JP5289125B2 - 多関節ロボットを備えたロボットシステム - Google Patents
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Description
さらに、多関節ロボットのロボット基部の取付位置および/または取付角度を最適化することができる。例えば、連結ユニットに順次形成された複数の凹部のいずれを使用するかに応じて、ロボット基部の取付位置が調節される。また、所望の先端角度を有する楔型のスペーサをロボット基部と連結ユニットとの間に配置し、それにより、ロボット基部の取付角度を調節する。
さらに、接続ケーブルは設置部および回転テーブルの外側に位置しないようになる。このため、回転テーブルが設置部に対して回転した場合であっても、接続ケーブルは貫通孔の領域でのみ移動し、従って、接続ケーブルが周辺機器に干渉するのを避けられる。
図1は本発明に基づくロボットシステムを示す図である。図1においては、ロボットシステム1は、多関節ロボット10と、多関節ロボット10が取付けられる回転ユニット20と、多関節ロボット10および回転ユニット20の両方の動作を制御する制御ユニット40とを主に含んでいる。
10 多関節ロボット
11 ロボット基部
12 アーム部分
13 作業ツール
14 コネクタ
20 回転ユニット
21 設置部
22 回転テーブル
23 サーボモータ
25 貫通孔
27、37 ケーブルクランプ
30 連結ユニット
31 ロボット取付プレート
32 回転テーブル取付プレート
33 腕木
35 ボルト
38 ボルト
39 穴
40 制御ユニット
41 第一接続ケーブル(接続ケーブル)
42 第二接続ケーブル
50 角度調節部材
51 凹部群
55 位置決めピン
61 基準位置確認用ターゲット
62 視覚センサ
A 旋回軸線
B 回転軸線
E 入口
L 設置面
M 工作機械
P 内部通路
T 作業テーブル
W ワーク
Claims (2)
- ロボット基部および該ロボット基部に旋回可能に取付けられたアーム部分を含む多関節ロボットと、
設置面に設置される設置部および該設置部に回転可能に取付けられた回転テーブルを含む回転ユニットと、
前記アーム部分が旋回する旋回軸線と前記回転テーブルが回転する回転軸線とが非平行になるように、前記多関節ロボットの前記ロボット基部と前記回転ユニットの前記回転テーブルとを連結する連結ユニットと、
前記多関節ロボットおよび前記回転ユニットを制御する制御ユニットと、
前記ロボット基部が前記連結ユニットに取付けられる取付位置および前記ロボット基部が前記連結ユニットに取付けられる取付角度のうちの少なくとも一方を調節する調節手段と、を具備し、
前記多関節ロボットと前記制御ユニットとを電気的に接続する接続ケーブルは、前記設置部および前記回転テーブルの両方に形成された貫通孔を通って延びており、前記接続ケーブルは、前記貫通孔の両側において把持される共に、前記多関節ロボットの前記ロボット基部の周囲を通って、前記貫通孔とは反対側において前記多関節ロボットのコネクタに接続されていることを特徴とする、ロボットシステム。 - 前記取付位置および前記取付角度のうちの少なくとも一方は前記制御ユニットに入力される、請求項1に記載のロボットシステム。
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