CN108789482B

CN108789482B - 机器人

Info

Publication number: CN108789482B
Application number: CN201810384788.9A
Authority: CN
Inventors: 一番瀬敦; 伊藤毅
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2017-04-26
Filing date: 2018-04-26
Publication date: 2022-03-01
Anticipated expiration: 2038-04-26
Also published as: US10710250B2; US20180311834A1; DE202018006153U1; CN108789482A; DE102018206473A1; JP2018183843A; JP6506342B2

Abstract

本发明提供机器人。能够增大可动范围。该机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于第1臂的前端侧，绕与第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于第2臂的前端侧，绕与第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从第1基端部的避开第1贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在第1轴与第4轴重叠的姿势下沿着第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从第2基端部的避开第2贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。

Description

机器人

技术领域

公开的实施方式涉及机器人。

背景技术

以往，已知有分别驱动多个关节部来进行动作的机器人。在该机器人的前端安装有适于焊接或把持等用途的末端执行器，进行工件的加工或移动等各种作业。

此外，提出了为了增大末端执行器的可动范围或者减小机器人的姿势变化而对6轴加上冗余轴后的7轴的机器人(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：美国专利第7646161号说明书

但是，即使在使用了7轴机器人的情况下，从增大末端执行器的可动范围的观点来看，也很难说充分。例如，在沿着机器人的表面布置与末端执行器连接的线缆的情况下，为了防止该线缆与工件或周边的物体接触，需要确保余量距离，实质的可动范围变小。

发明内容

实施方式的一个方式的目的在于提供能够增大可动范围的机器人。

实施方式的一个方式的机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕与所述第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕与所述第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与所述第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着所述第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从所述第1基端部的避开所述第1贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下沿着所述第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从所述第2基端部的避开所述第2贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。

根据实施方式的一个方式，可提供能够增大可动范围的机器人。

附图说明

图1是实施方式的机器人的立体图。

图2是实施方式的机器人的侧视图。

图3A是第1臂以后的俯视图。

图3B是第1臂以后的侧视图。

图4是对臂长进行比较的侧视图。

图5A是示出工件的一例的示意图。

图5B是示出工件的使用例的示意图。

图6是示出机器人和工件的配置例的图。

图7是示出机器人系统的结构的框图。

图8A是示出贯通孔的变形例(其1)的示意图。

图8B是示出贯通孔的变形例(其2)的示意图。

标号说明

1：机器人系统；10、10a、10b机器人；11：第1臂；11a第1基端部；11b：第1延伸部；11c：第1贯通孔；11ca、11cb：开口；12：第2臂；12a：第2基端部；12b：第2延伸部；12c：第2贯通孔；12ca、12cb：开口；13：手腕部；13a回转部；13b旋转部；13c贯通孔；14：基座；15：底座部；16：下部臂；17：上部臂；17c贯通孔；17ca、17cb：开口；100：机器人控制装置；110：控制部；111：受理部；112：动作控制部；120：存储部；121：示教信息；B1、B2、B3、B4、B5：板材；C：内部线缆；CV：罩；D：障碍物；E：末端执行器；M1、M2、M3：动力源；T1、T2、T3：传递部；W：工件。

具体实施方式

以下，参照附图，对本申请公开的机器人的实施方式详细地进行说明。另外，本发明不受以下所示的实施方式限定。此外，下面，主要说明机器人进行涂覆所谓的密封材料的作业的情况，但作业内容不限于密封材料的涂覆，也可以是工件的拾取、涂装、焊接等。

此外，在以下所示的实施方式中，使用“正交”、“垂直”、“平行”、“一致”、“重叠”或者“对称”这样的表达方式，但严格来说，不要求为“正交”、“垂直”、“平行”、“一致”或者“对称”。即，上述各表达方式设为容许制造精度、设置精度等的偏差。

首先，使用图1和图2对实施方式的机器人10进行说明。图1是实施方式的机器人10的立体图，图2是实施方式的机器人10的侧视图。另外，在图1和图2中，为了容易理解说明，图示了包括以铅直向上为正方向的Z轴的3维正交坐标系。存在下述情况：在用于以下说明的其他附图中也示出该正交坐标系。

如图1所示，机器人10是具有第1轴A1～第7轴A7这7个轴的所谓垂直多关节机器人。此外，机器人10从基端侧朝向前端侧具有基座14、底座部15、下部臂16、上部臂17、第1臂11、第2臂12和手腕部13。

这里，第1臂11和第2臂12的前端侧具有所谓双叉形状，在图1所示的姿势下，确保了在上下方向(沿着Z轴的朝向)上敞开的“敞开空间”。

此外，在第1臂11上设有沿着第1轴A1的第1贯通孔11c。另外，第1贯通孔11c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口11cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口11ca。这里，第1贯通孔11c的中心轴优选与第1轴A1一致。

这是因为，在将外部线缆贯穿插入到第1贯通孔11c中的情况下，外部线缆不易受到第1臂11的旋转的影响。这里，作为外部线缆，可使用提供气体、液体或者电力的线缆、或将这些线缆一并包覆的线缆。

此外，如图1所示，在第2臂12上设有在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下沿着第1轴A1的第2贯通孔12c。另外，第2贯通孔12c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口12cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口12ca。

这里，第2贯通孔12c的中心轴优选与第1轴A1一致。这是因此，在图1所示的姿势下，容易将贯穿插入到第1贯通孔11c中的外部线缆贯穿插入到第2贯通孔12c中。

并且，在上部臂17上设有沿着第1轴A1的贯通孔17c。另外，贯通孔17c的基端侧(X轴负方向侧)的开口是开口17cb，前端侧(X轴正方向侧)的开口是开口17ca。此外，在手腕部13上形成有在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下沿着第1轴A1的贯通孔13c。而且，如上所述，分别在第1臂11上设有第1贯通孔11c和敞开空间，在第2臂12上设有第2贯通孔12c和敞开空间。

即，上部臂17的贯通孔17c与第1臂11的第1贯通孔11c连通，第1贯通孔11c与第1臂11的敞开空间连通。此外，第1臂11的敞开空间与第2臂12的第2贯通孔12c连通，第2贯通孔12c与第2臂12的敞开空间连通。而且，第2臂12的敞开空间与手腕部13的贯通孔13c连通。

即，在机器人10中，在图1所示的姿势下，上部臂17的贯通孔17c和手腕部13的贯通孔13c沿着第1轴A1连通成一条直线状。因此，容易将手腕部13所安装的末端执行器用的外部线缆从上部臂17贯穿插入到手腕部13。另外，贯通孔17c、第1贯通孔11c、第2贯通孔12c和贯通孔13c的直径优选为相同程度。

并且，如上所述，在第1臂11和第2臂12中确保有“敞开空间”。因此，能够将计量仪器类等外部设备收纳在该敞开空间内。由此，外部设备不会从机器人10的表面露出，因此，能够增大机器人10的可动范围。此外，能够利用该敞开空间，较容易地进行外部设备或外部线缆的维护。

此外，在将末端执行器用的外部线缆贯穿插入到机器人10中的情况下，上述敞开空间成为姿势伴随机器人10的姿势变化而变化的外部线缆的退避空间，因此，能够避免外部线缆的急剧弯曲。

以下，对机器人10的结构进行详细说明。基座14固定在地板等设置面上。底座部15支承于基座14，绕与设置面垂直的第5轴A5旋转。下部臂16支承于底座部15，绕与第5轴A5垂直的第6轴A6回转。上部臂17支承于下部臂16，绕与第6轴A6平行的第7轴A7回转。

第1臂11的基端侧支承于上部臂17，绕与第7轴A7垂直的第1轴A1旋转。此外，第1臂11具有：第1基端部11a，其设有沿着第1轴A1的第1贯通孔11c；以及第1延伸部11b。第1延伸部11b从第1基端部11a的避开第1贯通孔11c的开口11ca的位置起沿着第1轴A1朝前端侧延伸。

这里，在图1中示出了以夹着开口11ca的方式设置有2个第1延伸部11b并由2个第1延伸部11b支承第2臂12的情况，但也可以省略2个中的一方而将第1延伸部11b设为1个，即，将第1臂11设为所谓的单臂形状。

第2臂12的基端侧支承于第1臂11的前端侧，绕与第1轴A1正交的第2轴A2回转。此外，第2臂12具有：第2基端部12a，其设有在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下沿着第1轴A1的第2贯通孔12c；以及第2延伸部12b。第2延伸部12b从第2基端部12a的避开第2贯通孔12c的开口12ca的位置起沿着第1轴A1朝前端侧延伸。

这里，在图1中示出了以夹着开口12ca的方式设置有2个第2延伸部12b并由2个第2延伸部12b支承手腕部13的情况，但也可以省略2个中的一方而将第2延伸部12b设为1个，即，将第2臂12设为所谓的单臂形状。

手腕部13的基端侧支承于第2臂12的前端侧，绕与第2轴A2平行的第3轴A3回转，并且，前端侧绕与第3轴A3正交的第4轴A4旋转。此外，在手腕部13上，设有在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下沿着第1轴A1的贯通孔13c。另外，根据作业内容，在手腕部13的前端侧以能够拆装的方式固定各种末端执行器。

接着，使用图2对机器人10的侧面形状进行说明。另外，图2所示的机器人10的姿势和图1所示的机器人10的姿势相同。此外，省略图1中已经说明的事项的说明。

如图2所示，第6轴A6相对于第5轴A5在水平方向上偏移。这样，通过使第6轴A6偏移，能够使机器人10的前端到达距第5轴A5更远的位置处。

此外，第1轴A1在图2所示的姿势下，相对于第7轴A7朝上方偏移。这样，通过使第1轴A1偏移，即使在采取了使上部臂17绕顺时针回转并将下部臂16与上部臂17折叠的姿势的情况下，也能够不易干扰下部臂16与上部臂17。

此外，如图2所示，在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下，上部臂17的贯通孔17c、第1臂11的第1贯通孔11c、第2臂12的第2贯通孔12c和手腕部13的贯通孔13c沿着第1轴A1配置成一条直线状。

接着，使用图3A和图3B对第1臂11、第2臂12和手腕13的结构进一步进行详细说明。图3A是第1臂11以后的俯视图，图3B是第1臂11以后的侧视图。另外，在图3A和图3B中省略了第1臂11中的基端侧的记载。

如图3A所示，第1臂11的第1基端部11a将产生使第2臂12绕第2轴A2回转的动力的动力源M1收纳在内部。另外，动力源M1例如是电机等致动器。

此外，在一个第1延伸部11b的内部设置有传递部T1，该传递部T1将来自动力源M1的动力传递到第2臂12。这里，传递部T1例如是带轮和带，但也可以使用轴和齿轮等其它机构。

此外，在另一个第1延伸部11b的内部设有空间，该空间收纳从第1臂11向第2臂12布置的内部线缆C的一部分。另外，内部线缆C例如经由沿着第2轴A2设置的中空轴等而布置在第1臂11与第2臂12之间。

这样，通过在一个第1延伸部11b上配置传递部T1，在另一个第1延伸部11b上设置内部线缆C的收纳空间，能够有效地利用第1延伸部11b内的空间。此外，通过将传递部T1与内部线缆C的收纳空间设置在不同的第1延伸部11b上，能够较细地形成第1延伸部11b。

这里，如图3B所示，动力源M1收纳在避开第1贯通孔11c的位置。另外，在图3B中示出了将动力源M1收纳在朝上方(Z轴正方向)避开第1贯通孔11c的位置的情况，但也可以将动力源M1收纳在朝下方(Z轴负方向)避开第1贯通孔11c的位置。

另外，在动力源M1的尺寸较小的情况下，在图3B中，也可以与第1贯通孔11c重叠。即，将动力源M收纳在朝左右方向(Y轴正负方向)避开第1贯通孔11c的位置即可。

此外，如图3A所示，第2臂12的第2基端部12a将动力源M2和动力源M3收纳在内部，该动力源M2产生使手腕部13绕第3轴A3回转的动力，该动力源M3产生使手腕部13绕第4轴A4旋转的动力。

这样，通过将动力源收纳在第2基端部12a，能够较细地形成第2延伸部12b。另外，也可以调换动力源M2和动力源M3的收纳位置。此外，动力源M2和动力源M3例如是电机等致动器。

此外，在一个第2延伸部12b的内部设置有传递部T2，该传递部T2将来自动力源M2的动力传递到手腕部13。此外，在另一个第2延伸部12b的内部设置有传递部T3，该传递部T3将来自动力源M3的动力传递到手腕部13。这里，传递部T2和传递部T3例如是带轮和带，但也可以使用轴和齿轮等其它机构。

这里，如图3B所示，动力源M2和动力源M3收纳在避开第2贯通孔12c的位置。另外，在图3B中示出了动力源M2和动力源M3收纳在朝上方(Z轴正方向)避开第2贯通孔12c的位置的情况，但也可以将动力源M2和动力源M3收纳在朝下方(Z轴负方向)避开第2贯通孔12c的位置。此外，也可以分别将动力源M2和动力源M3中的一方收纳在第2贯通孔12c的上方、将另一方收纳在第2贯通孔12c的下方。

另外，在动力源M2或者动力源M3的尺寸较小的情况下，在图3B中，也可以与第2贯通孔12c重叠。即，将动力源M2或者动力源M3收纳在朝左右方向(Y轴正负方向)避开第2贯通孔12c的位置即可。

此外，如图3A所示，手腕部13分别在基端侧具有绕第3轴A3回转的回转部13a，在前端侧具有绕第4轴A4旋转的旋转部13b。另外，贯通孔13c贯穿回转部13a和旋转部13b。

此外，如图3A所示，第2臂12的基端侧具有所谓双叉形状。这样，通过设第2臂12的基端侧为双叉形状，2个双叉形状彼此面对，因此，能够进一步增大第1臂11中的上述“敞开空间”。

此外，手腕部13的基端侧也具有所谓的双叉形状。这样，通过设手腕部13的基端侧为双叉形状，2个双叉形状彼此面对，因此，能够进一步增大第2臂12中的上述“敞开空间”。

另外，也可以省略第2臂12和手腕部13的基端侧的双叉形状中的任意一方或者双方。此外，在图3A和图3B中，内部线缆C与第2臂12收纳的动力源M2以及动力源M3连接，但也可以是与第2臂12或手腕部13所配置的传感器等设备类连接。

接着，使用图4，对机器人10中的臂长进行说明。图4是对臂长进行比较的侧视图。另外，图4所示的机器人10的姿势和图2所示的机器人10的姿势相同。此外，在图4中省略了下部臂16中的基端侧的记载。

如图4所示，设将上部臂17和第1臂11看作一个臂的情况下的臂的长度为臂长L1、第2臂12的长度为臂长L2。这里，臂长L1是沿着第1轴A1的朝向上的第7轴A7与第2轴A2的距离。此外，臂长L2是第2轴A2与第3轴A3的距离。

这里，臂长L2优选比臂长L1短。由此，即使在将第1臂11和第2臂12插入到狭小的空间内的情况下，也容易进行第2臂12的姿势变更。

并且，臂长L1与臂长L2之比优选为“2：1”～“4：1”的范围，更优选为“3：1”左右。这是因为，在臂长L2远远短于臂长L1时，狭小的空间中的手腕部13的到达范围变窄。

接着，使用图5A和图5B，对作为机器人10的作业对象的工件W进行说明。图5A是示出工件W的一例的示意图，图5B是示出工件W的使用例的示意图。另外，在图5A和图5B中，作为示意图，示出了从斜上方观察工件W时的立体图。

如图5A所示，工件W例如是将5张板材B1～板材B5组合而得到的、上表面敞开的箱体。具体而言，以使矩形的板材B1为底面、从板材B1的各边立起的4张矩形的板材B2～板材B5为侧面的方式，用粘接剂等分别进行接合。

这里，在对工件W加入淡水或海水等液体的情况下，液体从接合的部位的泄漏成为问题。因此，需要从工件W的内侧对各板材的接合部位(边与边接触的部位)进行密封。

在图5A所示的情况下，对应于底面的4个边的密封部位S12、密封部位S13、密封部位S14和密封部位S15、以及对应于侧面的角的密封部位S23、密封部位S34、密封部位S45和密封部位S25成为密封的对象区域。

如图5B所示，密封后的工件W用作活着收纳鱼等的鱼笼或水箱。这里，板材B1～板材B5例如是由具有透明性的玻璃或丙烯等树脂这些材料构成的部件。

另外，在将工件W收纳到地板面的凹部中的情况或不重视鉴赏性的情况下，也可以将板材B1～板材B5设为非透明性的部件，例如，不锈钢或铝等金属。此外，在这样使用金属部件的情况下，也可以对部件彼此进行焊接来替代粘接。

此外，工件W的形状不限于图5A和图5B所示的形状，也可以是可供机器人10插入到内部的形状，只要是将多个部件接合起来的形状即可。

接着，使用图6对机器人10和工件W的配置进行说明。图6是示出机器人10和工件W的配置例的图。另外，在图6中，将机器人10a和机器人10b这2台机器人10配置成关于对称面61对称。这里，对称面61对应于对称地切断工件W的面。此外，在机器人10a和机器人10b的前端设置有末端执行器E，该末端执行器E喷出密封材料。

此外，如图6所示，在工件W的上方存在障碍物D，各机器人10从工件W与障碍物D的间隙插入，对工件W的内侧进行作业。此外，如图6所示，机器人10a分担比对称面61更靠机器人10a侧的密封作业，机器人10b分担比对称面61更靠机器人10b侧的密封作业。

例如，如图6所示，机器人10a在使第2臂12相对于第1臂11弯折且使手腕部13相对于第2臂12弯折的姿势下，进行针对密封部位S12的密封作业。

另外，在机器人10a进行对称面61侧的密封作业的情况下，采取这样的姿势即可：相比于图6所示的姿势，更加使第2臂12向对称面61侧回转且使手腕部13向对称面61侧回转而使末端执行器E的吐出口朝向对称面61侧。

这里，如图4等所示，机器人10a和机器人10b的第2臂12较短，因此，即使在密封靠近自身的密封部位的情况下，臂等也不会超出对称面61。即，机器人10a和机器人10b不干扰，因此，无需进行多个机器人10之间的排斥动作等复杂的动作控制。

另外，图6中示出2台机器人10，但在节拍时间有余量的情况下，也可以用1台机器人10进行工件W的密封作业。此外，图6中省略了工件W的搬送机构，但也可以设置搬送工件W的带式输送机等搬送机构。

接下来，使用图7对实施方式的机器人系统1的结构进行说明。图7是示出机器人系统1的结构的框图。如图7所示，机器人系统1具有机器人10和机器人控制装置100。另外，机器人10与机器人控制装置100连接。此外，也可以将多个机器人10与机器人控制装置100连接。

机器人控制装置100具有控制部110和存储部120。控制部110具有受理部111和动作控制部112。存储部120存储示教信息121。另外，为了简化说明，在图7中示出了1台机器人控制装置100，但也可以使用分别与机器人10对应的机器人控制装置100。在该情况下，也可以设置掌管各控制装置的上位控制装置。

这里，机器人控制装置100例如包含具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、输入输出端口等的计算机、各种电路。

计算机的CPU例如通过读取ROM所存储的程序并予以执行，作为控制部110的受理部111和动作控制部112发挥功能。

此外，还能够由ASIC(Application Specific Integrated Circuit)或FPGA(Field Programmable Gate Array)等硬件构成受理部111和动作控制部112中的至少任意一个或者全部。

此外，存储部120例如与RAM或HDD对应。RAM或HDD能够存储示教信息121。另外，机器人控制装置100也可以经由通过有线或无线的网络而连接的其它计算机或可移动型记录介质取得上述程序或各种信息。并且，如上所述，也可以使机器人控制装置100构成为多台可相互通信的装置，也可以构成为可与上位或者下位装置通信的层级式装置。

控制部110进行机器人10的动作控制。另外，在机器人控制装置100由多台构成的情况下，控制部110也可以一并进行取得机器人控制装置100间的同步的处理。

受理部111受理与工件W的有无、形状或密封部位相关的信息。而且，受理部111根据所受理的信息而决定机器人10的动作定时或动作内容，将所决定的动作定时或动作内容通知给动作控制部112。例如，受理部111取得将工件W配置于规定位置处的定时，指示动作控制部112使机器人10根据所取得的定时进行动作。

动作控制部112根据来自受理部111的指示和示教信息121，使机器人10进行动作。动作控制部112使用作为机器人10的动力源的电机等致动器中的编码器值并进行反馈控制等，从而提高机器人10的动作精度。

示教信息121是在对机器人10示教动作的教学阶段生成、包含作为规定机器人10的动作路径的程序的“任务”的信息。另外，如图6所示，在将各机器人10配置在夹着工件W左右对称的位置处的情况下，能够共用或者反转地利用示教数据。因此，根据机器人系统1，能够抑制包含该示教数据的示教信息121的生成的麻烦和成本。

如上所述，实施方式的机器人10具有第1臂11、第2臂12和手腕部13。第1臂11绕第1轴A1旋转。第2臂12的基端侧支承于第1臂11的前端侧，绕与第1轴A1正交的第2轴A2回转。手腕部13的基端侧支承于第2臂12的前端侧，绕与第2轴A2平行的第3轴A3回转，并且，前端侧绕与第3轴A3正交的第4轴A4旋转。

此外，第1臂11具有：第1基端部11a，其设有沿着第1轴A1的第1贯通孔11c；以及第1延伸部11b，其从第1基端部11a的避开第1贯通孔11c的开口11ca的位置起沿着第1轴A1向前端侧延伸。

第2臂12具有：第2基端部12a，其设有在第1轴A1与第4轴A4重叠的姿势下沿着第1轴A1的第2贯通孔12c；以及第2延伸部12b，其从第2基端部12a的避开第2贯通孔12c的开口12ca的位置起沿着第1轴A1向前端侧延伸。

这样，根据实施方式的机器人10，可确保能够将外部设备配置在第1延伸部11b的第1贯通孔11c侧和第2延伸部12b的第2贯通孔12c侧的空间。因此，在使机器人10进行动作的情况下，外部设备不与工件W等干扰，其结果，能够增大机器人10的可动范围。

另外，在上述实施方式中，作为工件W，例示了水箱或鱼笼，工件W也可以是车辆的车身。即，也可以使机器人10从制造过程中的车辆的窗等插入而从内部对部件的接合部位进行密封。

此外，在上述实施方式中，作为支承第1臂11的结构，例示了绕第5轴A5旋转的底座部15、绕第6轴A6回转的下部臂16和绕第7轴A7回转的上部臂17的3轴结构。但是，不限于此，也可以用带升降机构的水平连杆等其它臂结构来支承第1臂11。

此外，在上述实施方式中，例示了第1贯通孔11c和第2贯通孔12c穿过部件的内部的情况，但也可以使第1贯通孔11c和第2贯通孔12的延伸朝向的一部分或者全部朝外部敞开。即，第1贯通孔11c和第2贯通孔12的一部分或者全部可以朝外部敞开。

关于这一点，使用图8A和图8B进行说明。图8A是示出贯通孔的变形例(其1)的示意图，图8B是示出贯通孔的变形例(其2)的示意图。另外，图8A和图8B是关于第1贯通孔11c的例示，但第2贯通孔12c也是同样的。

如图8A所示，也可以是，通过设为切除第1基端部11A的一部分后的形状，使第1贯通孔11c朝外部敞开。另外，在图8A中设为切除上侧(Z轴正方向侧)后的形状，但也可以是切除侧方侧或下侧后的形状。

此外，如图8B所示，也可以设置覆盖缺口部分的可拆装的罩CV。另外，也可以设第1基端部11A的形状为图8A所示的形状，并设置沿着第1基端部11A的外周的形状的罩CV。

这样，能够从外部进入第1贯通孔11c或者第2贯通孔12c，由此，能够提高维护性。另外，也可以使第1基端部11a和第2基端部12a的缺口的朝向不同。

此外，在上述实施方式中示出了机器人10为7轴机器人的例子，但机器人10也可以是8轴以上的机器人。

对本领域人员来说，能够容易地导出进一步的效果或变形例。因此，本发明的更广范的方式并不限定于以上那样表示且记述的特定的详细内容和代表性的实施例。因此，能够在不脱离由权利要求的范围和其等同物定义的总括的发明的概念精神或范围的情况下进行各种变更。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：

第1臂，其绕第1轴旋转；

第2臂，该第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕与所述第1轴正交的第2轴回转；

手腕部，该手腕部的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕与所述第2轴平行的第3轴回转，并且，该手腕部的前端侧绕与所述第3轴正交的第4轴旋转；

底座部，其绕与设置面垂直的第5轴旋转；

下部臂，其支承于所述底座部，绕与所述第5轴垂直的第6轴回转；以及

上部臂，其支承于所述下部臂，绕与所述第6轴平行的第7轴回转，并且支承所述第1臂，

所述第1臂具有：

第1基端部，其设有沿着所述第1轴的第1贯通孔；以及

第1延伸部，其从所述第1基端部的避开所述第1贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸，

所述第2臂具有延伸方向，所述第2臂具有：

第2基端部，其包括连接所述第1延伸部的连接部，使得所述第2臂能够绕与所述第1轴正交的所述第2轴回转，所述第2基端部设有在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下沿着所述第1轴的第2贯通孔；以及

第2延伸部，其从所述第2基端部的避开所述第2贯通孔的开口的位置起沿着所述延伸方向向前端侧延伸，

所述第2贯通孔具有沿所述延伸方向延伸的中心轴，

所述中心轴能够调整，以与所述第1轴一致。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第1延伸部以夹着所述第1基端部中的所述第1贯通孔的开口的方式设置有2个，分别支承所述第2臂的所述第2基端部。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述第1延伸部中的一方在内部具有收纳从所述第1臂向所述第2臂布置的线缆的一部分的空间。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第1延伸部中的另一方在内部具有传递部，该传递部传递使所述第2臂绕所述第2轴回转的动力。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述第2延伸部以夹着所述第2基端部中的所述第2贯通孔的开口的方式设置有2个，分别支承所述手腕部的基端侧。

6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述第2基端部将与所述第3轴对应的动力源和与所述第4轴对应的动力源分别收纳在避开所述第2贯通孔的位置。

7.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人，其特征在于，

所述第1贯通孔的中心轴与所述第1轴一致。

8.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人，其特征在于，

在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下，所述第2贯通孔的中心轴与所述第1轴一致。