JPS6130396A - 工業用ロボツトの交換可能腕構造 - Google Patents
工業用ロボツトの交換可能腕構造Info
- Publication number
- JPS6130396A JPS6130396A JP15140384A JP15140384A JPS6130396A JP S6130396 A JPS6130396 A JP S6130396A JP 15140384 A JP15140384 A JP 15140384A JP 15140384 A JP15140384 A JP 15140384A JP S6130396 A JPS6130396 A JP S6130396A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- tube
- hollow
- wrist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は中空腕を有し、塗装作業用及び溶接作業用のロ
ボットとして用いられる工業用ロボットに関し、特に腕
長さを必要に応じて変更自在とする着脱自在な結合取付
部を内蔵した工業用ロボットの交換可能腕構造に関する
。
ボットとして用いられる工業用ロボットに関し、特に腕
長さを必要に応じて変更自在とする着脱自在な結合取付
部を内蔵した工業用ロボットの交換可能腕構造に関する
。
従来技術
塗装作業や溶接作業を省人化する工業用ロゴ。
トが多種提供され、実用されている。これらの工業用ロ
ボットはロボット基体に枢着立設したロゴ、ト上腕の上
端にロボット前腕を枢着し、このロボット前腕の先端に
設けたロボット手首に塗装ガンや溶接ヘッド等のロボッ
ト作業部を取付る構造が具備されている。このような工
業用ロボットにおいては、ロボット上腕とロボット前腕
の枢動によってロボット作業部の運動範囲の遠近調節が
可能である。然しなから、両腕の基本的長さが一定長に
固定されていれば、定位置に固定配置されたロボット基
体に対してロビット作業部の運動範囲には自ずから制限
がある。
ボットはロボット基体に枢着立設したロゴ、ト上腕の上
端にロボット前腕を枢着し、このロボット前腕の先端に
設けたロボット手首に塗装ガンや溶接ヘッド等のロボッ
ト作業部を取付る構造が具備されている。このような工
業用ロボットにおいては、ロボット上腕とロボット前腕
の枢動によってロボット作業部の運動範囲の遠近調節が
可能である。然しなから、両腕の基本的長さが一定長に
固定されていれば、定位置に固定配置されたロボット基
体に対してロビット作業部の運動範囲には自ずから制限
がある。
解決しようとする問題点
依ってロボット基体部の固定配置位置に対してロボット
作業位置が近距離に集中している場合や遠距離に集中し
ている場合等の傾向に応じてロボット前腕の腕長を変更
自在にすることが要請されておシ、これらの要請に応え
得ると共にロボット腕の堅牢性を維持することが可能な
ロボット腕を提供する必要がある。依って、本発明はこ
のような必要性を満すことが可能々工業用ロデットの交
換可能腕構造を提供することを目的とするものである。
作業位置が近距離に集中している場合や遠距離に集中し
ている場合等の傾向に応じてロボット前腕の腕長を変更
自在にすることが要請されておシ、これらの要請に応え
得ると共にロボット腕の堅牢性を維持することが可能な
ロボット腕を提供する必要がある。依って、本発明はこ
のような必要性を満すことが可能々工業用ロデットの交
換可能腕構造を提供することを目的とするものである。
解決手段
本発明は、上述の問題点の解決に当ってロボット腕をロ
ボット肘構造部とロボット中空腕管と、手首駆動部との
３構造に分離構成し、これらを相互に着脱自在に結合す
る構造を採り、ロボット中空腕管を長短適宜に交換する
ことによって運動範囲の遠近調節を行うものである。
ボット肘構造部とロボット中空腕管と、手首駆動部との
３構造に分離構成し、これらを相互に着脱自在に結合す
る構造を採り、ロボット中空腕管を長短適宜に交換する
ことによって運動範囲の遠近調節を行うものである。
すなわち、本発明によれば、複数の同心環状体の各外側
端に伝動歯車を設けると共に各内側端を取付結合端とし
て形成したロボット肘構造部と、前記ロボット肘構造部
に一端を着脱自在に結合可能な同心構造の口＆、）中空
腕管と、前記ロボット中空腕管の他端と着脱自在な結合
端を有すると共にロ？ット手首への回転伝動用歯車を有
した同心環状体構造の手首駆動部とを具備し、前記ロボ
ット中空腕管を交換自在に形成した工業用ロボ。
端に伝動歯車を設けると共に各内側端を取付結合端とし
て形成したロボット肘構造部と、前記ロボット肘構造部
に一端を着脱自在に結合可能な同心構造の口＆、）中空
腕管と、前記ロボット中空腕管の他端と着脱自在な結合
端を有すると共にロ？ット手首への回転伝動用歯車を有
した同心環状体構造の手首駆動部とを具備し、前記ロボ
ット中空腕管を交換自在に形成した工業用ロボ。
トの交換可能腕構造が提供される。以下、本発明を添付
図面に基いて詳細に説明する。第１図は本発明に係る口
＆、）の交換可能腕構造を示す機構図であシ、第２図は
本発明による同上交換可能腕構造が適用される工業用ロ
？、トの外形図である。
図面に基いて詳細に説明する。第１図は本発明に係る口
＆、）の交換可能腕構造を示す機構図であシ、第２図は
本発明による同上交換可能腕構造が適用される工業用ロ
？、トの外形図である。
第１図において、交換可能構造を有した本発明によるロ
ボット腕はロゼツト関節部Ａに連結されるロコ、ト肘構
造部Ｂ１０プツト中空腕管Ｃ１手首駆動部り等を具備し
て構成されている。上記ロボット関節部Ａは、本発明に
よる０プツト腕とロボット基体との結合関節部又は本発
明による口？、ト腕をロボット前腕として用いる場合に
は、ロボット基体に枢着されるロビット上腕との間の結
合関節として配設され、ロボット基体又はロボット上腕
に取付けられた回転駆動源のモータからベルト・プーリ
機構又はチェーン・スゲロケット機構を介して伝動され
る回転を本発明によるロボット腕に伝動するベベル歯車
等から構成された伝動機構を有している。第１図の図示
例ではロゼツト関節部Ａに３つの回転力を伝動するベベ
ル歯車１゜２．３が具備され、夫々プーリ又はスゲロケ
ットｌａ、２ａ、３ａから回転を導入している。
ボット腕はロゼツト関節部Ａに連結されるロコ、ト肘構
造部Ｂ１０プツト中空腕管Ｃ１手首駆動部り等を具備し
て構成されている。上記ロボット関節部Ａは、本発明に
よる０プツト腕とロボット基体との結合関節部又は本発
明による口？、ト腕をロボット前腕として用いる場合に
は、ロボット基体に枢着されるロビット上腕との間の結
合関節として配設され、ロボット基体又はロボット上腕
に取付けられた回転駆動源のモータからベルト・プーリ
機構又はチェーン・スゲロケット機構を介して伝動され
る回転を本発明によるロボット腕に伝動するベベル歯車
等から構成された伝動機構を有している。第１図の図示
例ではロゼツト関節部Ａに３つの回転力を伝動するベベ
ル歯車１゜２．３が具備され、夫々プーリ又はスゲロケ
ットｌａ、２ａ、３ａから回転を導入している。
さて、本発明による口が、ト肘構造部Ｂは、上記ロボッ
ト関節部Ａの伝動機構から回転を伝達されるために３つ
のベベル歯車１０，１２，１４を有した３つの同心環状
体１６，１８．２０が共通の軸心まわシに回転可能に設
けられている。すなわち、内方の環状体１６は中間環状
体１８１Ｃ対して回転軸受１６ａによ多回転可能に支持
され、また該中間環状体１８は外方の環状体２０に対し
て回転軸受１８ａによ多回転可能に支持されている。
ト関節部Ａの伝動機構から回転を伝達されるために３つ
のベベル歯車１０，１２，１４を有した３つの同心環状
体１６，１８．２０が共通の軸心まわシに回転可能に設
けられている。すなわち、内方の環状体１６は中間環状
体１８１Ｃ対して回転軸受１６ａによ多回転可能に支持
され、また該中間環状体１８は外方の環状体２０に対し
て回転軸受１８ａによ多回転可能に支持されている。
更に上記の外方環状体２０はケース２２に対して回転軸
受２０ａ 、２０ｂによ多回転可能に支持されている。
受２０ａ 、２０ｂによ多回転可能に支持されている。
また、上記内方環状体１６、中間環状体１８はそれぞれ
ベベル歯車が設けられた外方端と反対側の内方端に後述
するロボット中空腕管Ｃ゛がピン結合される着脱自在な
結合端を形成具備している。また外方環状体２０は環状
間材２４を介してフランジ２６に一体結合されておシ、
この７ランジ２６にロボット中空腕管Ｃがぎルト結合さ
れる構成となっている。すなわち、ロボット肘構造部Ｂ
は内方から外方への同心配置による環状体１６．１８，
２０．ケース２２、フランジ２６、ベベル歯車１０，１
２，１４からなる伝動歯車機構等を備えた独立の構造組
立体として形成され、しかも中心部には中空通路２８を
具備しているのである。
ベベル歯車が設けられた外方端と反対側の内方端に後述
するロボット中空腕管Ｃ゛がピン結合される着脱自在な
結合端を形成具備している。また外方環状体２０は環状
間材２４を介してフランジ２６に一体結合されておシ、
この７ランジ２６にロボット中空腕管Ｃがぎルト結合さ
れる構成となっている。すなわち、ロボット肘構造部Ｂ
は内方から外方への同心配置による環状体１６．１８，
２０．ケース２２、フランジ２６、ベベル歯車１０，１
２，１４からなる伝動歯車機構等を備えた独立の構造組
立体として形成され、しかも中心部には中空通路２８を
具備しているのである。
次にロボット中空腕管Ｃは内管３０、中管３２、外管３
４を有し、これら３つの管３０〜３４の管長は口が、ト
作業の動作範囲に従って適宜に選定されている。これら
の３つのｇ３２〜３４は相互に同心配置され、内管３０
、中管３２は一端側に中空フランジ３６．３８を有し、
これらの中空７ランジ３６．３８における環状体１６．
１８との対向面に結合ピン４０．４２が植設され、これ
らの結合ピン４０．４２が既述した環状体１６゜１８の
結合端に嵌入されると、両者の結合が達成されるように
なっている。なお、図示例に替えて結合ピン４０．４２
をロボット肘構造部Ｂの環状体１６，１８に設けておき
、中空フランジ３６゜３８に該ピン４０．４２の受孔を
形成した構造としてもよい。またフランジ３６．３８の
相互間に適宜の回転軸受を介挿して両者の組立体を形成
するようにしてもよい。なお、内管３０，３２の他端に
も同様のフランジ４４．４６が設けられ、これらのフラ
ンジ４４．４６に°・結合ピン４８．５０が植設されて
、後述の手首駆動部りとの着脱自在な結合が達成される
ように形成されている。
４を有し、これら３つの管３０〜３４の管長は口が、ト
作業の動作範囲に従って適宜に選定されている。これら
の３つのｇ３２〜３４は相互に同心配置され、内管３０
、中管３２は一端側に中空フランジ３６．３８を有し、
これらの中空７ランジ３６．３８における環状体１６．
１８との対向面に結合ピン４０．４２が植設され、これ
らの結合ピン４０．４２が既述した環状体１６゜１８の
結合端に嵌入されると、両者の結合が達成されるように
なっている。なお、図示例に替えて結合ピン４０．４２
をロボット肘構造部Ｂの環状体１６，１８に設けておき
、中空フランジ３６゜３８に該ピン４０．４２の受孔を
形成した構造としてもよい。またフランジ３６．３８の
相互間に適宜の回転軸受を介挿して両者の組立体を形成
するようにしてもよい。なお、内管３０，３２の他端に
も同様のフランジ４４．４６が設けられ、これらのフラ
ンジ４４．４６に°・結合ピン４８．５０が植設されて
、後述の手首駆動部りとの着脱自在な結合が達成される
ように形成されている。
他方、外管３４の両端にも同じく結合用のフランジ５２
、５４が設けられておシ、フランジ５２と対向したフ
ランジ２６とをポルト５６で結合すことができる。
、５４が設けられておシ、フランジ５２と対向したフ
ランジ２６とをポルト５６で結合すことができる。
他方のフランジ５４は同じく結合がルト５８を用いて手
首駆動部りとロデット中空腕管Ｃとの結合に用いられる
。なお、ロゼツト中空腕管Ｃの内管３０の中心部に形成
された中空室６０はロゼツト肘構造部Ｂの中空室２８と
連通し、配線用又配管用の空間として用いられる。
首駆動部りとロデット中空腕管Ｃとの結合に用いられる
。なお、ロゼツト中空腕管Ｃの内管３０の中心部に形成
された中空室６０はロゼツト肘構造部Ｂの中空室２８と
連通し、配線用又配管用の空間として用いられる。
他方、手首駆動部りは上記内管３０、中管３２と結合ピ
ン４８．５０によって結合される内環状体６２、中環状
体６４とを具備し、これらの両環状体６２．６４の内方
端には上述した結合ピン４８の受孔が設けられておシ、
外方端にはベベル歯車６６．６８が形成され、ロゼツト
対構造部Ｂ１０プツト中空腕管Ｃを経て導入された回転
をロデット手首へ伝達し、これを駆動する。なお、内環
状体６２は中環状体６４に対して回転軸受７０によシ相
対回転が可能に支持され、また中環状体６４はケース７
４に対して回転軸受７２によシ相対回転が可能に支持さ
れている。また、上記ケース７４に形成されたフランジ
７６が上述の如く結合ポルト５８を用いてフランジ５４
との結合に用いられる。このように手首駆動部りはロデ
ット中空腕管Ｃとピン結合及びポルト結合を用いて結合
される独立の組立体として形成され、中心部には結合時
に中空腕管Ｃの中空室６０と連通される貫通孔７８が設
けられ、これによって中空腕管Ｃを通った配線、配管を
ロコ、ト手首（図示なし）に誘導することができる。
ン４８．５０によって結合される内環状体６２、中環状
体６４とを具備し、これらの両環状体６２．６４の内方
端には上述した結合ピン４８の受孔が設けられておシ、
外方端にはベベル歯車６６．６８が形成され、ロゼツト
対構造部Ｂ１０プツト中空腕管Ｃを経て導入された回転
をロデット手首へ伝達し、これを駆動する。なお、内環
状体６２は中環状体６４に対して回転軸受７０によシ相
対回転が可能に支持され、また中環状体６４はケース７
４に対して回転軸受７２によシ相対回転が可能に支持さ
れている。また、上記ケース７４に形成されたフランジ
７６が上述の如く結合ポルト５８を用いてフランジ５４
との結合に用いられる。このように手首駆動部りはロデ
ット中空腕管Ｃとピン結合及びポルト結合を用いて結合
される独立の組立体として形成され、中心部には結合時
に中空腕管Ｃの中空室６０と連通される貫通孔７８が設
けられ、これによって中空腕管Ｃを通った配線、配管を
ロコ、ト手首（図示なし）に誘導することができる。
上述の構造を有した本発明による口／、）腕によれは、
中心部を配線、配管用の空間として用いることによ勺、
主に塗装作業用ロゼ４．ト、溶接作蘂用ロボット等のロ
デット前腕として有効に用いることができ、しかも中空
腕管Ｃにおける内管３０、中管３２、外管３４の管長さ
をロデット基体が固定された位置から動作域までの遠近
度合に応じて長短各種を準備し、必要に応じて交換すれ
ば、ロポ、ト作業動作に応じて適正なロボット腕の動作
能を発揮させることができる。して）も上記の交換は結
合ピン、結合がルトを統一、規格すれば、極めて簡単に
達成することができる。
中心部を配線、配管用の空間として用いることによ勺、
主に塗装作業用ロゼ４．ト、溶接作蘂用ロボット等のロ
デット前腕として有効に用いることができ、しかも中空
腕管Ｃにおける内管３０、中管３２、外管３４の管長さ
をロデット基体が固定された位置から動作域までの遠近
度合に応じて長短各種を準備し、必要に応じて交換すれ
ば、ロポ、ト作業動作に応じて適正なロボット腕の動作
能を発揮させることができる。して）も上記の交換は結
合ピン、結合がルトを統一、規格すれば、極めて簡単に
達成することができる。
第２図は上述した本発明によるロボット腕が適用される
工業用ロボットの一例を示したもので、ロゼツト基体８
０、ロチ、ト上腕８２、関節部８４、ロデット前腕８６
、ロデット手首８８、ロボット作業部９０等を具備し、
上記の口＆ツ）前腕８６に本発明のロボット腕を組み込
むことによって上述した腕交換が可能な構造が得られる
。
工業用ロボットの一例を示したもので、ロゼツト基体８
０、ロチ、ト上腕８２、関節部８４、ロデット前腕８６
、ロデット手首８８、ロボット作業部９０等を具備し、
上記の口＆ツ）前腕８６に本発明のロボット腕を組み込
むことによって上述した腕交換が可能な構造が得られる
。
発明の効果
以上の説明から明らかなよ？に％本発明によれば、工業
用ロ＆ツ）の据置される固定位置に対して、ロゲット作
業部の動作域が遠近変化する場合に腕交換を簡単に行う
ことによって適応できるから、省人化工場におけるライ
ン作業場において、多数のラインに一台の工業用ロデッ
トが順応利用できる効果がある。
用ロ＆ツ）の据置される固定位置に対して、ロゲット作
業部の動作域が遠近変化する場合に腕交換を簡単に行う
ことによって適応できるから、省人化工場におけるライ
ン作業場において、多数のラインに一台の工業用ロデッ
トが順応利用できる効果がある。
第１図は本発明による工業用ロデットにおける交換可能
腕構造の構成を示す機構図、第２図は同交換可能腕が適
用される工業用ロボットの１例の外形図。 Ａ・・・関節部、Ｂ・・・口がット肘構造部、Ｃ・・・
ロボット中空腕管、Ｄ・・・手首駆動部、ｉｏ、１２゜
１４・・・ベベル歯車、１６，１８，２０・・・同心環
状体、３０・・・内管、３２・・・中管、３４・・・外
管、４０゜４２・・・結合ピン、５６・・・結合ボルト
、５８・・・結合ボルト、６２・・・内環状体、６４・
・・空環状体、７４・・・ケース。
腕構造の構成を示す機構図、第２図は同交換可能腕が適
用される工業用ロボットの１例の外形図。 Ａ・・・関節部、Ｂ・・・口がット肘構造部、Ｃ・・・
ロボット中空腕管、Ｄ・・・手首駆動部、ｉｏ、１２゜
１４・・・ベベル歯車、１６，１８，２０・・・同心環
状体、３０・・・内管、３２・・・中管、３４・・・外
管、４０゜４２・・・結合ピン、５６・・・結合ボルト
、５８・・・結合ボルト、６２・・・内環状体、６４・
・・空環状体、７４・・・ケース。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の同心環状体の各外側端に伝動歯車を設けると
共に各内側端を取付結合端として形成したロボット肘構
造部と、前記ロボット肘構造部に一端を着脱自在に結合
可能な同心構造のロボット中空腕管と、前記ロボット中
空腕管の他端と着脱自在な結合端を有すると共にロボッ
ト手首への回転伝動用歯車を有した同心環状体構造の手
首駆動部とを具備し、前記ロボット中空腕管を交換自在
に形成した工業用ロボットの交換可能腕構造。 ２、前記ロボット肘構造部と前記手首駆動部との伝動歯
車を何れもベベル歯車によって形成した特許請求の範囲
第１項に記載の工業用ロボットの交換可能腕構造。 ３、前記ロボット中空腕管と前記ロボット肘構造及び前
記手首駆動部との結合が位置決めピンと結合ボルトとに
よって達成されるようにした特許請求の範囲第１項に記
載の工業用ロボットの交換可能腕構造。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15140384A JPS6130396A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 工業用ロボツトの交換可能腕構造 |
| DE8585903705T DE3583331D1 (de) | 1984-07-23 | 1985-07-23 | Industrieller roboter mit veraenderlicher armstruktur. |
| PCT/JP1985/000416 WO1986000847A1 (en) | 1984-07-23 | 1985-07-23 | Industrial robot having variable arm structure |
| EP85903705A EP0187871B1 (en) | 1984-07-23 | 1985-07-23 | Industrial robot having variable arm structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15140384A JPS6130396A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 工業用ロボツトの交換可能腕構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130396A true JPS6130396A (ja) | 1986-02-12 |
Family
ID=15517825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15140384A Pending JPS6130396A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 工業用ロボツトの交換可能腕構造 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0187871B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6130396A (ja) |
| DE (1) | DE3583331D1 (ja) |
| WO (1) | WO1986000847A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11040442B2 (en) | 2017-09-29 | 2021-06-22 | Fanuc Corporation | Robot |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH672281A5 (ja) * | 1986-11-28 | 1989-11-15 | Sulzer Ag | |
| JPH01502262A (ja) * | 1986-12-02 | 1989-08-10 | ペンウォルト コーポレーション | チオアンチモン酸アンチモン潤滑油添加剤及びその製造 |
| IT1211195B (it) * | 1987-07-10 | 1989-10-12 | Bruno Bisiach | Robot industriale a molteplici articolazioni a piu gradi di liberta di movimento |
| US5661387A (en) * | 1992-02-29 | 1997-08-26 | Stadele, Deceased; Erhard | Device for manipulating objects in a gripper or the like |
| JP3467273B2 (ja) * | 1992-02-29 | 2003-11-17 | シュテーデレ，ベルタ | 対象物体を操作する装置 |
| DE29619774U1 (de) * | 1996-11-14 | 1997-03-06 | Cramer, Thomas, Dipl.-Ing., 28857 Syke | Handhabungsvorrichtung |
| JP6967524B2 (ja) | 2016-03-17 | 2021-11-17 | デラウェア・キャピタル・フォーメイション・インコーポレーテッドDelaware Capital Formation Incorporated | 取り外し可能な手関節 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5147953B1 (ja) * | 1970-06-22 | 1976-12-17 | ||
| JPS5228289Y2 (ja) * | 1972-03-28 | 1977-06-28 | ||
| US3922930A (en) * | 1974-12-23 | 1975-12-02 | Nasa | Remotely operable articulated manipulator |
| JPS51110274U (ja) * | 1975-03-03 | 1976-09-06 | ||
| JPS5858147B2 (ja) * | 1976-11-01 | 1983-12-23 | 川崎重工業株式会社 | 塗装用ロボツト |
| IT1144707B (it) * | 1981-05-15 | 1986-10-29 | Dea Spa | Unita a braccio operativo controllata da un sistema a calcolatore |
| JPS57189794A (en) * | 1981-05-19 | 1982-11-22 | Fujitsu Fanuc Ltd | Wrist mechanism for industrial robot |
| US4636138A (en) * | 1982-02-05 | 1987-01-13 | American Robot Corporation | Industrial robot |
| EP0108657B1 (en) * | 1982-09-25 | 1987-08-12 | Fujitsu Limited | A multi-articulated robot |
| DE3244019C2 (de) * | 1982-11-27 | 1985-10-24 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Industrie-Roboter |
-
1984
- 1984-07-23 JP JP15140384A patent/JPS6130396A/ja active Pending
-
1985
- 1985-07-23 EP EP85903705A patent/EP0187871B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-07-23 DE DE8585903705T patent/DE3583331D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-07-23 WO PCT/JP1985/000416 patent/WO1986000847A1/ja active IP Right Grant
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11040442B2 (en) | 2017-09-29 | 2021-06-22 | Fanuc Corporation | Robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1986000847A1 (en) | 1986-02-13 |
| EP0187871B1 (en) | 1991-06-26 |
| EP0187871A1 (en) | 1986-07-23 |
| EP0187871A4 (en) | 1987-11-12 |
| DE3583331D1 (de) | 1991-08-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4686866A (en) | Compact robot wrist acuator | |
| US4805477A (en) | Multiple joint robot part | |
| DE3166085D1 (en) | Drive means for an articulated head affixed at the extremity of a manipulator arm | |
| IE822546L (en) | Split-ball type wrist and manipulator for robot arm | |
| GB1520977A (en) | Handle for a dental implement | |
| WO2001062448A1 (fr) | Ensemble elements destine a un robot | |
| ES2002442A6 (es) | Cabeza de transmision para manipuladores | |
| JPS63245384A (ja) | ロボット・マニピュレータ | |
| JPS6274592A (ja) | ロボツト装置用手首機構 | |
| JPS6130396A (ja) | 工業用ロボツトの交換可能腕構造 | |
| US4696659A (en) | Swivel-jointed robot arm | |
| JPH0451314B2 (ja) | ||
| US4637774A (en) | Industrial robot | |
| CA1207817A (en) | Robot wrist and arm | |
| JP6777687B2 (ja) | 複数の接続インタフェースを備えるロボットアーム | |
| JP2002039149A (ja) | フレキシブル伝動軸 | |
| KR100405808B1 (ko) | 6축 다관절 산업용 로봇의 상부암 구조 | |
| WO1985002808A1 (en) | Wrist assembly of industrial robot | |
| JPS58202788A (ja) | 工業用関節形ロボツト | |
| JPH03245987A (ja) | 産業用ロボットの手首ツール | |
| JPS62102982A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6229595B2 (ja) | ||
| JPS6133887A (ja) | 工業用ロボツトの中空腕構造 | |
| JPS61293796A (ja) | 可撓性ア−ム装置 | |
| SU871991A1 (ru) | Манипул тор |