshebel 24 mit dem zweiten Steuerhebel 25 und dem zweiten Lenkhebel 26 verbunden ist, entspricht also sowohl der Länge des Haltehebels 28, das heißt dem Abstand zwischen den Gelenkachsen 30 und 31, an denen der Haltehebel 28 mit dem ersten Steuerhebel 12 bzw. mit dem zweiten Steuerhebel 25 verbunden ist, als auch dem Abstand zwischen der ortsfesten Achse 17 des ersten Lenkhebels 18 und der ortsfesten Achse 27 des zweiten Lenkhebels 26, wobei der Verbindungshebel 24, der Halte­ hebel 28 und die Abstandslinie zwischen den beiden Lenk­ hebelachsen 17, 27 parallel zueinander und dabei bevorzugt rechtwinkelig zur Linie 21 verlaufen, die durch die orts­ feste Kurbelhebelachse 13 und die ortsfeste Achse 17 des ersten Lenkhebels 18 geht. In der Praxis wird die Vorrichtung regelmäßig so angebracht werden, daß die Linie 21 vertikal verläuft, so daß sich der Verbindungs­ hebel 24, der Haltehebel 28 und die Abstandslinie zwischen den ortsfesten Lenkhebelachsen 17, 27 horizontal erstrecken.

Des weiteren entspricht der Abstand zwischen den Gelenk­ achsen 16 und 30, an denen der erste Steuerhebel 12 mit dem Verbindungshebel 24 und dem ersten Lenkhebel 28 bzw. der erste Steuerhebel 12 mit dem Haltehebel 28 verbunden ist, dem Abstand zwischen den beiden Gelenkachsen 29 und 31, an denen der Verbindungshebel 24 mit dem zweiten Steuerhebel 25 und dem zweiten Lenkhebel 26 bzw. der zweite Steuerhebel 25 mit dem Haltehebel 28 verbunden ist, wobei diese beiden Abstandslinien, die man unab­ hängig von der Form des unteren Hebelarms 20 des ersten Steuerhebels 12 und des zweiten Steuerhebels 25 im einzel­ nen als deren Hebellängen bezeichnen kann, parallel zuein­ ander sind. Der untere Hebelarm 20 des ersten Steuerhebels 12 und der zweite Steuerhebel 25 verlaufen im übrigen auch im einzelnen parallel zueinander.

Es versteht sich, daß auch die beiden Lenkhebel 18 und 26 gleich lang und parallel zueinander sind.

Das zweite Gelenkparallelogramm 16, 17, 27, 29 mit den zugehörigen Hebeln 18, 24 und 26 könnte man auch als lenkendes Gelenkparallelogramm oder Parallelogrammgestänge und das erste Gelenkparallelogramm 16, 30, 31, 29 mit den zugehörigen Hebeln 20, 24, 25, 28 als gesteuertes Gelenkparallelogramm oder Parallelogrammgestänge bezeich­ nen.

Die Schwenkbewegung des zweiten Parallelogrammgestänges, also der beiden Lenkhebel 18, 26 mit dem Verbindungshebel 24, ist durch die beiden ortsfesten Lenkhebelachsen 17, 27 vorgegeben. Würde beim ersten Steuerhebel 12 der obere Hebelarm 19 fehlen, könnten die beiden Steuerhebel 12 (in diesem Falle dessen unterer Hebelarm 20) und 25 mit dem Haltehebel 28 eine frei pendelnde Bewegung um die Gelenkachsen 16, 29 am Verbindungshebel 24 ausführen. Dies wird durch die Verlängerung des ersten Steuerhebels durch dessen oberen Hebelarm 19 und dessen oberer Anlenkung an den Kurbelhebel 14 vermieden. Hierdurch führen auch der erste Steuerhebel 12, der zweite Steuerhebel 25 und der Haltehebel 28 eine gesteuerte Bewegung aus, und zwar entlang der in Fig. 3 dargestellten Bahn.

Der untere Hebelarm 20 des ersten Steuerhebels 12 und der zweite Steuerhebel 25 sind länger als die beiden Lenkhebel 18, 26, so daß die Halteeinrichtung 6 während der gesamten Umsetzbewegung tiefer als die ortsfesten Lenkhebelachsen 17, 27 und somit tiefer als das das Ge­ stänge tragende Gehäuse 32, auf das noch zurückgekommen werden wird, liegt. Dies gilt selbstverständlich auch für den Fall, daß man den Verbindungshebel 24, den zweiten Steuerhebel 25 und den zweiten Lenkhebel 26 wegläßt.

Wenn oben und im folgenden von dem Haltehebel 28 gesprochen wird, so ist hiermit nicht unbedingt eine Hebelstange od.dgl. gemeint. Der Begriff Haltehebel soll vielmehr auch an den Gelenkachsen 30 und 31 angelenkte Platten oder sonstige Gebilde umfassen, an denen man die Halte­ einrichtung 6 befestigen kann.

Bei dem beschriebenen Hebelgestänge 11 sind nur reine Drehgelenke vorhanden. Hierdurch arbeitet die Vorrichtung weitgehend verschleißfrei. Zum Antrieb des Hebelgestänges 11 ist es lediglich erforderlich, an einer ortsfesten Hebelachse, also an einer der Hebelachsen 13, 17 und 18, eine drehfest mit dem zugehörigen Hebel verbundene, von der Antriebseinrichtung getriebene Welle vorzusehen. Der Kurbelhebel 14 sitzt an der getriebenen Welle 23, durch deren Zentrum die Kurbel­ hebelachse 13 (Achslinie) verläuft. Als Antriebseinrichtung für die Welle 23, die Antriebseinrichtung ist in Fig. 2 bei 24 gestrichelt angedeutet, stehen dem Fachmann verschiedene Möglichkeiten zur Verfügung. Sie kann elek­ trisch, hydraulisch oder pneumatisch betrieben werden. Da diese Möglichkeiten weitgehend bekannt sind, soll hierauf nicht weiter eingegangen werden. Die Endlagen der Drehbewegung der getriebenen Welle 23, also die End­ positionen der Umsetzbewegung, lassen sich bei solchen Antrieben sehr einfach einstellen bzw. steuern. Gleiches gilt auch für den Geschwindigkeitsverlauf während der Umsetzbewegung. Diese sollte ja zum einen sehr schnell, zum anderen in den Endlagen jedoch gebremst verlaufen. Derartige Antriebstechniken sind, wie schon erwähnt, an sich bekannt.

Bei der oben beschriebenen Umsetzbewegung durchläuft die Halteeinrichtung 6 sowohl bei der Hin- als auch bei der Herbewegung die gleiche Bahn, wie sie aus Fig. 3 hervor­ geht. Dies bedeutet, daß auch die getriebene Welle 23 eine hin und her gehende Drehbewegung ausführt. Wie be­ schrieben, dreht sich ja der Kurbelhebel 14 beim Über­ führen der Halteeinrichtung 6 aus der Position gemäß Fig. 1 in die Position gemäß Fig. 4d entgegen dem Uhrzeiger­ sinn (Pfeil 22), während er sich beim Rücktransport der Halteeinrichtung im Uhrzeigersinn dreht. Hier ist es nun antriebstechnisch zweckmäßig, daß die hin und her gehende Drehbewegung der getriebenen Welle 23 von einer gleichsinnig umlaufenden Antriebswelle abgeleitet wird. Eine solche Möglichkeit geht schematisch aus Fig. 14 hervor. An der getriebenen Welle 23 sitzt drehfest ein Zahnrad 33, das mit einer linear in Richtung gemäß Doppel­ pfeil 34 geführten Zahnstange 35 in Eingriff steht. Diese wird mittels eines Kurbeltriebs angetrieben und ist dabei an einer Pleuelstange 36 angelenkt, deren anderes Ende gelenkig mit einer Kurbel 37 verbunden ist. Die Kurbel 37 ist andernends an der gleichsinnig umlaufenden Antriebs­ welle 38, die von einem Motor aus angetrieben wird, fest­ gelegt. Bei jeder Vollumdrehung der Kurbel 37 führt die Zahnstange 35 eine hin und her gehende Bewegung aus.

Zur Steuerung der Drehbewegung geht man zweckmäßigerweise so vor, daß an einer der ohnehin vorhandenen ortsfesten Hebelachsen 13, 17, 27 eine drehfest mit dem zugehörigen Hebel verbundene Welle angeordnet ist, die Steuerelemente zur Steuerung der Antriebseinrichtung trägt. Eine solche Steuerwelle 39 ist an der ortsfesten Achse 17 (Achslinie) des ersten Lenkhebels 18 angeordnet. Ein Steuerelement in Gestalt eines Steuer­ nockens ist bei 40 angedeutet. Die dem Steuernocken zuge­ ordneten Steuerbefehlempfänger oder Signalgeber sind der Übersichtlichkeit wegen nicht eingezeichnet. Die Steuerdaten können auch über andere Elemente, z.B. Dreh­ geber, abgegriffen werden. Die Signale werden dann an die Antriebseinrichtung 24 weitergeleitet.

Die Vorrichtung wird, wie geschildert, nur über eine einzige getriebene Welle 23 angetrieben, die gleichzeitig eine ortsfeste Hebelachse bildet. Dabei genügen die bis jetzt beschriebenen Maßnahmen jedoch noch nicht, um ein­ deutig die Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 zu erhalten. Be­ findet sich das Hebelgestänge in der Mittelstellung, in der die Achsen 17, 16, 13 und 15 in dieser Reihenfolge auf der Linie 21 liegen, liegen nämlich indifferente Verhältnisse vor. Aus dieser Mittelstellung kann sich das Hebelgestänge nämlich nicht nur in die Lage gemäß Fig. 4c, in der der obere Hebelarm 19 des ersten Steuer­ hebels 12 die Linie 21 kreuzt, so daß sich die Gelenkachse 16 auf der anderen Seite der Linie 21 als die Gelenkachse 15 befindet, sondern auch in die Lage gemäß Fig. 6 bewegen. Beim oben anhand der Fig. 4 beschriebenen Bewegungsablauf kreuzt der obere Hebelarm 19 des ersten Steuerhebels 12 die Linie 21 vor Erreichen der Mittelstellung in der einen Richtung und nach Durchlaufen der Mittelstellung in der entgegengesetzten Richtung. Die andere Möglich­ keit besteht darin, daß sich zwar bis zum Erreichen der Mittelstellung der gleiche Bewegungsablauf ergibt, daß anschließend jedoch der obere Hebelarm 19 des ersten Steuerhebels 12 insgesamt auf der Seite der Linie 21 verläuft, auf der sich schon vor Erreichen der Mittel­ stellung die Gelenkachse 16 befunden hat. Oder anders ausgedrückt: Während beim oben beschriebenen Bewegungs­ ablauf der erste Lenkhebel 18 beim Durchlaufen der Mittel­ stellung die Seite der Linie 21 wechselt und sich dabei mit gleichem Drehsinn weiterdreht, kehrt der erste Steuer­ hebel 18 bei der anderen Möglichkeit in der Mittelstellung seine Drehrichtung um und schwenkt anschließend zur gleichen Seite der Linie 21 zurück, wie sich anschaulich aus einem Vergleich der Fig. 4c und 6 ergibt, die das gleiche Hebelgestänge bei gleichstehendem Kurbelhebel 14 zeigen. Würde das Hebelgestänge nach Durchlaufen der Mittelstel­ lung die hebelmäßig mögliche Lage gemäß Fig. 6 einnehmen, würde das Gestänge und somit auch die Halteeinrichtung 6 in die Ausgangsposition gemäß Fig. 1 zurückkehren. Die Halteeinrichtung 6 würde also auf halbem Weg der Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 eine Richtungsumkehr erfahren und sich entlang einer etwas anderen Bahn zurückbewegen.

Um dies zu vermeiden, wird der Steuerhebel 12 in der Mittelstellung entsprechend gelenkt, so daß sich das Hebelgestänge anschließend im gewünschten Sinne bewegt. Hierzu ist am Steuerhebel 12, zweckmäßigerweise zwischen den beiden Gelenkachsen 15, 16, zweckmäßigerweise also am oberen Hebelarm 19, ein aus der Hebelebene abstehendes Führungsstück 41 angeordnet, das in der Mittelstellung gegen ein ortsfestes Führungsgegenstück 42 läuft, das auf der durch die Steuerhebelachse 17 und die Kurbelhebel­ achse 13 gehenden geraden Linie 21 angeordnet ist und über das Führungsstück 41 den Steuerhebel 12 beim Durch­ laufen der Mittelstellung steuert, so daß der Steuerhebel 12 eine zu der geraden Linie 21 symmetrische Bewegung ausführt.

Dies ist in Fig. 5 in Zusammenhang mit Fig. 7 veranschau­ licht. In der den Fig. 1-4 und 6 entsprechenden Ansicht gemäß Fig. 5 befinden sich das Führungsstück 41 und das Führungsgegenstück 42 zwar unterhalb der Zeichen­ ebene und sind an sich durch den Steuerhebel 12 verdeckt. Des besseren Verständnisses wegen sind das Führungsstück 41 und das Führungsgegenstück 42 jedoch mit ausgezogenen Linien gezeichnet, so daß man sich den Steuerhebel 12 sozusagen durchsichtig vorstellen muß.

Das Führungsstück 41 befindet sich an einer solchen Stelle des Steuerhebels 12, die bei der gewünschten Umsetzbe­ wegung (Bewegungsablauf gemäß Fig. 4) eine in der Mittel­ stellung spitz nach oben zulaufende Bewegungsbahn 43 (Fig. 7) mit aufeinander zu eingewölbten Bahnhälften 44, 45 durchläuft. Dabei läuft das Führungsstück 41 im wesentlichen tangential auf die Linie 21 nach oben hin ein und verläßt die Linie 21 anschließend wieder etwa tangential nach unten. In Fig. 5a, deren Stellung etwa der der Fig. 4b entspricht, ist das Führungsstück 41 noch etwas vom Führungsgegenstück 42 entfernt. In der Mittelstellung gemäß Fig. 5b gelangt das Führungsstück 41 zur Anlage an das Führungsgegenstück 42, und zwar derart, daß der Steuerhebel 12 daran gehindert wird, anschließend in die Lage gemäß Fig. 6 zu gelangen. Hierzu weist das Führungsstück 41 einen nach oben und zum Führungs­ gegenstück 42 hin offenen Führungsschlitz od. dgl. Aus­ nehmung 44, beim Ausführungsbeispiel eine abgerundete Ausnehmung, auf, mit dem das Führungsgegenstück 42 in Eingriff gelangt. Die Anordnung könnte auch umgekehrt getroffen sein, daß die Ausnehmung nicht am Führungsstück, sondern am Führungsgegenstück angeordnet ist, wobei sie jedoch in diesem Falle nach unten hin offen ist, damit das Führungsstück des Steuerhebels in sie eintauchen kann. Das Führungsgegenstück 42 ist ein Bolzen, der zur Ver­ meidung von Reibungskräften beim Umlenken des Steuerhebels eine Rolle tragen kann. Bei der umgekehrten Anordnung, wenn das Führungsgegenstück die Ausnehmung aufweist, kann das Führungsstück ein eventuell mit einer Rolle versehener Bolzen sein.

Bei der unerwünschten Bewegung aus der Mittelstellung gemäß Fig. 5b in die Hebelstellung gemäß Fig. 6 würde sich das Führungsstück rechtwinkelig von der Linie 21 entfernen. Dies wird durch die eine Ausnehmungswand 45 des Führungsstücks verhindert. Das Führungsstück 41 kann somit das Führungsgegenstück nur nach unten hin verlassen, so daß sich das erwünschte Durchschwenken des Steuerhebels 12 durch die Linie 21 ergibt (Fig. 5c). Bei der Rückwärts­ bewegung des Gestänges aus der Lage gemäß Fig. 4d in die Lage gemäß Fig. 1 erfolgt der umgekehrte Durchlauf der Mittelstellung wobei hier die andere Ausnehmungswand 46 des Führungsstücks wirksam ist. Ist die Führungsaus­ nehmung am Führungsgegenstück angeordnet, befinden sich die Ausnehmungswände am Führungsgegenstück und sind in gleicher Weise, jedoch seitenverkehrt, wirksam.

Der geschilderte Bewegungsablauf ist stets dann von Vorteil, wenn man an den Enden der horizontalen Längsbewegung der Halteeinrichtung eine Vertikalbewegung haben möchte, wie es Fig. 3 zeigt. Wird hierauf weniger Wert gelegt, kann die Vorrichtung auch mit einem anderen Bewegungs­ ablauf betrieben werden, was durch die indifferenten Hebelverhältnisse in der Mittelstellung ermöglicht wird. Geht man von der Position gemäß Fig. 1 aus, kann die getriebene Welle 23 auch in Drehrichtung entgegengesetzt Pfeil 22 angetrieben werden. Das Hebelgestänge gelangt dann vor Erreichen der Mittelstellung in die Lage gemäß den Fig. 6 und 9a. Dabei bewegt sich der obere Hebelarm 19 des Steuerhebels 12 bis zum Erreichen der Mittelstellung an der der Ausgangsposition zugewandten Seite der orts­ festen Kurbelhebelachse 13 vorbei. Bei dieser Variante des Bewegungsablaufs wird nun in der Mittelstellung ver­ mieden, daß das Hebelgestänge anschließend in den oben geschilderten Bewegungsablauf übergeht, da das Hebel­ gestänge sonst über die Stellung gemäß Fig. 4b und an­ schließend die Stellung gemäß Fig. 4a in die Ausgangs­ position nach Fig. 1 zurückkehren würde. Dies wird wieder­ um dadurch erreicht, daß am Steuerhebel 12, zweckmäßiger­ weise zwischen den Gelenkachsen 15, 16, zweckmäßigerweise also am oberen Hebelarm 19, ein aus der Hebelebene ab­ stehendes Führungsstück 41a angeordnet ist, das in der Mittelstellung gegen ein ortsfestes Führungsgegenstück 42a läuft, das auf der durch die ortsfeste Kurbelhebelachse 13 und die ortsfeste Lenkhebelachse 17 gehenden geraden Linie 21 angeordnet ist und über das Führungsstück 41a den Steuerhebel 12 beim Durchlaufen der Mittelstellung steuert, so daß der Steuerhebel 12 eine zu der geraden Linie 21 symmetrische Bewegung ausführt. Nach Durchlaufen der Mittelstellung befindet sich also der obere Hebelarm 19 des Steuerhebels 12 an der anderen Seite der Linie 21 und kreuzt diese nicht. Fig. 9c zeigt die nach Durch­ laufen der Mittelstellung (Fig. 9b) erreichte Lage, aus der dann die Endposition gemäß Fig. 4d erreicht wird. Es ergibt sich hierbei für die Halteeinrichtung 6 insge­ samt die aus Fig. 8 hervorgehende Bewegungsbahn 47, die von der Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 verschieden ist. Zum Zurückbewegen des Hebelgestänges in die erste Position gemäß Fig. 1 kehrt man die Drehrichtung der getriebenen Welle 23 um. Die Halteeinrichtung 6 fährt dann auf der gleichen Bewegungsbahn 47 zurück.

Der Antrieb und die Steuerung der getriebenen Welle 23 erfolgen in gleicher Weise wie beschrieben, lediglich mit dem Unterschied, daß der Drehsinn umgekehrt ist, wenn man die Halteeinrichtung 6 von der ersten zur zweiten Station bzw. in entgegengesetzter Richtung bewegen will.

Bei der zweitgenannten Betriebsmöglichkeit durchläuft das Führungsstück 41a eine in der Mittelstellung die gerade Linie 21 zwischen der ortsfesten Kurbelhebelachse 13 und der ortsfesten Lenkhebelachse 17 rechtwinkelig schneidende Bewegungsbahn 48 gemäß Fig. 10 mit voneinander weg ausgewölbten Bahnhälften 49, 50. Dementsprechend sind in diesem Falle das Führungsstück 41a und das Führungs­ gegenstück 42a so ausgebildet und zueinander angeordnet, daß das Führungsstück 41a beim Eintreffen in die Mittel­ stellung von der Seite her auf die Oberseite des Führungs­ gegenstücks 42a einschwenkt, so daß das ortsfeste Führungs­ gegenstück 42a ein von unten her wirksames Widerlager bildet, damit das Führungsstück 41a nicht nach unten ausweichen und das Hebelgestänge somit nicht in die Aus­ gangsposition zurückkehren kann. Das Führungsstück 41a rutscht also sozusagen über das Führungsgegenstück 42a hinweg, das heißt, das Führungsstück 41a läuft unmittelbar oberhalb des Führungsgegenstücks 42a an diesem vorbei.

In den Fig. 9a bis 9c muß man sich den Steuerhebel 12 wieder sozusagen durchsichtig vorstellen.

Die in Fig. 8 dargestellte Bewegungsbahn 47 der Halte­ einrichtung besitzt ebenfalls einen angehobenen mittleren Bereich. Die Kurve verläuft jedoch flacher, und die End­ bereiche sind weniger steil, das heißt, es handelt sich hier mehr um eine Horizontalbewegung mit überlagerter Vertikalbewegung.

In beiden bis jetzt beschriebenen Fällen durchläuft das Führungsstück 41 bzw. 41a bei der Bewegung der Halte­ einrichtung 6 in beiden Richtungen die gleiche Bewegungs­ bahn, was gleichbedeutend damit ist, daß die Halteeinrich­ tung auf dem gleichen Weg aus der zweiten Station in die erste Station zurückgelangt, auf dem sie sich in umgekehrter Richtung von der ersten Station in die zweite Station bewegt hat. Hierfür ist es erforderlich, daß die getriebene Welle 23 in jeder Station ihren Drehsinn umkehrt. Dabei entspricht dem Hinweg und dem Herweg der Halteeinrichtung jeweils höchstens eine volle Umdrehung der getriebenen Welle 23. Es versteht sich, daß der Dreh­ winkel entsprechend kleiner als 360° ist, wenn man die Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 bzw. gemäß Fig. 8 nicht voll ausschöpfen möchte. Würde die getriebene Welle nicht an der Kurbelhebelachse 13, sondern an der ortsfesten Lenkhebelachse 17 oder an der ortsfesten Achse 27 des zweiten Lenkhebels 26 angeordnet sein, wäre der Drehwinkel selbstverständlich kleiner und würde dem überstrichenen Schwenkwinkel des Lenkhebels 18 bzw. 26 entsprechen und dabei weniger als 180° betragen.

Es ist noch eine dritte Betriebsmöglichkeit vorhanden, die sich aus den beiden oben geschilderten Bewegungs­ abläufen zusammensetzt. Die Vorrichtung kann nämlich auch so betrieben werden, daß beispielsweise auf dem Weg von der ersten zur zweiten Station die Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 und auf dem Rückweg die Bewegungsbahn gemäß Fig. 8 durchlaufen wird. Es ergibt sich dann für die Halteeinrichtung insgesamt eine Bewegungsbahn 51, wie sie in Fig. 12 dargestellt ist. Die obere Hälfte dieser Bewegungsbahn 51 entspricht der Bewegungsbahn gemäß Fig. 3 und die untere Hälfte der der Fig. 8. Die Bewegungsbahn 51 ist schlaufenartig, wobei sie in Richtung der eingezeich­ neten Pfeile oder entgegengesetzt durchfahren werden kann. In diesem Falle führt die getriebene Welle 23, die bei dieser Variante den Kurbelhebel 14 treiben muß, bei der Bewegung der Halteeinrichtung in beiden Richtungen eine gleich­ gerichtete Drehbewegung aus, so daß das Führungsstück 41b (Fig. 11) in der einen Richtung die spitze Bewegungs­ bahn 43 (Fig. 7) und in der anderen Richtung die die gerade Linie 21 rechtwinkelig schneidende Bewegungsbahn 48 (Fig. 10) durchläuft, wobei zwei jeweils einer der Bewegungsbahnen 43 bzw. 48 des Führungsstücks 41b zugeord­ nete ortsfeste Führungsgegenstücke 42b bzw. 42′b vorhanden sind, die zum Steuerhebel 12 hin und von diesem weg beweg­ bar und wechselweise wirksam sind. Für das Führungsstück 41b, das wiederum am oberen Hebelarm 19 des Steuerhebels 12 sitzt, ergibt sich die in Fig. 13 insgesamt dargestellte Bahn 52, deren einzelne Abschnitte des leichteren Ver­ ständnisses wegen mit den Bezugsziffern der Fig. 7 und 10 bezeichnet sind. Dem gleichen Führungsstück 41b ist auf dem Hinweg beim Durchlaufen der Mittelstellung, also am Übergang vom Bahnabschnitt 44 in den Bahnabschnitt 45, das eine Führungsgegenstück 42b und auf dem Rückweg beim Übergang vom Bahnabschnitt 50 in den Bahnabschnitt 49 das andere Führungsgegenstück 42′b zugeordnet. Selbst­ verständlich kann die Bahn gemäß Fig. 13 auch in umgekehrter Richtung durchlaufen werden. Das Führungsgegenstück 42b entspricht im Aussehen dem Führungsstück 41, es ist ledig­ lich vom Steuerhebel 12 weggenommen und in umgekehrter Lage als Führungsgegenstück ortsfest angebracht worden. Das zweite Führungsgegenstück 42′b entspricht dem Führungs­ stück 41a, wobei auch dieses vom Steuerhebel weggenommen und als Führungsgegenstück ortsfest angeordnet worden ist. Das Führungsstück 41b kann dagegen ein einfacher Bolzen, ebenfalls zweckmäßigerweise mit einer Rolle ver­ sehen, sein. Das Führungsgegenstück 42b befindet sich oberhalb des Führungsgegenstücks 42′b. Damit das Führungs­ gegenstück 42′b das Einlaufen des Führungsstücks 41b in die Ausnehmung 44b des Führungsgegenstücks 42b beim Übergang vom Bahnabschnitt 44 in den Bahnabschnitt 45 oder umgekehrt nicht behindert, ist es in diesem Zeit­ punkt vom Steuerhebel 12 weg verschoben und somit unwirksam. Beim Rückweg des Hebelgestänges, wenn das Führungsstück 41b vom Bahnabschnitt 50 in den Bahnabschnitt 49 oder umgekehrt gelangen soll, wird dagegen das Führungsgegen­ stück 42b vom Steuerhebel weg bewegt, so daß es das Hinweg­ gleiten des Führungsstücks 41b über das Führungsgegenstück 42′b nicht behindern kann.

In Fig. 11 ist bei gleicher Stellung des Kurbelhebels 14 der Steuerhebel 12 mit ausgezogenenen Linien in einer der Fig. 5a entsprechenden Stellung und mit gestrichelter Linienführung in einer der Fig. 9c entsprechenden Stellung gezeigt.

Je nach der von der Vorrichtung auszuführenden Arbeit kann man den geeigneten Bewegungsablauf gemäß Fig. 3, Fig. 8 oder Fig. 12 wählen.

Es versteht sich, daß in jedem Falle die Antriebseinrich­ tung auch programmgesteuert sein kann. Im Falle der Be­ wegungsbahn gemäß Fig. 12 kann man das Hin- und Herver­ schieben der Führungsgegenstücke 42b und 42′b in die Steuerung miteinbeziehen, auch wenn es sich nicht um eine Programmsteuerung handelt.

Im Falle der Fig. 11 bis 13 könnte man anstelle des einen Führungsstücks 41b auch zwei Führungsstücke am Steuerhebel vorsehen, die jeweils einem der Führungs­ gegenstücke zugeordnet sind. Dies würde jedoch nichts dar­ an ändern, daß man die beiden Führungsgegenstücke hin und her bewegbar anordnet, so daß sie nur wechselweise wirksam sind.

Aus Fig. 2 geht eine weitere zweckmäßige Maßnahme hervor, die darin besteht, daß das beschriebene Hebelgestänge 11 an einer Seite und ein gleiches Hebelgestänge 11a an der entgegengesetzten Seite eines die beiden Hebel­ gestänge 11, 11a tragenden und die Antriebseinrichtung 24 enthaltenden Trag- und Antriebsgehäuses 32 angeordnet sind, wobei die beiden Hebelgestänge 11, 11a bewegungsfest miteinander verbunden sind. Auf Grund der Gleichheit der beiden Hebelgestänge wird das zweite Hebelgestänge 11a nicht mehr beschrieben. In den Fig. 1, 4 bis 6, 9 und 11 befindet es sich deckungsgleich zu dem darge­ stellten Gestänge unterhalb der Zeichenebene. Die bewegungs­ feste Verbindung kann mittels durchgehender Gelenkbolzen, falls das Gehäuse 32 sich nicht in der Bewegungsbahn befindet, mit Hilfe von durchgehenden ortsfesten Hebel­ achsen und/oder mit Hilfe von jeweils zwischen entsprechen­ den Hebeln der beiden Gestänge 11, 11a verlaufenden Quer­ streben 55 od. dgl. erreicht werden. Zweckmäßigerweise ist auch die getriebene Welle 23 zwischen den beiden Hebelgestängen 11 und 11a durchgehend.

Durch das Vorhandensein der beiden Gestänge 11, 11a wird eine besonders stabile und auch für schwerste Lasten geeignete Vorrichtung geschaffen. Dabei kann die gleiche Antriebseinrichtung wie bei nur einem Hebelgestänge ver­ wendet werden. Das zwischen den beiden Hebelgestängen 11, 11a befindliche Gehäuse 32, das außer der Antriebs­ einrichtung selbstverständlich auch noch die Steuerung (z. B. die Steuerwelle 39) enthalten kann, stört das Umsetzen der Werkstücke nicht, da es sich stets oberhalb der Halteeinrichtung 6 befindet. Zur Lagerung der orts­ festen Achse 27 des zweiten Lenkhebels 26 der beiden Hebelgestänge 11, 11a kann an das Gehäuse 32 einfach ein Ausleger 56 angesetzt werden.

Wenn oben und nachstehend von dem Gehäuse 32 gesprochen wird, so ist hiermit selbstverständlich auch ein Vor­ richtungsgestell ohne Verkleidung zu verstehen.

Eine weitere zweckmäßige Maßnahme besteht darin, daß die beschriebene Vorrichtung an einer kreuzschlittenartigen Aufhängeeinrichtung 57 angeordnet ist. Diese besteht im wesentlichen aus einer am Gehäuse 32 oder dem entspre­ chenden Vorrichtungsgestell angeordneten ersten Schlitten 58, der horizontal verfahrbar, an einem zweiten Schlitten 59 sitzt, der rechtwinkelig zum ersten Schlitten, also in vertikaler Richtung, beispielsweise mittels eines Spindelantriebs 60, verfahrbar ist. Derartige Kreuz­ schlitten-Anordnungen sind an sich bekannt, so daß die beiden Schlitten 58, 59 nur schematisch angedeutet sind. Nicht dargestellt ist ferner die Befestigung der die Schlitten 48, 49 enthaltenden Aufhängeeinrichtung an der jeweiligen Maschine.

Der vertikal verfahrbare Schlitten 59 erstreckt sich horizontal portalartig oberhalb des Bearbeitungsraums 3 über die Länge der Bearbeitungs­ maschine, hier eine Presse, hinweg. Auf diese Weise kann mit Hilfe der Schlitten 58, 59 die Halteeinrichtung 6 praktisch jede Stelle des Bearbeitungs­ raums 3 erreichen. Mit Hilfe der Schlitten 58, 59 kann man ferner zusätzliche Bewegungen zum Nachsetzen, Ver­ schieben und Abstapeln der Werkstücke durchführen.

Die Halteeinrichtung 6 ist zweckmäßigerweise lösbar und austauschbar an dem oder den Hebelgestängen 11, 11a be­ festigt, so daß man sich an die jeweiligen Werkstücke und an sonstige Gegebenheiten anpassen kann. Dabei kann die Halteeinrichtung 6 mindestens eine über eine Steck-/ Klemmverbindung befestigte Haltestange enthalten, die die Sauger 7 usw. halten kann. Es sind zwei solche Haltestangen 60 vorhanden, die jeweils mit Hilfe von Klemmstücken 61 befestigt sind. Dabei können die Klemmstücke 61 an zwischen den beiden Hebelgestängen 11, 11a an der Stelle der Gelenkachsen 30 und 31 durch­ gehend verlaufenden Achsbolzen 62 sitzen und auf diese aufgesteckt sein. Die Klemmstücke 61 besitzen eine quer hierzu verlaufende weitere Steckausnehmung für die jeweils durchgesteckte Haltestange 60, wobei die Steckstücke an dieser Steckausnehmung geschlitzt sind, so daß man die jeweilige Haltestange 60 mittels einer Spannschraube einklemmen kann.

Die Halteeinrichtung 6, d. h. die Haltestangen 60, kann außerdem kippbar, schwenkbar und/oder drehbar angeordnet sein, damit man ihre Lage an die jeweiligen Werkstücke anpassen kann.

Ergänzend wird noch darauf hingewiesen, daß die Führungs­ gegenstücke 42, 42a, 42b und 42′b am Gehäuse 32 seitlich abstehend angeordnet sind.

Claims (14)

1. Motorgetriebene Vorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken zwischen zwei Stationen, insbesondere zum Einsetzen und/oder Entnehmen von Werkstücken in eine bzw. aus einer Bearbeitungsmaschine, z. B. eine Presse, mit einer Halteeinrichtung für die Werkstücke, die im Bereich der beiden Stationen eine Hoch-/ Tiefbewegung und dazwischen eine Längsbewegung ausführt, wobei die Halteeinrichtung am unteren Ende eines zu einer Hin- und Herbewegung antreibbaren Hebelgestänges angeordnet ist, das einer sich von der Halteeinrichtung nach oben erstreckenden Steuerhebel enthält, dessen entgegengesetztes oberes Ende mit dem freien Ende eines andernends um eine ortsfeste Kurbelhebelachse schwenkbaren Kurbelhebels und dessen mittlerer Bereich mit dem freien Ende eines andernends um eine ortsfeste Lenkhebelachse, die unterhalb der Kurbelhebelachse parallel zu dieser angeordnet ist, schwenkbaren Lenkhebels gelenkig verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkhebelachse (17) vertikal unterhalb der Kurbelhebelachse (13) angeordnet ist und das Hebelgestänge (11, 11a) bei der Umsetzbewegung eine Mittelstellung durchläuft, in der die Lenkhebelachse (17), die den Lenkhebel (18) mit dem Steuerhebel (12) verbindende Gelenkachse (16), die Kurbelhebelachse (13) und die den Kurbelhebel (14) mit dem Steuerhebel (12) verbindende Gelenkachse (15) in dieser Reihenfolge auf einer geraden Linie (21) liegen, und daß am Steuerhebel (12) ein aus der Hebelarme abstehendes Führungsstück (41) angeordnet ist, das in der Mittelstellung gegen ein ortsfestes Führungsgegenstück (42) läuft, das auf der geraden Linie (21) angeordnet ist und über das Führungsstück (41) den Steuerhebel (12) beim Durchlaufen der Mittelstellung zu einer mit Bezug auf die gerade Linie (21) symmetrischen Bewegung steuert.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsstück (41) zwischen den beiden den Steuerhebel (12) mit dem Kurbelhebel (14) und dem Lenkhebel (18) verbindenden Gelenkachsen (15 bzw. 16) angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an einer der ortsfesten Hebelachsen (Kurbelhebelachse 13) eine drehfest mit dem zugehörigen Hebel (Kurbelhebel 14) verbundene, von der Antriebseinrichtung (24) getriebene Welle (23) vorhanden ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an der den Steuerhebel (12) und den Lenkhebel (18) verbindenden Gelenkachse (16) außerdem ein Verbindungshebel (24) angelenkt ist, an dem andernends das obere Ende eines zweiten Steuerhebels (25) und das freie Ende eines zweiten Lenkhebels (26), der andernends um eine ortsfeste Lenkhebelachse (27) schwenkbar ist, angelenkt ist, derart, daß zwei Parallelogrammgestänge mit gemeinsamem Verbindungshebel (24) gebildet werden, von denen das erste Parallelogrammgestänge von dem Verbindungshebel (24), dem von diesem nach unten hin abgehenden Hebelarm (20) des ersten Steuerhebels (12), dem zweiten Steuerhebel (25) und einem die unteren Enden der beiden Steuerhebel verbindenden Haltehebel (28) und das zweite Parallelogrammgestänge von dem Verbindungshebel (24) und den beiden Lenkhebeln (18, 26), deren ortsfeste Lenkhebelachsen (17, 27) in einem der Länge des Verbindungshebels (24) entsprechenden Abstand zueiander angeordnet sind, gebildet wird.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Hebelgestänge (11) an einer Seite und ein gleiches Hebelgestänge (11a) an der entgegengesetzten Seite eines die Hebelgestänge tragenden und den Antrieb enthaltenden Trag- und Antriebsgehäuse (32) angeordnet sind, wobei die beiden Hebelgestänge (11 und 11a) bewegungsfest miteinander verbunden sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die getriebene Welle (23) zwischen den beiden Hebelgestängen (11 und 11a) durchgehend ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an einer der ortsfesten Hebelachsen eine drehfest mit dem zugehörigen Hebel (18) verbundene Welle (39) angeordnet ist, die Steuerelemente (40) zur Steuerung der Antriebseinrichtung trägt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung (6) mindestens eine über eine Steck-/Klemmverbindung am Hebelgestänge (11, 11a) befestigte Haltestange (62) enthält.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung kippbar, schwenkbar und/oder drehbar angeordnet ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens bei der Bewegung der Halteeinrichtung in eine Richtung der Steuerhebel (12) beiderseits der Mittelstellung die gerade Linie (21) mit entgegengesetzter Neigung kreuzt und das Führungsstück in der Mittelstellung von unten her gegen das Führungsgegenstück läuft.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsstück (41) eine nach oben zum Führungsgegenstück (42) hin offene Ausnehmung (44) oder das Führungsgegenstück eine nach unten zum Führungsstück hin offene Ausnehmung aufweist, wobei in der Mittelstellung das Führungsstück bzw. das Führungsgegenstück in die Ausnehmung (44) eintaucht und von einer Ausnehmungswand (45) umgelenkt wird.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens bei der Bewegung der Halteeinrichtung in eine Richtung der Steuerhebel (12) beiderseits der Mittelstellung sich jeweils zu einer Seite der geraden Linie (21) befindet und das Führungsstück (41a) beim Eintreffen in die Mittelstellung von der Seite her rechtwinkelig zur geraden Linie (21) auf die Oberseite des Führungsgegenstückes (42a) einschwenkt, wobei das Führungsgegenstück (42a) ein von unten her wirksames Widerlager gegen ein Ausweichen des Führungsstücks (41a) nach unten hin bildet.

13. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß dem Führungsstück (41b) zwei ortsfeste Führungsgegenstücke (42b, 42′) zugeordnet sind, die zum Steuerhebel (12) hin und von diesem weg bewegbar und wahlweise wirksam sind und die dem von unten her einlaufenden bzw. dem von der Seite her einschwenkenden Führungsstück zugeordnet sind.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß sie an einer kreuzschlittenartigen Aufhängeeinrichtung (57) angeordnet ist.