JPS61293796A - 可撓性ア−ム装置 - Google Patents
可撓性ア−ム装置Info
- Publication number
- JPS61293796A JPS61293796A JP13513385A JP13513385A JPS61293796A JP S61293796 A JPS61293796 A JP S61293796A JP 13513385 A JP13513385 A JP 13513385A JP 13513385 A JP13513385 A JP 13513385A JP S61293796 A JPS61293796 A JP S61293796A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- arm device
- cylindrical
- flexible arm
- central
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用Ｏボッ１〜又はマニプレータ等のアーム
又は手首に好適な可撓性アーム装置に関する。
又は手首に好適な可撓性アーム装置に関する。
可撓性アーム装置としては、例えば特開昭５９−２０１
７８５号公報に記載されたものが知られている。
７８５号公報に記載されたものが知られている。
ところでこの公報に記載された可撓性アーム装四では、
曲げ作動の際に、曲げ量に対応して関節部の曲げ角度が
変化するため、アーム先端部に装管される溶接トーチ又
は塗装ノズル等の作業具の位置の特定が困難である。
曲げ作動の際に、曲げ量に対応して関節部の曲げ角度が
変化するため、アーム先端部に装管される溶接トーチ又
は塗装ノズル等の作業具の位置の特定が困難である。
本発明は前記諸点に鑑みなされたものであり、その目的
とするところは、曲げ動作においても関節部の曲げ角威
が実質的に変化しない可撓性アーム装置を提供すること
にある。
とするところは、曲げ動作においても関節部の曲げ角威
が実質的に変化しない可撓性アーム装置を提供すること
にある。
前記目的は、第１の枠体と、この第１の枠体に揺動自在
に連結された第２の枠体と、この第２の枠体に摺動自在
に連結された第３の枠体と、第１の枠体に拭動自在に支
持された第１の中心部材と、第２の枠体に１１動自在に
支持された第２の中心部材と、第３の枠体に揺動自在に
支持された第３の中心部材と、第１の中心部材と第２の
中心部材とを磨動自在に連結する第１の連結部材と、第
２の中心部材と第３の中心部材とを連結する第２の連結
部材とからなる可撓性アーム装置によって達成できる。
に連結された第２の枠体と、この第２の枠体に摺動自在
に連結された第３の枠体と、第１の枠体に拭動自在に支
持された第１の中心部材と、第２の枠体に１１動自在に
支持された第２の中心部材と、第３の枠体に揺動自在に
支持された第３の中心部材と、第１の中心部材と第２の
中心部材とを磨動自在に連結する第１の連結部材と、第
２の中心部材と第３の中心部材とを連結する第２の連結
部材とからなる可撓性アーム装置によって達成できる。
次に、本発明を、図面に示す好ましい一興体例に基づい
て説明する。
て説明する。
第１図及び第２図において、筒状部１，２，３，４．５
及び６並びに筒状部１，２，３，４．５及び６から夫々
一体内に延設された、対向する突出部？、８，９，１０
．１１及び１２を夫々有した枠体としての円筒部材２６
．２７゜２Ｂ、２９．３０及び３１は、筒状部１，２，
３，４．５及び６の夫々の内周面に、軸受部材２０．２
１ 、２２．２３．２４及び２５を夫々有しており、又
突出？ＪＳ７，８，９．１０．１１及び１２の夫々の先
端部には、貫通孔３５．３６．３７．３８．３９及び４
０が夫々設けられている。筒状部１は筒状基台３３の内
周面に、筒状部２は筒状部３の内周面に、筒状部４は筒
状部５の内周面に、筒状部６は筒状先端部３２の筒状部
１７の内周面に夫々嵌入され且つ互いに摺動自在に連結
されている。この筒状先端部３２は、筒状部１１から一
体的に延設された対向する突出部１３を有しており、そ
の先＃部には貫通孔４１が設けられている。又、先端部
材３４の筒状部１５の内周面には、軸受部１６が設けら
れている。この先端部材３４は、筒状部１５から−・体
内に延設された対向する突出部１４を有し°（おり、そ
の先端部には貫通孔４２が設けられている。又、突出部
７は接続部材４２にｎ通孔３５を貫通するピ、ン４６に
よって、突出部８は接続部材４２に貫通孔３６を貫通す
るビン４７によって、突出部９は接続部材４３に貫通孔
３１を貫通するビン４８によって、突出部１０は接続部
材４３に貫通孔３８を貫通するビン４９によって、突出
部１１は接続部材４４に貫通孔３９を貫通ずるビン５０
によって、突出部１２は接続部材４４に貫通孔４０を貫
通するビン５１によって、筒状先端部３２の突出部１３
は接続部材４５に、貫通孔４１を貫通するビン５２によ
って、突出部１４は接続部材４５に、貫通孔４２を貫通
するビン５３によって夫々連結されている。接続部材４
２は突出部７及び突出部８、接続部ｖｉ４３は突出部９
及び突出部１０、接続部材４４は突出部１１及び突出部
１２、接続部材４５は突出部１３及び突出部１４の夫々
の間を折曲げ自在に結合している。これらの接続部Ｕ
４２，４３゜４４及び４５は夫々リング状に形成される
のが好ましい。
及び６並びに筒状部１，２，３，４．５及び６から夫々
一体内に延設された、対向する突出部？、８，９，１０
．１１及び１２を夫々有した枠体としての円筒部材２６
．２７゜２Ｂ、２９．３０及び３１は、筒状部１，２，
３，４．５及び６の夫々の内周面に、軸受部材２０．２
１ 、２２．２３．２４及び２５を夫々有しており、又
突出？ＪＳ７，８，９．１０．１１及び１２の夫々の先
端部には、貫通孔３５．３６．３７．３８．３９及び４
０が夫々設けられている。筒状部１は筒状基台３３の内
周面に、筒状部２は筒状部３の内周面に、筒状部４は筒
状部５の内周面に、筒状部６は筒状先端部３２の筒状部
１７の内周面に夫々嵌入され且つ互いに摺動自在に連結
されている。この筒状先端部３２は、筒状部１１から一
体的に延設された対向する突出部１３を有しており、そ
の先＃部には貫通孔４１が設けられている。又、先端部
材３４の筒状部１５の内周面には、軸受部１６が設けら
れている。この先端部材３４は、筒状部１５から−・体
内に延設された対向する突出部１４を有し°（おり、そ
の先端部には貫通孔４２が設けられている。又、突出部
７は接続部材４２にｎ通孔３５を貫通するピ、ン４６に
よって、突出部８は接続部材４２に貫通孔３６を貫通す
るビン４７によって、突出部９は接続部材４３に貫通孔
３１を貫通するビン４８によって、突出部１０は接続部
材４３に貫通孔３８を貫通するビン４９によって、突出
部１１は接続部材４４に貫通孔３９を貫通ずるビン５０
によって、突出部１２は接続部材４４に貫通孔４０を貫
通するビン５１によって、筒状先端部３２の突出部１３
は接続部材４５に、貫通孔４１を貫通するビン５２によ
って、突出部１４は接続部材４５に、貫通孔４２を貫通
するビン５３によって夫々連結されている。接続部材４
２は突出部７及び突出部８、接続部ｖｉ４３は突出部９
及び突出部１０、接続部材４４は突出部１１及び突出部
１２、接続部材４５は突出部１３及び突出部１４の夫々
の間を折曲げ自在に結合している。これらの接続部Ｕ
４２，４３゜４４及び４５は夫々リング状に形成される
のが好ましい。
このように本発明の可撓性アーム装ぽは、円筒部材２６
及び円筒部材２１の間で、円筒部材２８及び円筒部材２
９の間で、円筒部材３Ｇ及び円筒部材３１の間で、筒状
先端部３２及び先端部材３４の間で、夫々折曲げ自在に
動き得る。
及び円筒部材２１の間で、円筒部材２８及び円筒部材２
９の間で、円筒部材３Ｇ及び円筒部材３１の間で、筒状
先端部３２及び先端部材３４の間で、夫々折曲げ自在に
動き得る。
又、円筒部材２６．２７．２８．２９．３０及び３１の
順に外径が小になるように形成されるのがアーム装置を
軽量化するのに好ましい。
順に外径が小になるように形成されるのがアーム装置を
軽量化するのに好ましい。
又、これらの円筒部材２６．２７．２８．２９．３０及
び３１の夫々の内周面に形成された軸受部２０，２１，
２２゜２３．２４及び２５は夫々中心部材としての球面
部材５４，５５．５Ｇ。
び３１の夫々の内周面に形成された軸受部２０，２１，
２２゜２３．２４及び２５は夫々中心部材としての球面
部材５４，５５．５Ｇ。
５７、５８及び５９を受容しており、これらの球面部材
５４．５５，５６．５７．５８及び５９は夫々球面の面
の範囲内で自在に動き得る。これらの球面部材５４，５
５．５６，５７゜５８及び５９には夫々貫通孔６７、６
８．６９．７０．７１及び７２が夫々形成されており、
これらの貫通孔６７．６８，６９゜７０、７１及び１２
の夫々には、中心部材とじて中空軸６Ｇ、６１．６２，
６３．６４及び６５が夫々嵌入され、且つ一体的に固定
されている。
５４．５５，５６．５７．５８及び５９は夫々球面の面
の範囲内で自在に動き得る。これらの球面部材５４，５
５．５６，５７゜５８及び５９には夫々貫通孔６７、６
８．６９．７０．７１及び７２が夫々形成されており、
これらの貫通孔６７．６８，６９゜７０、７１及び１２
の夫々には、中心部材とじて中空軸６Ｇ、６１．６２，
６３．６４及び６５が夫々嵌入され、且つ一体的に固定
されている。
これらの中空軸６０及び６１、中空軸６２及び６３、中
空軸６４及び６５夫々の間は、第１の連結部材としての
軸７３，７４．７５夫々によって軸方向に関して摺動自
在に且つ軸を中心とした回転方向には−・体内にスプラ
イン結合されており、中空軸６１及び６２、中空軸６３
及び６４、中空軸６５及び６６の間は、第２の連結部材
７６．７７及び７８夫々によって折り曲げ自在に、しか
し、軸を中心とした回転方向には固定して連結されてい
る。第２の連結部材は、十字継手によって形成されるの
が好ましい。
空軸６４及び６５夫々の間は、第１の連結部材としての
軸７３，７４．７５夫々によって軸方向に関して摺動自
在に且つ軸を中心とした回転方向には−・体内にスプラ
イン結合されており、中空軸６１及び６２、中空軸６３
及び６４、中空軸６５及び６６の間は、第２の連結部材
７６．７７及び７８夫々によって折り曲げ自在に、しか
し、軸を中心とした回転方向には固定して連結されてい
る。第２の連結部材は、十字継手によって形成されるの
が好ましい。
又、先端部材３４の内周面には軸受部１６が形成されて
おり、中空軸６６をその軸を中心として回動自在に軸支
している。
おり、中空軸６６をその軸を中心として回動自在に軸支
している。
ここで、第１図、第２図における具体例では、先端部材
３４の軸受部１６に回転軸受を、使用しているが、他の
軸受部と同様に、球面軸受を使用しても良く、又筒状基
台３３の軸受部２０に球面軸受を使用しているが、回転
軸受を使用しても良い。
３４の軸受部１６に回転軸受を、使用しているが、他の
軸受部と同様に、球面軸受を使用しても良く、又筒状基
台３３の軸受部２０に球面軸受を使用しているが、回転
軸受を使用しても良い。
このように構成された可撓性アーム装置を動かすために
、筒状基台３３の側には、例えば第２図では、該アーム
装置を、図面の面と平行な方向に動かすための第１の駆
動装置と、前記アーム装置を図面の面と垂直な方向に動
かすための第２の駆動装置と、中心部材をその軸心に関
して回転駆動するための第３の駆動装置とが、夫々取付
けられている。
、筒状基台３３の側には、例えば第２図では、該アーム
装置を、図面の面と平行な方向に動かすための第１の駆
動装置と、前記アーム装置を図面の面と垂直な方向に動
かすための第２の駆動装置と、中心部材をその軸心に関
して回転駆動するための第３の駆動装置とが、夫々取付
けられている。
このように構成され１ζ、本発明の可撓性アーム装置は
、以下のように動作する。
、以下のように動作する。
第３図及び第４図は、第１図及び第２図におけるアーム
装置を、配りによって表わしたものである。
装置を、配りによって表わしたものである。
筒状基台３３には、可撓性アーム装置７９を図面の面と
平行な方向に動かすための第１の駆動装＠８４と、該ア
ーム装置１９を図面の面と垂直な方向に動かりための第
２のＩＪ動装置８５（図示Ｕず）とが夫々取付けられて
おり、適肖な伝達手段、好ましくはロッド８７及びＯラ
ド８８（図示せず）等を介して夫々円筒部材２８に接続
されている。円筒部材２８の代りに円筒部材２７に接続
しても良い。又中空軸６０には、その軸に関し回転駆動
するための、第３の駆動装置８６が取付けられている。
平行な方向に動かすための第１の駆動装＠８４と、該ア
ーム装置１９を図面の面と垂直な方向に動かりための第
２のＩＪ動装置８５（図示Ｕず）とが夫々取付けられて
おり、適肖な伝達手段、好ましくはロッド８７及びＯラ
ド８８（図示せず）等を介して夫々円筒部材２８に接続
されている。円筒部材２８の代りに円筒部材２７に接続
しても良い。又中空軸６０には、その軸に関し回転駆動
するための、第３の駆動装置８６が取付けられている。
ここで第１．の駆動装＠８４を動作させ、［１ツド８７
をａ方向に引張ると、円筒部材２７．２８はｂ方向に傾
き、それにつれ、円筒部材２９，３０ 、円筒部材３１
．３２及び先端部材３４が次々と傾く。又、第２の駆動
装Ｍ１１８５も同様に動作させ、例えば、可撓性アーム
装＠７９をｂ方向とは直交する方向であるＣ方向（図示
せず）に動かすように取付けるのが好ましい。第１及び
第２の駆動装置の変位量を夫々調整し、前記アーム装置
７９を任意の場所に位置づけすることが可能になる。
をａ方向に引張ると、円筒部材２７．２８はｂ方向に傾
き、それにつれ、円筒部材２９，３０ 、円筒部材３１
．３２及び先端部材３４が次々と傾く。又、第２の駆動
装Ｍ１１８５も同様に動作させ、例えば、可撓性アーム
装＠７９をｂ方向とは直交する方向であるＣ方向（図示
せず）に動かすように取付けるのが好ましい。第１及び
第２の駆動装置の変位量を夫々調整し、前記アーム装置
７９を任意の場所に位置づけすることが可能になる。
又すべでの中心部材は、それ自身の軸を中心とする回転
方向には、夫々固定されているため、第３の駆動装置８
Ｇが中空軸６０を回転部ｆ、ＩＪすると、先端部材３４
における中空軸６６も中空＠６０と−・体内に回転する
。なお、第２の連結部材として前記−具体例では自在継
手を用いたが、これに代えて球面軸受を用いても良い。
方向には、夫々固定されているため、第３の駆動装置８
Ｇが中空軸６０を回転部ｆ、ＩＪすると、先端部材３４
における中空軸６６も中空＠６０と−・体内に回転する
。なお、第２の連結部材として前記−具体例では自在継
手を用いたが、これに代えて球面軸受を用いても良い。
前記の如く、本発明の可撓性アーム装置によれば、第１
の枠体と、この第１の枠体に揺動自在に連結された第２
の枠体と、この第２の枠体に１言動自在に連結された第
３の枠体と、第１の枠体に揺動自在に支持された第１の
中心部材と、第２の枠体に揺動自在に支持された第２の
中心部材と、第３の枠体に揺動自在に支持された第３の
中心部材と、第１の中心部材と第２の中心部材とを摺動
自在に連結する第１の連結部材と、第２の中心部材と第
３の中心部材とを連結する第２の連結部材とからなる椛
成を有しているため、曲げ作動の際に曲げ量に対応して
アーム艮が変化せず、アーム先端部に装着される溶接ト
ーチ又は塗装ノズル等の作業具の位置の特定が容易にな
る。なお、具体例からもわかるように、中心部材の一端
に取付けられた作業具のみをその軸心のまわりで回転さ
せる場合には、中心部材の他端を、その軸心のまわりで
回転させるだけで、該作業具のみを回転させ得る。
の枠体と、この第１の枠体に揺動自在に連結された第２
の枠体と、この第２の枠体に１言動自在に連結された第
３の枠体と、第１の枠体に揺動自在に支持された第１の
中心部材と、第２の枠体に揺動自在に支持された第２の
中心部材と、第３の枠体に揺動自在に支持された第３の
中心部材と、第１の中心部材と第２の中心部材とを摺動
自在に連結する第１の連結部材と、第２の中心部材と第
３の中心部材とを連結する第２の連結部材とからなる椛
成を有しているため、曲げ作動の際に曲げ量に対応して
アーム艮が変化せず、アーム先端部に装着される溶接ト
ーチ又は塗装ノズル等の作業具の位置の特定が容易にな
る。なお、具体例からもわかるように、中心部材の一端
に取付けられた作業具のみをその軸心のまわりで回転さ
せる場合には、中心部材の他端を、その軸心のまわりで
回転させるだけで、該作業具のみを回転させ得る。
第１図は、本発明可撓性アーム装置の平面図、第２図は
、第１図の拡大断面図、第３図及び第４図は、本発明可
撓性アーム装置の動作説明図である。 １、２．３．４．５．６・・・・・・筒状部、？、８，
９，１０．１１．１２・・・・・・突出部、６Ｇ、６１
，６２，６３，６４．６５・・・・・・第１の中心部材
、８４、８５．８６・・・・・・駆動装置、２０．２１
，２２，２３，２４．２５・・・・・・軸受部。 市開人 傷讃トキコ株式会社
、第１図の拡大断面図、第３図及び第４図は、本発明可
撓性アーム装置の動作説明図である。 １、２．３．４．５．６・・・・・・筒状部、？、８，
９，１０．１１．１２・・・・・・突出部、６Ｇ、６１
，６２，６３，６４．６５・・・・・・第１の中心部材
、８４、８５．８６・・・・・・駆動装置、２０．２１
，２２，２３，２４．２５・・・・・・軸受部。 市開人 傷讃トキコ株式会社
Claims (4)
- （１）第１の枠体と、この第１の枠体に揺動自在に連結
された第２の枠体と、この第２の枠体に摺動自在に連結
された第３の枠体と、第１の枠体に揺動自在に支持され
た第１の中心部材と、第２の枠体に揺動自在に支持され
た第２の中心部材と、第３の枠体に揺動自在に支持され
た第３の中心部材と、第１の中心部材と第２の中心部材
とを摺動自在に連結する第１の連結部材と、第２の中心
部材と第３の中心部材とを連結する第２の連結部材とか
らなる可撓性アーム装置。 - （２）第１及び第２の中心部材は夫々、球面軸受を介し
て第１及び第２の枠体に夫々揺動自在に支持されている
特許請求の範囲第１項に記載の可撓性アーム装置。 - （３）第２の連結部材は自在継手からなる特許請求の範
囲第１項又は第２項に記載の可撓性アーム装置。 - （４）第１の枠体の最大外径は、第２の枠体の最大外径
よりも大である特許請求の範囲第１項から第３項のいず
れかに記載の可撓性アーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13513385A JPS61293796A (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 | 可撓性ア−ム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13513385A JPS61293796A (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 | 可撓性ア−ム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61293796A true JPS61293796A (ja) | 1986-12-24 |
Family
ID=15144577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13513385A Pending JPS61293796A (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 | 可撓性ア−ム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61293796A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004041485A1 (ja) * | 2002-11-05 | 2004-05-21 | Japan Science And Technology Agency | 多節スライダ・リンクによる屈曲機構 |
| JP2005168847A (ja) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Takesumi Doi | 屈曲動作部材、アクチュエータおよびマニピュレータ |
| JP2019195864A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 三菱電機株式会社 | 関節機構および多関節機構 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126091A (ja) * | 1982-01-16 | 1983-07-27 | 株式会社明電舎 | パワ−マニピユレ−タ |
| JPS59201785A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-15 | 株式会社神戸製鋼所 | 関節機構 |
-
1985
- 1985-06-20 JP JP13513385A patent/JPS61293796A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126091A (ja) * | 1982-01-16 | 1983-07-27 | 株式会社明電舎 | パワ−マニピユレ−タ |
| JPS59201785A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-15 | 株式会社神戸製鋼所 | 関節機構 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004041485A1 (ja) * | 2002-11-05 | 2004-05-21 | Japan Science And Technology Agency | 多節スライダ・リンクによる屈曲機構 |
| JP2005168847A (ja) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Takesumi Doi | 屈曲動作部材、アクチュエータおよびマニピュレータ |
| JP4504000B2 (ja) * | 2003-12-11 | 2010-07-14 | 健純 土肥 | 屈曲動作部材、アクチュエータおよびマニピュレータ |
| JP2019195864A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 三菱電機株式会社 | 関節機構および多関節機構 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3952955B2 (ja) | 多関節ロボット | |
| JPS6224237B2 (ja) | ||
| JPS5890492A (ja) | 割りボ−ル形手首マニピユレ−タ−を有するロボツト腕装置 | |
| JPS6116599B2 (ja) | ||
| JPS5816998B2 (ja) | 可撓性ロボツトア−ム | |
| JP2010184328A (ja) | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
| JPH0725045B2 (ja) | ロボツト | |
| JP2577410B2 (ja) | マニピュレータ関節機構 | |
| JPS61293796A (ja) | 可撓性ア−ム装置 | |
| JPS58202790A (ja) | 関節形ロボツト | |
| JPH0453913Y2 (ja) | ||
| JPH04315589A (ja) | ７自由度関節形マニプレータ | |
| JPS5871092A (ja) | ロボツトア−ム | |
| JP2004017266A (ja) | パラレルリンクマニピュレータ | |
| JPS5988291A (ja) | マニプレ−タ | |
| CN113910289B (zh) | 一种环关节 | |
| JPH0152622B2 (ja) | ||
| JP2018167365A (ja) | ロボットアーム | |
| JPS639956B2 (ja) | ||
| JPS59115187A (ja) | 可撓性ア−ム | |
| JPH03213280A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6233467B2 (ja) | ||
| JPS6128710Y2 (ja) | ||
| JPS60186383A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS59205292A (ja) | モジュラ−形関節ロボット |