JP2020044589A - 艤装装置およびロボット - Google Patents
艤装装置およびロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020044589A JP2020044589A JP2018172519A JP2018172519A JP2020044589A JP 2020044589 A JP2020044589 A JP 2020044589A JP 2018172519 A JP2018172519 A JP 2018172519A JP 2018172519 A JP2018172519 A JP 2018172519A JP 2020044589 A JP2020044589 A JP 2020044589A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- axis
- linear body
- hollow
- end side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/04—Arms extensible rotatable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Abstract
Description
10 ロボット
10B ベース部
10S 旋回部
11 第1アーム
12 第2アーム
12c 第2貫通孔
12ca、12cb 開口
13 第3アーム
13a 第3基端部
13b 第3延伸部
13c 第3貫通孔
13ca、13cb 開口
14 第4アーム
14a 第4基端部
14b 第4延伸部
14c 第4貫通孔
14ca、14cb 開口
15 手首部
15a 旋回部
15b 回転部
15c 貫通孔
40 艤装装置
50 接続部
51 スライダ
52 支持部
53 本体部
55 接続口(回転支持部)
55a 固定部
55b 回転部
56 基端側接続口
60 直動支持部
70 中継部
71 本体部
75 接続口
76 先端側接続口
100 中空アーム
100c 中空
200 線状体
201 第2線状体
202 第3線状体
500 コントローラ
510 制御部
511 受付部
512 動作制御部
520 記憶部
521 教示情報
A0 鉛直軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
A6 第6軸
C 円
CL 中心線
CC 回転軸
DR 回転向き
DS スライド向き
Claims (7)
- 延伸向きに沿う中空を有する中空アームの基端側に設けられ、前記中空アームに挿通される線状体が接続される接続部と、
前記接続部を前記延伸向きに沿って前記中空アームに対してスライド可能に支持する直動支持部と
を備えることを特徴とする艤装装置。 - 前記線状体は、
内部に流れる流体の圧力に応じて全長が伸縮するホースを含むこと
を特徴とする請求項1に記載の艤装装置。 - 前記中空アームの先端側は、
前記延伸向きに沿う回転軸まわりに回転し、
前記接続部は、
前記線状体を前記回転軸に沿う軸まわりに回転可能に支持する回転支持部
を備えること
を特徴とする請求項1または2に記載の艤装装置。 - 前記接続部は、
複数の線状体がそれぞれ接続される複数の接続口
を備え、
前記複数の接続口は、
前記回転軸に沿う軸までの距離が等しい位置にそれぞれ配置されること
を特徴とする請求項3に記載の艤装装置。 - 前記中空アームの先端側に設けられ、基端側に前記線状体が接続されるとともに先端側にエンドエフェクタに向けて伸びる第2線状体が接続される中継部
をさらに備えること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の艤装装置。 - 前記第2線状体は、
前記中空アームに対して旋回し、旋回向きの側面の少なくとも一方が開放された開放アームを通過すること
を特徴とする請求項5に記載の艤装装置。 - 接地面と垂直な鉛直軸まわりに回転するベース部と、
前記ベース部に支持され、前記鉛直軸と垂直な第1軸まわりに旋回する第1アームと、
前記第1アームの先端側に基端側が支持され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに旋回する第2アームと、
前記第2アームの先端側に基端側が支持され、前記第2軸と垂直な第3軸まわりに回転する第3アームと、
前記第3アームの先端側に基端側が支持され、前記第3軸と直交する第4軸まわりに旋回する第4アームと
請求項1〜6のいずれか一つに記載の艤装装置と
を備え、
前記中空アームは、
前記第2アームおよび前記第3アームに対応すること
を特徴とするロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018172519A JP6693546B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | 艤装装置およびロボット |
EP19195375.1A EP3632631B1 (en) | 2018-09-14 | 2019-09-04 | Installing device and robot |
US16/566,883 US11364643B2 (en) | 2018-09-14 | 2019-09-11 | Installing device and robot |
CN201910864413.7A CN110900655A (zh) | 2018-09-14 | 2019-09-12 | 舣装装置及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018172519A JP6693546B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | 艤装装置およびロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020044589A true JP2020044589A (ja) | 2020-03-26 |
JP6693546B2 JP6693546B2 (ja) | 2020-05-13 |
Family
ID=67997322
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018172519A Active JP6693546B2 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | 艤装装置およびロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11364643B2 (ja) |
EP (1) | EP3632631B1 (ja) |
JP (1) | JP6693546B2 (ja) |
CN (1) | CN110900655A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021142246A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
JP2021142249A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
JP2021142248A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
WO2023079707A1 (ja) * | 2021-11-05 | 2023-05-11 | ファナック株式会社 | 回転軸構造、及び機械 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7290475B2 (ja) * | 2019-05-30 | 2023-06-13 | ファナック株式会社 | ロボット |
CN116728438A (zh) * | 2023-08-11 | 2023-09-12 | 博莱阀门(常州)有限公司 | 一种阀门管件自动送检智能机器人 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0490867A (ja) * | 1990-08-06 | 1992-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
JPH04111795A (ja) * | 1990-08-30 | 1992-04-13 | Toray Eng Co Ltd | ケーブル支持装置 |
JP2002283275A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-10-03 | Fanuc Ltd | ロボットの手首構造 |
JP2004531402A (ja) * | 2001-03-28 | 2004-10-14 | セレリティ コンサルタンシー リミテッド | 旋回装置 |
JP2008229762A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Fanuc Ltd | 線条体収容型アームを備えたロボット |
JP2009531189A (ja) * | 2006-03-28 | 2009-09-03 | スル チョイ,グァン | 産業用ロボットのケーブル調節装置 |
JP2016509543A (ja) * | 2013-01-18 | 2016-03-31 | レオニ カーベル ホールディング ゲーエムベーハー | 関節アームロボットの少なくとも1つのラインを案内するためのデバイス、および関節アームロボット |
JP2016189236A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 電子部品およびロボット装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10224858B4 (de) * | 2002-06-05 | 2005-07-14 | Kuka Roboter Gmbh | Vorrichtung zum Führen eines Schlauches |
JPH081574B2 (ja) * | 1993-07-07 | 1996-01-10 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | キーボード収納構造、及び該キーボード収納構造が設けられている携帯型コンピュータ用据置装置及び情報処理装置 |
JPH08197482A (ja) * | 1995-01-19 | 1996-08-06 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
DE19616765A1 (de) * | 1996-04-26 | 1997-11-06 | Eistert Theodor | Linearführungsarm |
US6431018B1 (en) * | 1999-09-09 | 2002-08-13 | Fanuc Ltd. | Guide device for wiring member and/or piping member and robot with guide device |
JP2003117877A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Japan Servo Co Ltd | 多関節型の産業用ロボット |
JP4981137B2 (ja) * | 2006-09-27 | 2012-07-18 | レオーニ プロテック ケーブル システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 少なくとも1つの供給管路を有するホース案内する装置 |
EP2287988B1 (en) * | 2008-05-09 | 2016-04-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Article conveying robot device |
KR101554514B1 (ko) * | 2009-01-21 | 2015-09-21 | 삼성전자 주식회사 | 로봇용 전원공급유닛 및 이를 갖는 로봇 |
KR101085208B1 (ko) * | 2009-08-24 | 2011-11-21 | 최광술 | 산업용 로봇의 케이블 조절장치 |
CN103313819B (zh) * | 2011-01-18 | 2017-04-12 | 莱尼卡贝郝尔丁股份有限公司 | 用于将连接元件自动给送到处理单元的装置以及用于这些连接元件的给送软管 |
JP2012161903A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Honda Motor Co Ltd | ケーブル支持装置 |
JP6184161B2 (ja) * | 2012-07-12 | 2017-08-23 | キヤノン株式会社 | ロボット |
JP6164009B2 (ja) * | 2013-09-27 | 2017-07-19 | 株式会社不二越 | 産業用ロボット |
US10050359B2 (en) * | 2013-10-31 | 2018-08-14 | Seiko Epson Corporation | Robot |
WO2015131288A1 (en) * | 2014-03-06 | 2015-09-11 | Drossbach North America Incorporated | Cable management system and devices |
JP2016068202A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6068548B2 (ja) * | 2015-04-09 | 2017-01-25 | ファナック株式会社 | 線条体を接続する接続部材がアームに配置された多関節ロボット |
DE102015209547A1 (de) * | 2015-05-22 | 2016-11-24 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter mit einem Energieleitungsstrang |
JP6792470B2 (ja) | 2017-02-01 | 2020-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節溶接ロボット |
JP6546216B2 (ja) * | 2017-05-22 | 2019-07-17 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
-
2018
- 2018-09-14 JP JP2018172519A patent/JP6693546B2/ja active Active
-
2019
- 2019-09-04 EP EP19195375.1A patent/EP3632631B1/en active Active
- 2019-09-11 US US16/566,883 patent/US11364643B2/en active Active
- 2019-09-12 CN CN201910864413.7A patent/CN110900655A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0490867A (ja) * | 1990-08-06 | 1992-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 塗装用ロボット |
JPH04111795A (ja) * | 1990-08-30 | 1992-04-13 | Toray Eng Co Ltd | ケーブル支持装置 |
JP2002283275A (ja) * | 2001-03-21 | 2002-10-03 | Fanuc Ltd | ロボットの手首構造 |
JP2004531402A (ja) * | 2001-03-28 | 2004-10-14 | セレリティ コンサルタンシー リミテッド | 旋回装置 |
JP2009531189A (ja) * | 2006-03-28 | 2009-09-03 | スル チョイ,グァン | 産業用ロボットのケーブル調節装置 |
JP2008229762A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Fanuc Ltd | 線条体収容型アームを備えたロボット |
JP2016509543A (ja) * | 2013-01-18 | 2016-03-31 | レオニ カーベル ホールディング ゲーエムベーハー | 関節アームロボットの少なくとも1つのラインを案内するためのデバイス、および関節アームロボット |
JP2016189236A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 電子部品およびロボット装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021142246A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
JP2021142249A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
JP2021142248A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
WO2023079707A1 (ja) * | 2021-11-05 | 2023-05-11 | ファナック株式会社 | 回転軸構造、及び機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11364643B2 (en) | 2022-06-21 |
CN110900655A (zh) | 2020-03-24 |
US20200086508A1 (en) | 2020-03-19 |
EP3632631A1 (en) | 2020-04-08 |
JP6693546B2 (ja) | 2020-05-13 |
EP3632631B1 (en) | 2023-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6693546B2 (ja) | 艤装装置およびロボット | |
JP5884785B2 (ja) | ロボット | |
CN110248778B (zh) | 多关节焊接机器人 | |
JP6477877B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5949693B2 (ja) | ロボット | |
JP4822061B2 (ja) | 双腕ロボット | |
JP6351244B2 (ja) | アーム機構 | |
JP2016022575A (ja) | ロボット | |
JP2018001315A (ja) | ロボット、制御装置およびロボットシステム | |
JP2016022571A (ja) | ロボットの関節機構およびロボット | |
JP2018134697A (ja) | ロボット | |
JP6506342B2 (ja) | ロボット | |
JP2016022570A (ja) | ロボット | |
TW201801873A (zh) | 機械臂機構及旋轉關節機構 | |
JP2018187748A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP7481941B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP5348298B2 (ja) | ロボット | |
JP7364642B2 (ja) | 塗装ロボットおよび塗装システム | |
JP7268774B1 (ja) | 塗装ロボットおよび塗装システム | |
JP2009279712A (ja) | ロボット | |
JP2023148525A (ja) | 保持部材、ロボット、ロボットの制御方法、ロボットを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
JP2022029926A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
US20210229267A1 (en) | Robot system | |
JP7469482B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
WO2014207872A1 (ja) | ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200317 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200330 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6693546 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |