JPH0451314B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0451314B2 JPH0451314B2 JP58243969A JP24396983A JPH0451314B2 JP H0451314 B2 JPH0451314 B2 JP H0451314B2 JP 58243969 A JP58243969 A JP 58243969A JP 24396983 A JP24396983 A JP 24396983A JP H0451314 B2 JPH0451314 B2 JP H0451314B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- robot
- industrial robot
- operating range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は工業用ロボツトに係り、さらに詳しく
はアーム構成体によつて得られる動作範囲を移動
させることができる工業用ロボツトに関する。
はアーム構成体によつて得られる動作範囲を移動
させることができる工業用ロボツトに関する。
近年、工業用ロボツトはその発展により、溶接
作業現場および塗装作業現場に普及してきたが、
さらに産業界におけるフレキシブル・オートメー
シヨン化にもとづいて、生産ラインにおける組立
作業の分野に導入されつつある。このような組立
作業の分野に工業用ロボツトを導入する場合、そ
の組立作業の内容は単純なものや複雑なもの、さ
らには高精度の位置決めを必要とするもの等があ
り、種々様々であるので、この点を考慮する必要
がある。その一方策として、関節形工業用ロボツ
トのアーム関節部を独立に構成し、作業内容に合
せてアーム部分の軸数または自由度を選択するこ
とが、例えば特開昭58−120490号公報に開示され
ている。
作業現場および塗装作業現場に普及してきたが、
さらに産業界におけるフレキシブル・オートメー
シヨン化にもとづいて、生産ラインにおける組立
作業の分野に導入されつつある。このような組立
作業の分野に工業用ロボツトを導入する場合、そ
の組立作業の内容は単純なものや複雑なもの、さ
らには高精度の位置決めを必要とするもの等があ
り、種々様々であるので、この点を考慮する必要
がある。その一方策として、関節形工業用ロボツ
トのアーム関節部を独立に構成し、作業内容に合
せてアーム部分の軸数または自由度を選択するこ
とが、例えば特開昭58−120490号公報に開示され
ている。
しかし、実際の組立作業においては、ロボツト
のアーム構成によつて得られる動作範囲外の作業
が必要になることがある。この場合、設定された
動作範囲外の作業を実行できないため、このため
のロボツトを新規に導入しなければならないとい
う問題があつた。
のアーム構成によつて得られる動作範囲外の作業
が必要になることがある。この場合、設定された
動作範囲外の作業を実行できないため、このため
のロボツトを新規に導入しなければならないとい
う問題があつた。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされてもの
で、設定された動作範囲を作業内容に応じて移行
させることができる工業用ロボツトを提供するこ
とを目的とする。
で、設定された動作範囲を作業内容に応じて移行
させることができる工業用ロボツトを提供するこ
とを目的とする。
〔発明の概要〕
本発明は、上記目的を達成するために、隣合う
関節間に渡つて配置されるアームを分割し、その
分割アーム同しをフランジ面が互いに傾斜してい
る一定形状で取外し可能な結合体で連結させたも
のである。
関節間に渡つて配置されるアームを分割し、その
分割アーム同しをフランジ面が互いに傾斜してい
る一定形状で取外し可能な結合体で連結させたも
のである。
また、アームの一方を関節に結合し、他方は関
節に結合した上記構成の結合体に連結しても良
い。
節に結合した上記構成の結合体に連結しても良
い。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図および第２図は本発明の工業用ロボツト
の一実施例を示すもので、これらの図において、
１は旋回部で、第１の関節部Ｂ１を構成する。こ
の旋回部１内には、旋回用モータ（図示せず）が
内蔵されている。２は旋回部１上に設けた支持ア
ーム３は支持アーム２の先端に第２の関節部Ｂ２
によつて回転可能に設けられた第１のアーム、４
は第１のアーム３の先端に第３の関節部Ｂ３によ
つて回転可能に設けられた第２のアーム、５は第
２のアーム４の先端に設けられた手首部である。
この手首部５は矢印Ｐ方向に回転運動する第１の
手首部５Ａと矢印Ｙ方向に回転運動する第２の手
首部５Ｂと矢印Ｒ方向に回転運動する第３の手首
部５Ｃとを備えている。関節部Ｂ２，Ｂ３および
手首部５Ａ〜５ＣはそれぞれモータＭ、減速機お
よび検出器Ｄ等を備えている。前述した第１のア
ーム３は第１の関節部Ｂ１側のアーム部３Ａと第
２の関節部Ｂ２のアーム部３Ｂと、これらのアー
ム部３Ａ，３Ｂ間に設けた結合体６を備えてい
る。
の一実施例を示すもので、これらの図において、
１は旋回部で、第１の関節部Ｂ１を構成する。こ
の旋回部１内には、旋回用モータ（図示せず）が
内蔵されている。２は旋回部１上に設けた支持ア
ーム３は支持アーム２の先端に第２の関節部Ｂ２
によつて回転可能に設けられた第１のアーム、４
は第１のアーム３の先端に第３の関節部Ｂ３によ
つて回転可能に設けられた第２のアーム、５は第
２のアーム４の先端に設けられた手首部である。
この手首部５は矢印Ｐ方向に回転運動する第１の
手首部５Ａと矢印Ｙ方向に回転運動する第２の手
首部５Ｂと矢印Ｒ方向に回転運動する第３の手首
部５Ｃとを備えている。関節部Ｂ２，Ｂ３および
手首部５Ａ〜５ＣはそれぞれモータＭ、減速機お
よび検出器Ｄ等を備えている。前述した第１のア
ーム３は第１の関節部Ｂ１側のアーム部３Ａと第
２の関節部Ｂ２のアーム部３Ｂと、これらのアー
ム部３Ａ，３Ｂ間に設けた結合体６を備えてい
る。
この結合体６部分の詳細な構成例を第３図を用
いて説明する。この図において第１図および第２
図と同符号のものは同一部分である。結合体６の
一方の端部および他方の端部はそれぞれ軸受７に
よつてアーム部３Ａ，３Ｂに回転可能に連結され
ている。結合体６の一方端のフランジ６Ａおよび
他方端のフランジ６Ｂはそれぞれアーム部３Ａの
フランジ８およびアーム部３Ｂのフランジ９にボ
ルト１０によつて結合されている。結合体６の一
方端のフランジ６Ａとアーム部３Ａのフランジ８
とは、結合体６の軸線に対して傾斜角を有してい
る。このフランジ６Ａとフランジ８との傾斜角設
定は後述するように関節部Ｂ２と関節部Ｂ２との
間におけるアーム３の軸線を変更する機能を有し
ている。
いて説明する。この図において第１図および第２
図と同符号のものは同一部分である。結合体６の
一方の端部および他方の端部はそれぞれ軸受７に
よつてアーム部３Ａ，３Ｂに回転可能に連結され
ている。結合体６の一方端のフランジ６Ａおよび
他方端のフランジ６Ｂはそれぞれアーム部３Ａの
フランジ８およびアーム部３Ｂのフランジ９にボ
ルト１０によつて結合されている。結合体６の一
方端のフランジ６Ａとアーム部３Ａのフランジ８
とは、結合体６の軸線に対して傾斜角を有してい
る。このフランジ６Ａとフランジ８との傾斜角設
定は後述するように関節部Ｂ２と関節部Ｂ２との
間におけるアーム３の軸線を変更する機能を有し
ている。
次に上述した本発明の工業用ロボツトの一実施
例の動作を説明する。
例の動作を説明する。
いま、第２図に示すアームの構成によつて得ら
れる動作範囲を符号Ａで示す。この動作範囲Ａを
第４図に示すように符号Ａ１で示すように移行さ
せる場合には、第３図に示すボルト１０をフラン
ジ６Ａ，８およびフランジ６Ｂ，９から抜きと
り、これらのフランジ６Ａ，８，６Ｂ，９の結合
を解除する。この状態において、結合体６をアー
ム部３Ａ，３Ｂに対して180度回転したのち、再
び、フランジ６Ａ，８およびフランジ６Ｂ，９を
ボルト１０で締め付け固定すれば、第４図に示す
ように第２の関節部Ｂ３の位置を上方に移行させ
ることができる。その結果、第４図に示す動作範
囲Ａ１を得ることができる。これにより、ロボツ
トの動作範囲は前側上方に移行するので、前側上
方の作業に適した動作範囲を確保することができ
る。
れる動作範囲を符号Ａで示す。この動作範囲Ａを
第４図に示すように符号Ａ１で示すように移行さ
せる場合には、第３図に示すボルト１０をフラン
ジ６Ａ，８およびフランジ６Ｂ，９から抜きと
り、これらのフランジ６Ａ，８，６Ｂ，９の結合
を解除する。この状態において、結合体６をアー
ム部３Ａ，３Ｂに対して180度回転したのち、再
び、フランジ６Ａ，８およびフランジ６Ｂ，９を
ボルト１０で締め付け固定すれば、第４図に示す
ように第２の関節部Ｂ３の位置を上方に移行させ
ることができる。その結果、第４図に示す動作範
囲Ａ１を得ることができる。これにより、ロボツ
トの動作範囲は前側上方に移行するので、前側上
方の作業に適した動作範囲を確保することができ
る。
上述した実施例は第１のアーム３に結合体６を
設けた場合について説明したが、第２図に示すよ
うに支持アーム２に、第１のアーム３中に設けた
結合体６と同様な構成の結合体１１を設けること
も可能である。この場合には上述した実施例と同
様な操作によりアーム構成を、第５図に示すよう
に第２図に対比して後方に向きを変えることがで
きる。これにより、生産ラインが後方に移行した
場合に対応することができる。
設けた場合について説明したが、第２図に示すよ
うに支持アーム２に、第１のアーム３中に設けた
結合体６と同様な構成の結合体１１を設けること
も可能である。この場合には上述した実施例と同
様な操作によりアーム構成を、第５図に示すよう
に第２図に対比して後方に向きを変えることがで
きる。これにより、生産ラインが後方に移行した
場合に対応することができる。
この状態において、第１図〜第２図に示す実施
例と同様に結合体６を180度回転操作してこれを
固定すれば、第６図に示すように動作範囲Ａを後
側上方に移行させることができる。これにより、
後側上方の作業に適した動作範囲を確保すること
ができる。
例と同様に結合体６を180度回転操作してこれを
固定すれば、第６図に示すように動作範囲Ａを後
側上方に移行させることができる。これにより、
後側上方の作業に適した動作範囲を確保すること
ができる。
第７図〜第９図は本発明の工業用ロボツトの他
の実施例を示すもので、これらの図において第１
図〜第６図と同符号のものは同一部分である。こ
の実施例は第１のアーム３のアーム部３Ａとアー
ム部３Ｂとの間に、別に用意した結合体１２を分
離可能に結合したものである。この結合体１２と
アーム部３Ａ，３Ｂとの結合はボルトとナツトと
による締結あるいはデラント機構によつて可能で
ある。そして、この第７図に示すロボツトのアー
ム構成において、第８図に示すように結合体１２
を別の結合体１３に取替えれば、第７図に示す動
作範囲Ａ２を第８図において符号Ａ３で示すよう
に前側上方の移行させることができる。これによ
り、第７図に示す動作範囲Ａ２に対してさらに上
方の作業に適した動作範囲を確保することができ
る。さらに、第９図に示すように第１のアーム３
のアーム部３Ａとアーム部３Ｂとの間に、別に用
意した結合体１４を組付ければ、第８図に示す動
作範囲Ａ３を、符号Ａ４で示すようにロボツトの
後側に移行させることができる。
の実施例を示すもので、これらの図において第１
図〜第６図と同符号のものは同一部分である。こ
の実施例は第１のアーム３のアーム部３Ａとアー
ム部３Ｂとの間に、別に用意した結合体１２を分
離可能に結合したものである。この結合体１２と
アーム部３Ａ，３Ｂとの結合はボルトとナツトと
による締結あるいはデラント機構によつて可能で
ある。そして、この第７図に示すロボツトのアー
ム構成において、第８図に示すように結合体１２
を別の結合体１３に取替えれば、第７図に示す動
作範囲Ａ２を第８図において符号Ａ３で示すよう
に前側上方の移行させることができる。これによ
り、第７図に示す動作範囲Ａ２に対してさらに上
方の作業に適した動作範囲を確保することができ
る。さらに、第９図に示すように第１のアーム３
のアーム部３Ａとアーム部３Ｂとの間に、別に用
意した結合体１４を組付ければ、第８図に示す動
作範囲Ａ３を、符号Ａ４で示すようにロボツトの
後側に移行させることができる。
以上述べた結合体１２，１３，１４は一例であ
り、この構造に限定されるものではない。そし
て、動作範囲Ａ３〜Ａ４の形を変えずに、これら
を移行させるためには、第１のアーム３中に結合
体１２，１３，１４をそれぞれ組み入れても、第
２の関節部Ｂ２と第３の関節部Ｂ３との回転中心
を結ぶ距離は変化せず、一定であることが必要で
ある。
り、この構造に限定されるものではない。そし
て、動作範囲Ａ３〜Ａ４の形を変えずに、これら
を移行させるためには、第１のアーム３中に結合
体１２，１３，１４をそれぞれ組み入れても、第
２の関節部Ｂ２と第３の関節部Ｂ３との回転中心
を結ぶ距離は変化せず、一定であることが必要で
ある。
第１０図および第１１図は本発明の工業用ロボ
ツトのさらに他の実施例を示すもので、これらの
実施例は旋回部１と第２の関節部Ｂとを連結する
支持アーム２を別に用意した支持アームに取替え
て動作範囲を所望に移行させるようにしたもので
ある。
ツトのさらに他の実施例を示すもので、これらの
実施例は旋回部１と第２の関節部Ｂとを連結する
支持アーム２を別に用意した支持アームに取替え
て動作範囲を所望に移行させるようにしたもので
ある。
第１０図に示す実施例は第７図に示す実施例に
おける支持アーム２を、別に用意した支持アーム
２Ａに変換したものである。この支持アームの結
合はボルトとナツトとの締結手段を用いてもよい
し、またデラント機構を用いることも可能であ
る。このように構成したことにより、第７図に示
す動作範囲Ａ２を符号Ａ５で示すように移行させ
ることができる。
おける支持アーム２を、別に用意した支持アーム
２Ａに変換したものである。この支持アームの結
合はボルトとナツトとの締結手段を用いてもよい
し、またデラント機構を用いることも可能であ
る。このように構成したことにより、第７図に示
す動作範囲Ａ２を符号Ａ５で示すように移行させ
ることができる。
第１１図に示す実施例は第９図に示す実施例に
おける支持アーム２を、別に用意した支持アーム
２Ａに変換したものである。このように構成した
ことにより、第８図に示す動作範囲Ａ４を符号Ａ
６で示すように後側に移行させることができる。
おける支持アーム２を、別に用意した支持アーム
２Ａに変換したものである。このように構成した
ことにより、第８図に示す動作範囲Ａ４を符号Ａ
６で示すように後側に移行させることができる。
このように支持アーム２Ａの変換によつても作
業内容に応じて動作範囲を移行させることができ
る。なお支持アーム２Ａの構造はこれに限られる
ものではなく、別構造の支持アームを用いること
もできることは勿論である。さらに、旋回部１の
旋回動により、アーム全体をロボツトの後側に位
置させて後側の作業に対応することもできる。
業内容に応じて動作範囲を移行させることができ
る。なお支持アーム２Ａの構造はこれに限られる
ものではなく、別構造の支持アームを用いること
もできることは勿論である。さらに、旋回部１の
旋回動により、アーム全体をロボツトの後側に位
置させて後側の作業に対応することもできる。
以上述べた実施例で得られる代表的な動作範囲
の移行をまとめると、第１２図に示すようにな
る。この図から明らかなように、ロボツトの前側
の下方，前方，上方および後側の下方，前方，上
方にその動作範囲を移行することができ、１台の
ロボツトにおける作業領域を拡大することができ
る。
の移行をまとめると、第１２図に示すようにな
る。この図から明らかなように、ロボツトの前側
の下方，前方，上方および後側の下方，前方，上
方にその動作範囲を移行することができ、１台の
ロボツトにおける作業領域を拡大することができ
る。
なお、上述の実施例においては第１のアーム３
および第２のアーム４の長さにより設定される動
作範囲を移行させる場合について述べたが、第１
のアーム３および第２のアーム４をそれぞれ複数
のユニツトにし、他のユニツトを組み込んで、動
作範囲の形状を変えた場合にも、同様にその動作
範囲を所望に移行させることができる。
および第２のアーム４の長さにより設定される動
作範囲を移行させる場合について述べたが、第１
のアーム３および第２のアーム４をそれぞれ複数
のユニツトにし、他のユニツトを組み込んで、動
作範囲の形状を変えた場合にも、同様にその動作
範囲を所望に移行させることができる。
以上述べた本発明の実施例によれば、作業内容
に合せてロボツトの動作範囲を移行させることが
できるので、ロボツトの機能を向上させることが
できる。またユーザにとつては種々の作業内容に
合せてロボツトの構成を変更し得るので、生産性
を向上させることができる。さらにロボツトの生
産面を考えると、標準化が可能となり、その生産
性を高めることができる。
に合せてロボツトの動作範囲を移行させることが
できるので、ロボツトの機能を向上させることが
できる。またユーザにとつては種々の作業内容に
合せてロボツトの構成を変更し得るので、生産性
を向上させることができる。さらにロボツトの生
産面を考えると、標準化が可能となり、その生産
性を高めることができる。
以上述べたように、本発明によれば、１台のロ
ボツトに設定されている動作範囲を作業内容に合
せて移行させることができるので、生産ラインで
の生産性を向上させることができるものである。
ボツトに設定されている動作範囲を作業内容に合
せて移行させることができるので、生産ラインで
の生産性を向上させることができるものである。
第１図は本発明の工業用ロボツトの一実施例を
示す平面図、第２図はその正面図、第３図は第１
図に示す本発明の工業用ロボツトの一実施例に用
いられる結合体部分の詳細な構成を示す縦断面
図、第４図〜第６図は第１図に示す本発明の工業
用ロボツトの一実施例における動作範囲の移行状
態を示す図、第７図〜第９図は本発明の工業用ロ
ボツトの他の実施例における動作範囲の移行状態
を示す図、第１０図および第１１図は本発明の工
業用ロボツトのさらに他の実施例における動作範
囲の移行状態を示す図、第１２図は本発明の工業
用ロボツトによつて得られる動作範囲の移行状態
の一例を示す図である。 １…旋回部、２，２Ａ…支持アーム、３…第１
のアーム、４…第２のアーム、５…手首部、６…
結合体、１０…ボルト、１１，１２，１３，１４
…結合体、Ｂ２…第２の関節部、Ｂ３…第３の関
節部。
示す平面図、第２図はその正面図、第３図は第１
図に示す本発明の工業用ロボツトの一実施例に用
いられる結合体部分の詳細な構成を示す縦断面
図、第４図〜第６図は第１図に示す本発明の工業
用ロボツトの一実施例における動作範囲の移行状
態を示す図、第７図〜第９図は本発明の工業用ロ
ボツトの他の実施例における動作範囲の移行状態
を示す図、第１０図および第１１図は本発明の工
業用ロボツトのさらに他の実施例における動作範
囲の移行状態を示す図、第１２図は本発明の工業
用ロボツトによつて得られる動作範囲の移行状態
の一例を示す図である。 １…旋回部、２，２Ａ…支持アーム、３…第１
のアーム、４…第２のアーム、５…手首部、６…
結合体、１０…ボルト、１１，１２，１３，１４
…結合体、Ｂ２…第２の関節部、Ｂ３…第３の関
節部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 関節部を構成する旋回部上に、関節部と各関
節部を連結するアームとを有するアーム構成体を
備えた工業用ロボツトにおいて、隣合う関節間に
渡つて配置されるアームを分割し、その分割アー
ム同しを一定形状で取外し可能な結合体をもつて
連結し、この結合体の両フランジ面が互いに傾斜
していることを特徴とする工業用ロボツト。 ２ 関節部を構成する旋回部上に、関節部と各関
節部を連結するアームとを有するアーム構成体を
備えた工業用ロボツトにおいて、隣合う関節間に
配置されるアームの一端は隣合う関節の一方に結
合し、他端は隣合う関節のもう一方に結合した一
定形状で取外し可能な結合体に連結するものであ
つて、この結合体の両フランジ面が互いに傾斜し
ていることを特徴とする工業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24396983A JPS60135188A (ja) | 1983-12-26 | 1983-12-26 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24396983A JPS60135188A (ja) | 1983-12-26 | 1983-12-26 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135188A JPS60135188A (ja) | 1985-07-18 |
| JPH0451314B2 true JPH0451314B2 (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=17111739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24396983A Granted JPS60135188A (ja) | 1983-12-26 | 1983-12-26 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135188A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1279678C (en) * | 1986-02-18 | 1991-01-29 | James P. Karlen | Industrial robot with servo |
| JP2006110641A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 加工搬送装置 |
| JP2010078433A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Toshiba Corp | 遠隔作業装置 |
| JP5289125B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2013-09-11 | ファナック株式会社 | 多関節ロボットを備えたロボットシステム |
| JP5499647B2 (ja) * | 2009-11-10 | 2014-05-21 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
| JP5724205B2 (ja) * | 2010-04-15 | 2015-05-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットセル |
| CN103769332B (zh) * | 2012-09-10 | 2017-12-01 | 发纳科机器人美国公司 | 冗余机器人及机器人喷漆系统 |
| JP5549724B2 (ja) * | 2012-11-12 | 2014-07-16 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP2016068204A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP6898484B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-07-07 | ファナック株式会社 | ロボットおよび方法 |
| JP2019063909A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | ファナック株式会社 | ロボット |
| JP7181345B2 (ja) * | 2020-02-20 | 2022-11-30 | ファナック株式会社 | ロボットの手首部の動作範囲の大きさを異ならせる方法およびロボットを製造する方法 |
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| JPS5859785A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-08 | 株式会社日立製作所 | 柔軟性腕機構 |
-
1983
- 1983-12-26 JP JP24396983A patent/JPS60135188A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55106786A (en) * | 1979-02-01 | 1980-08-15 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Device for operating arm portion in manipulator* etc* |
| JPS5859785A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-08 | 株式会社日立製作所 | 柔軟性腕機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60135188A (ja) | 1985-07-18 |
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