JP5811083B2 - 自動調製システム - Google Patents
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Description
2a,2b 扉
3 ケース
4a,4b 開口部
10 安全キャビネット
11 吸気部(圧力調整部)
12 搬出入装置
20a 第1のロボット
20a1 アーム
20a2 手首機構
20b 第2のロボット
20b1 アーム
20b2 手首機構
21a 第1のアーム部(第1の一方側アーム部)
21b 第1のアーム部(第1の他方側アーム部)
22a 第2のアーム部(第2の一方側アーム部)
22b 第2のアーム部(第2の他方側アーム部)
23a 第3のアーム部(第3の一方側アーム部)
23b 第3のアーム部(第3の他方側アーム部)
30a 第1の基台
30b 第2の基台
40 スライド機構
50 コントローラ
51 シミュレータ
A1 第1の回転軸(第1の一方側回転軸)
A2 第2の回転軸(第2の一方側回転軸)
A3 第3の回転軸(第3の一方側回転軸)
B1 第1の回転軸(第1の他方側回転軸)
B2 第2の回転軸(第2の他方側回転軸)
B3 第3の回転軸(第3の他方側回転軸)
Claims (9)
- 内部が作業空間となるケースと、
前記ケースの内部を外部に対して陰圧に保つ圧力調整部と、
前記ケースの天井面に設置され、それぞれアームを有する2台のロボットと
を備え、
前記2台のロボットは、
前記アームを協働させて調製作業を行い、
一方のロボットが取り付けられる第1の基台の取り付け面の水平面に対する角度は、
他方のロボットが取り付けられる第2の基台の取り付け面の水平面に対する角度と相違し、
前記第1の基台の取り付け面は、
前記ケースにおける薬剤の搬出入用の開口部側に向くように傾斜されること
を特徴とする自動調製システム。 - 前記圧力調整部は、
前記ケースの天井面において前記2台のロボットの間に設置されること
を特徴とする請求項1に記載の自動調製システム。 - 前記2台のロボットのうちの1台を前記ケースの天井面でスライドさせるスライド機構を備えること
を特徴とする請求項1または2に記載の自動調製システム。 - 前記一方のロボットの手首機構が、前記他方のロボットの手首機構と相違すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の自動調製システム。 - 前記一方のロボットの手首機構は、
第1の一方側回転軸を中心としてエンドエフェクタを回転可能に支持する第1の一方側アーム部と、
前記第1の一方側回転軸に対して垂直な第2の一方側回転軸を中心として前記第1の一方側アーム部を回転可能に支持する第2の一方側アーム部と、
前記第2の一方側回転軸に対して平行な第3の一方側回転軸を中心として前記第2の一方側アーム部を回転可能に支持する第3の一方側アーム部とを備え、
前記他方のロボットの手首機構は、
第1の他方側回転軸を中心としてエンドエフェクタを回転可能に支持する第1の他方側アーム部と、
前記第1の他方側回転軸に対して垂直な第2の他方側回転軸を中心として前記第1の他方側アーム部を回転可能に支持する第2の他方側アーム部と、
前記第2の他方側回転軸に対して垂直な第3の他方側回転軸を中心として前記第2の他方側アーム部を回転可能に支持する第3の他方側アーム部とを備えること
を特徴とする請求項4に記載の自動調製システム。 - 前記ケースにおける薬剤の搬出入用の開口部が、前記一方のロボットの近傍に設けられること
を特徴とする請求項5に記載の自動調製システム。 - 前記一方のロボットは、薬剤を収納するトレイを作業位置に搬送すること
を特徴とする請求項5または6に記載の自動調製システム。 - 前記ケースにおける薬剤の搬出入用の開口部を開閉可能な扉
を備え、
薬剤が搬出入される場合に、前記扉が開閉されること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の自動調製システム。 - 薬剤を前記ケースの内部に搬出入する搬出入装置を備えること
を特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載の自動調製システム。
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